&>&《伺服与运动控制系统设计》田宇 人民邮电出版社 2010
《伺服与运动控制系统设计》田宇 人民邮电出版社 2010
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书中以西门子控制器及电机为例，详细介绍了伺服与运动控制系统的设计对于初学者来说是个不错的参考
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怎么回事啊 啊啊
　全球制造业正在发生深刻变革。当下，中国制造业参与全球竞争面临哪些变化，又当如何应对？在日前于广州佛山举办的由佛山市总商会主办，《财经》杂志、《财经》智库承办的2018中国制造论坛上，与会专家和企业届代表各抒己见。
制造业向消费地集聚中企应加快全球布局
　　“以人工智能、智能制造、新能源技术、3D打印等为代表，中国正面临新一轮产业革命，并对全球制造业格局带来重大影响。”国务院发展研究中心产业经济研究部第四研究室主任、研究员许召元认为，中企应把握历史机遇，加速学习赶超先进制造业，并趋向消费者在全球范围内布局产能。
　　羿戓信息所了解，在许召元看来，全球制造业格局的变化主要体现在三个方面：其一，低劳动力成本在制造业领域的重要性显著降低。以往的全球产业分工转移过程是劳动力成本趋向，哪个地方制造成本低就往哪个地方转，但在新一轮产业革命的背景下，机器人可在较大程度上替代劳动力。因此，在劳动力成本优势弱化的背景下，中国仍可能继续保留部分劳动密集型制造业。
　　其二，规模经济与产业配套的重要性降低。进入新世纪以来，中国制造业在全球的比重迅速上升，除了劳动成本优势，产业规模及配套能力也是非常重要的。但伴随智能制造的发展，小批量定制化生产可能成为主流，削弱中方的优势。
　　其三，制造业基础的重要性会降低。过去，美国、日本、韩国等制造强国在数十年的发展中积累了很多不可言传的技术、知识。在新一轮产业革命背景下，这些知识可以借助知识经济、人工智能进行模拟、学习，甚至是追赶。这为中国制造提供了加速发展赶超先进制造业的机会。
　　许召元认为，新一轮产业革命叠加美国、德国等发达国家的制造业回归，短期看，中低端制造业向印度、越南转移的趋势会放缓。长期来看，制造业分工的格局会呈现分散化、就地化的特征。制造业会向消费地集聚，以后在美国市场上买的服装、鞋子不一定是中国制造，也不一定是越南制造，而可能是美国制造。
　　面对这样的趋势，中企要加强在其他区域的生产布局，“不仅要向发展中国家转移，也应该向美、日等发达国家进行产业转移”。许召元表示，这期间，企业也不能盲目向外，要兼顾国内消费市场升级的需求与潜力。
　　智能制造发展不可本末倒置
　　制造业与新兴技术不断融合，全球资源在制造业领域的配置不断加速。市场由卖方市场向买方市场过渡，企业生产由批量化发展到定制化，且产品迭代周期加快。面对全球制造业的深刻变化，中国工程院院士、国家973项目首席科学家谭建荣指出，自主创新能力弱是中国制造企业存在的主要问题。这也是中国企业在全球贸易中频遭技术和标准壁垒的原因之一。“如果企业的技术水平足够，也就无所谓壁垒了。”在谭建荣看来，外部环境也要求制造业加速转型升级。
　　在制造业转型升级过程中，智能制造是重点发展方向。“智能制造就是智能技术与制造技术的融合，用智能技术解决制造的问题。”谭建荣强调，智能制造、数字化车间的打造要依托数字化技术和网络技术，离不开机器人、人工智能技术。但这些先进技术不能替代产品制造技术，只是用以帮助提高产品设计效率、提高产品质量的手段，切不可本末倒置。“要把设计知识、制造知识、管理知识和服务知识配置于知识库和机床中，让机床通过自主学习、自主决策，针对不同的材料、不同的加工要求自主选择优化的加工方案。”谭建荣认为，通过知识库和知识工程在制造业中的应用，制造环节以动态传感、实时感知，实现自主学习、自主决策，才是智能制造的关键。
9月7日，多家媒体报道了《四轮低速电动车技术条件》的草案全文（下称国标草案）。有人可能会问：低速电动车转正了？可以光明正大地卖起来了？细读国标草案，不仅没有“大赦天下”，而且，原本想借“规范一批”求生的低速车企，也没有了机会：按照国标草案，低速车企要么升级为乘用车企，要么被淘汰。
绝大多数低速车企何去何从？国标高不可攀，市场需求又极其旺盛，我的一个大胆推测是：与少数符合国标的低速电动车共存的，将是大量不符合国标的低速电动车。车企、经销商和车主继续和执法部门玩没有终局的猫鼠游戏。甚至，主管部门未来可能不得不再定一套国标，以规范本次未能覆盖的低速电动车。
国标定位低速电动车为乘用车国标草案开门见山，将低速电动车定义为：具有四个行驶车轮、包括驾驶人座位在内最多不超过4个座位、使用动力蓄电池作为唯一能量来源、设计和制造上用于短途出行的微型低速电动乘用车。
低速电动车属于“电动乘用车”，只是“微型的”：长不超3米5，宽不超1米5，高不超过1米7；同时是低速的：最高车速不超过70km/h。
对比纯电动乘用车国标（《纯电动乘用车技术条件》），低速电动车要求基本都比照乘用车，只是一些项目标准略微下探而已。
比如，44项主动安全、被动安全和一般安全的装置、结构等要求，须符合汽车国标；17项纯电动汽车专项标准，须符合电动乘用车的国标。
再比如，正面侧面碰撞的碰撞试验和电动乘用车一样，只是正面碰撞只以40km/h来测试。
还比如，动力电池的各项要求，都和电动乘用车的一样。虽然国标草案删除了此前讨论稿“（不包括铅酸电池）”的字样，但是动力电池安全应符合的国标之一，名字是“电动汽车用锂离子动力蓄电池包和系统 第3部分：安全性要求与测试方法”，等于否定了铅酸电池。铅酸电池被一部分人认为污染巨大
这样的要求远高于目前在售的低速电动车。目前所有低速电动车研发试制都没有碰撞测试要求；动力蓄电池以铅酸电池为主；上市前没有8000公里可靠性试验；主动安全、被动安全和一般安全的装置、结构，也没有按汽车标准来做。 没有“规范一批”的机会国标草案的政策指向，和低速电动车业内的预期不一致。
早在2015年，工信部、发展改革委、科技部、公安部、交通运输部向国务院上报了《关于低速电动车管理有关问题的请示》，提出了“升级一批、规范一批、淘汰一批”的工作思路，国务院领导已批示同意。
根据这一思路，虽然绝大多数低速车企不免要被淘汰，但是几十家业内优秀企业仍有活命机会。
业内对三个一批的预期
但是根据国标草案，只有造出微型低速电动乘用车才有活路，而能够做到这一点的，我估计只有御捷、雷丁和丽驰等极少数几家。而其他较优秀的十几家二十几家，也没了被“规范”的机会。雷丁、御捷、丽驰等低速车企有四大工艺
国标是低速电动车管理当中的技术标准，政府还会出台生产、销售、售后等系列政策，给予低速电动车相应的路权等等。按权责一致的原则，由于标准如此之高，低速电动车将获得很大的路权。
一位参与制定政策和标准的专家曾表示，提出侧面碰撞标准，就是“要解决别人撞你的问题”，那么低速电动车与传统汽车显然会并驾齐驱，我估计除了不能上快速/高速路段，其他可能通行无阻。
但是，我认为，秉持权责一致的原则，应该采取中等权限和中等责任思路，用来归化大部分低速电动车。国标只取金字塔尖，却没有给更大规模的、居于塔身和塔基的低速车以规范。
根据中国电动汽车百人会《低速电动车最新情况调研报告2017》，美国的低速车（20-25英里/小时）是一个独特的机动车类别，不需要碰撞安全保护性能；而中速车（30-35英里/小时）则直接划入常规乘用车的安全标准。
对比美国的低速车和中速车，当前国标下的四轮低速电动车，类似于美国中速车，基本按电动乘用车的标准来要求。
这也意味着，技术条件在国标以下，现有自行车、摩托车、三轮车以上，类似于美国低速车这一区间的交通工具，还有一个巨大空档，没有国家标准。这一区间恰恰就是当前低速电动车的主体。他们何去何从？
天下三分，其一是巨大的灰色地带如果认为国标一出台，原本纷繁芜杂的低速车市场就河清海晏，未免太迷信立法和行政的力量。翻开宪法看看也知道，当今中国并不像条文所写的那样。
由于国标没有给低速电动车行业大多数（甚至连优秀企业当中的大多数）出路，在求生之路上，他们只能走向歧途。
应对全国各层级市场不同的需求，低速电动车原有市场可能会分化为三类：1高速的微型电动车和微型燃油车；2符合国标的四轮低速微型电动车；3依然“非法”的低速电动车。
借用《三国志·孔明传·隆中对》中诸葛亮“天下三分”的筹划吧。
高速车企如同曹操，挟天子以令诸侯，以正规军自居，借着低速车身份未明，已经在这个市场攻城略地。当前一些A00级微型电动乘用车之所以热销，就是抢占了部分低速电动车的市场，这个趋势将继续发展。
低速车企的顶尖企业如同孙权，根基深厚，贤能为之用，仍有一席之地。国标如果实施，他们凭借此前的积累，能够挤进“合法”行列。不过所造的车毕竟是乘用车了，他们的优势并不大，不知道能守江东多久。
多数低速车企如同刘备，借着巴蜀天险，可进可退，游击流窜，天下还有其一。如果说国家强推国标，交通、工商等主管部门严查非法低速车，当成计划生育一样的国策来执行，才有可能把非法低速电动车清除出去。我觉得这样执法成本巨大，并且各地政府对低速电动车原本态度不一。更为关键的是，如前面提及的，符合国标的低速电动车，不能覆盖原来在乡村、小城市、城郊的短途低速代步需求。人们只能继续购买“非法”低速电动车。一些地方政府已经在试行低速电动车上牌
现在低速车国标草案标准定得这么高，在这一标准之下，完全可以再立一个国标，类似于美国低速车、日本的超小型车辆、欧洲的L6e、L7e，技术标准降低，路权也严格限制即可。
福州欣联达---电机控制器专家
软启动器上为什么要并上一个接触器软启动器并接的接触器叫旁路接触器，因为长期使用软启动器启动，会对可控硅造成很大的使用压力。可控硅长时间过大电流对它不利，同时靠电路板去触发可控硅也容易出问题，不如用传统的接触器去保持，因为软启动只是在电机启动过程中有用，在工频运行就跟普通电机用法一样了，所以还是用传统的接触器可靠了软启是一种可以使交流电机在启动时降低启动电流的装置，当电机完成启动过程后，装置可以根据设定的时间启动旁路接触器将软启从电机主回路切除，由旁路接触器和电机的主接触器接通电机动力回路。软启动器也有有两种，一种不用外接触器的，启动后直接运行，是为内置旁路接触器。另一种则是需要外接旁路接触器，这种价格便宜一些，启动后自动转到接触器运行。这种软启动可同时启动多台电机，做到一机多用。
围绕这张图，我们首先来看看所谓“智能”的四个阶段。机器智能的四个阶段总体上看，机器智能的水准正在不断提升，过去，计算机可能处理高度结构化的数据，而现在，计算机对不同数据类型都有很好的兼容甚至“适应”能力。阶段1：人类支持数十年来，人类对于计算机智能的追求都建立在一个假设之上：计算机可以辅助人类决策。因为人类在决策方面天然缺乏理性、不稳定。但到目前为止，这个阶段还无法完全实现，更多时候，包括 IBM Watson 在内的认知产品，都是为人类工作者提供决策建议，最终由人类完成决策。阶段2：重复性的自动化任务较上一阶段而言，这个阶段的机器可以在某些特定场合做出“决策”。机器自动化的决策方式最近几年发展迅速，并在某些领域，如保险销售与股票交易方面取得很不错的成绩。但这些领域都有一些共同的特点，比如确定的交易规则或算法，所以人类只需要提前写好算法，然后监控算法执行就可以了。阶段3：情景感知和学习
目前复杂的认知技术能在某种程度实现对于复杂情景的实时感知。随着人类社会对于互联网、物联网的依赖性增强，数据也在源源不断地产生，海量数据的实时处理要求变得非常急迫，企业需要从这些数据中发现客户的潜在需求，比如大量互联网公司，不仅包括电商，甚至很多内容网站，也会根据用户的浏览习惯来形成推荐机制，为了更精确地推荐内容，还需要包括用户位置、时间以及用户其他行为记录作为辅助信息。目前认知计算的一个特点就是其拥有学习的能力。这种学习过程绝大多数是利用对实时数据、用户反馈的持续分析。这种可学习的系统对于类似股票交易的决策非常有帮助，能够不断提升决策的准确度。阶段4：自我意识
截止到现在，2016 年年末，拥有自我意识的机器有且仅存在于科幻小说中。如果计算机具有自我意识，计算机需要像人类或超越人类智能水准，才能够应对纷繁复杂的现实生活环境。即便是最乐观的专家也认为，出现能够具有自我意识的机器，至少还需要 30 到 40 年。机器智能会做什么观察机器处理任务的智能程度，一定程度上可以根据机器都能处理哪些任务，比如有些任务实际上是由文本、数字或图片组成，这些要素不过是数字世界的基本要素，而另一些任务则包括数字世界和物理世界的多个要素。
银联宝科技SF6773V内置软启动功能来减缓功率MOS开启时的电压应力，在轻载情况下，控制器通过降低开关频率来很好的调节和提高效率，在空载情况下，满足待机功耗在70mW以内。当输出短路时，控制器可以使开关频率箝位在16KHz，能够提高系统的可靠性。 随着节能减排的要求越来越严，高效率、低待机是电源产品的发展趋势，为了满足目前市场高效率、低待机的需求，银联宝科技推荐一款内置MOS QR-PSR IC SF6773V、 其特点：SOP-7封装、QR-PSR架构、高效率满足六级能效、低待机小于75mW、全电压输入最大输出功率13W、12W以内的产品可以实现NO“Y”电容设计。 银联宝科技PCBA配套定制服务，根据客户的产品需求，个性定制PCBA配套产品，进行产品的技术功能、底层应用方面、模具方面的可行性分析；制定测试计划、生产计划；提交方案建议书，包含整体的项目进度、具体实施方案、周期、费用及成本预估等方面的信息。主要经营通信电源 ;充电器电源；适配器电源； 医疗用电源等等。您所在位置： &
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《伺服与运动控制》技术答疑
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《伺服与运动控制》技术答疑
【问题1】通用步进电机驱动器都是恒流斩波的，那么在实际应用中，驱动器驱动电压和驱动器设置电流对步进电机的性能有什么影响呢？
总体来说：电压影响速度，电流影响力矩。步进电机的矩频特性，都是在某一特定电流电压下测试的数据，当电流电压发生变化，其矩频特性也会发生相应变化。
举例来说：适用电压波动范围比较大的85电机来说，从24V到220V的驱动器都可以适用，图1所示的FY86EC502A步进电机力矩为6N.m，这是在DC80V<，平均电流5A的环境下的静转矩，在300转的时候力矩约5.2N.m；如果我们把电流提高到6A的话，静转矩则提升到6.3N.m，300转时的力矩提升到5.4N.m；如果把电压降低到DC24V，电流依然保持5A，静转矩只有5.7N.m，300转时的力矩就只有4.3N.m了。
图1 FY86EC502A步进电机
相对来说，相同电流的情况下，电压更多的影响步进电机的速度，比如一款电机，在DC24V时，空转最高2100转，如果用DC48V，空转最高可达3200转；在相同电压的情况下，调整电流对步进电机力矩的影响更突出。
其实只说电流影响力矩，电压影响速度是不正确的，无论电流还是电压的变化都将改变步进电机的矩频特性，改变电压同样改变步进电机的力矩，改变电流同样改变步进电机的高速性能。
【问题2】在三菱伺服E60数控中，如何处理#6451参数设置引起的通信故障？
在三菱数控系统中，#6451 用于指定对CNC系统进行PLC程序传送。如果设置#0 （bit5=1），则进入GX 通信状态，即将三菱专用的编程软件“GX-DEVELOP”开发的PLC 程序送入CNC 系统。
如果设置#0，（bit5=0）则进入RS232 通信。用于传送参数，加工程序等。在本例中，一旦设置#0，就出现灰屏，即使做维修格式化后故障仍然不能解除。这一故障与PLC 通信有关，也可能是，不符合格式的PLC 程序引起了通信错误。
【问题3】某专机上应用三菱 C64 CNC ，上电后出现“Z55 RIO未连接”报警，但实际已经连接远程I/O，该如何处理？
上电后在C64NC 本体上 DIO 接口的上方的灯开始为红色，约2秒后闪烁，然后变为绿色。而RIO上一直为红色，而且没有闪烁。将电缆R211 两端屏蔽层接地，重新安装接地铜棒。仍未消除故障。屏蔽层单端接地未消除故障。
将该电缆和RIO 安装到另一台E60数控上，通信正常；证明该电缆和RIO没有问题。
将参数#21102 bit2=1，报警“Z55 RIO未连接”信息消除，但“在C64NC 本体上 DIO 接口的上方的灯开始为红色，上电后约2秒后闪烁，然后变为绿色。而RIO上一直为红色，而且没有闪烁。”即RIO 通信实际仍然没有完成。在I/F诊断画面上没有任何信号输入。
调整过RIO 站号，不起作用，以前即使站号不对，只影响输入信号的地址号。不会发出报警。NC 本体LED 报警为：AL 91 00 41?，其中41为系统异常。
最终判断：系统硬件故障，送修。
【问题4】三菱不同型号的NC进行串行通讯时应该选择什么线？NC单元，由于其对应的RS232通讯功能接口（SIO）各不相同，故在进行串行通讯时，除了上面提到的基本通讯线外，还需要一根转换线与其配套使用。
各种型号NC的转换线都有其固定的型号。
? M60S系统的配套转换线为F030/F031/F032
? E60系统的配套转换线为F034
? E68系统的配套转换线为F020/F021/F022
? C64系统的配套转换线为F310/F311/F312
【问题5】步进电机驱动控制线路的功能是什么？
图 2 驱动控制线路框图
【问题6】提高步进式伺服驱动系统精度的措施有哪些？
步进式伺服驱动系统是一个开环系统，在此系统中，步进电机的质量、机械传动部分的结构和质量以及控制电路的完善与否，均影响到系统的工作精度。要提高系统的工作精度，应从这几个方面考虑：如改善步进电机的性能，减少步距角；采用精密传动副，减少传动链中传动间隙等。但这些因素往往由于结构和工艺的关系而受到一定的限制。为此，需要从控制方法上采取一些措施，弥补其不足。
（1）细分线路
所谓细分线路，是把步进电机的一步再分得细一些。如十细分线路，将原来输入一个进给脉冲步进电机走一步变为输入10个脉冲才走一步。换句话说，采用十细分线路后，在进给速度不变的情况下，可使脉冲当量缩小到原来的1/10。
若无细分，定子绕组的电流是由零跃升到额定值的，相应的角位移如图3(a)所示。采用细分后，定子绕组的电流要经过若干小步的
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