主要在工业机器人/机械臂领域，写一些本领域个人认为非常好的偏向总体概述和控制方向的资料，欢迎各位随时补充。&br&&br&&b&综述类：&/b&&br&&br&
综述类书籍的章节和内容设计偏向于教材，范围广，深度较浅，内容差别不大，看透1~2本即可。&br&&ul&&li&《机器人学导论》 John J Craig著，贠超 等译。综合类入门教材，从最基本的坐标变换讲起，内容涉及正/逆运动学、静力变换、操作臂动力学、轨迹规划、机械设计、控制等。&br&&/li&&li&《Robotics, vision and control fundamental algorithms in MATLAB》著名的Matlab 机器人工具箱Robotics Toolbox作者Peter Corke编写的机器人入门教材，书中的实例很多，都使用机器人工具箱编写，配合Matlab可以随看随试。&br&&/li&&/ul&
PS：该工具箱不仅包含工业机器人的内容，还包括移动机器人，视觉等很多相关模块，并且配有非常详细互动式Demo。上面提到的《机器人学导论》Matlab编程习题部分就要求使用该工具箱来完成。有感兴趣的同学可以到主页上去下载使用：&a href=&///?target=http%3A///Robotics_Toolbox.html& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://www.&/span&&span class=&visible&&/Robotics&/span&&span class=&invisible&&_Toolbox.html&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&&img src=&/fae15bb2ba_b.png& data-rawwidth=&1165& data-rawheight=&508& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1165& data-original=&/fae15bb2ba_r.png&&&br&&b& 机器人控制：&/b&&br&&ul&&li&《Robotics Modelling, Planning and Control》深入讲解机器人的建模，轨迹规划，运动控制，推荐。&br&&/li&&li&《Rigid Body Dynamics Algorithms》Roy Featurestone著，主要讲刚体的动力学建模，github上也有不少相关的代码可以参考。&br&&/li&&li&《Impedance Control：An Approach to
Manipulation Part1~Part3》Neville Hogan的阻抗控制三部曲，学习柔顺控制的必读论文。&br&&/li&&li&《机器人操作的数学导论》港科大李泽湘教授参与编写的一本经典书籍，从数学的角度系统地介绍了机器人操作的运动学、动力学、控制及运动规划内容，主要包含旋量理论、指数积建模，机器人动力学等内容，推荐数学好同学读一读。&br&&/li&&li&《Robot Control Overview: An Industrial Perspective》以ABB机器人控制器的历史和功能为例，介绍了工业机器人控制器的发展和未来展望，推荐阅读。&br&&/li&&/ul&&img src=&/e6bb3093de5cfaae74b5566afce6ecd1_b.png& data-rawwidth=&1082& data-rawheight=&488& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1082& data-original=&/e6bb3093de5cfaae74b5566afce6ecd1_r.png&&&br&&b&百科全书类：&/b&&br&&ul&&li&《Handbook of Robotics》Springer版，机器人学的百科全书，有中译版，但市场上已经买不到了，大图书馆应该会有，用于资料查阅很不错。&br&&/li&&li&还有一本日本机器人学会编写的《机器人技术手册》，也属于百科全书类型的，有兴趣的可以找一找。&br&&/li&&/ul&&img src=&/0fb13abebd0c004_b.png& data-rawwidth=&861& data-rawheight=&477& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&861& data-original=&/0fb13abebd0c004_r.png&&&br&&br&&b&公开课：&/b&&br&
推荐斯坦福大学的机器人学，可以在网易公开课观看&a href=&///?target=http%3A///movie//J/M6TN5NEEU_M6TN61B3J.html& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&斯坦福大学公开课：机器人学&i class=&icon-external&&&/i&&/a&，偏重于讲机器的控制，主讲人是oussama Khatib教授，机器人领域的大拿，Springer版的机器人手册他是编者之一。&br&&br&&b& 安全规范：&/b&&br&&br&
最近人机协作机器人很火，cobots最重要的一个特性就是安全，了解主要的安全规范也很必要。&br&&ul&&li&《ISO 1 Robots and Robotic devices - Safety requirements for industrial robots - Part1 Robots》&br&&/li&&li&《ISO 1 Robots and Robotic devices - Safety requirements for industrial robots - Part2 Robot Systems and integration》&br&&/li&&/ul&
最新版的通用工业机器人安全规范，对机器人的控制器，机械本体，集成应用，工具，工件等各方面安全要求做了详细说明。&br&
还有《ISO/TS 15066 Robots and Robotic Devices -
Collaborate Robots》&br&&br&&b&开源项目：&/b&&br&&ul&&li&OROCOS，强大的开源工业机器人控制平台，有非常详细的文档，同时该项目的参与者基于OROCOS撰写了大量的高质量论文。网址：&a href=&///?target=http%3A//www.orocos.org/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&The Orocos Project&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&&/li&&li&ROS-Industrial，ROS里专门针对工业机器人的包，提供里一个完整的框架，可以和市面上多款商业机器人通信并进行控制，logo很有意思~ 网址：&a href=&///?target=http%3A//rosindustrial.org/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&ROS-Industrial&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&/li&&li&ROS入门的话，推荐《A Gentle Introduction to ROS》 JasonM. O’Kane 著，写的非常清晰易懂，读过的ROS教程中写的最好的。&/li&&/ul&&br&欢迎关注：&br&&a href=&/onionbots& class=&internal&&OnionBots - 知乎专栏&/a&&br&&br&我们的公众号：&br&&p&&a href=&///?target=http%3A///r/LEWHnzHE0GyvrXX89xA_& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://&/span&&span class=&visible&&/r/LEWHnzH&/span&&span class=&invisible&&E0GyvrXX89xA_&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&i class=&icon-external&&&/i&&/a& (二维码自动识别)&/p&
主要在工业机器人/机械臂领域，写一些本领域个人认为非常好的偏向总体概述和控制方向的资料，欢迎各位随时补充。 综述类： 综述类书籍的章节和内容设计偏向于教材，范围广，深度较浅，内容差别不大，看透1~2本即可。 《机器人学导论》 John J Craig著，贠超…
&p&虽然中国是个制造业大国，但是在科技行业里，中国的制造业优势很少转化为本土的创新能力，更像是为外国科技公司提供弹药。&/p&&p&消费级航拍无人机是个例外，在这个神奇的行业里，中国厂商实力碾压欧美品牌。&/p&&p&中国的无人机公司能够取得此般成就，实属难得，但这值得我们欢呼么？消费级航拍无人机的现实并不美好，回看 2016 年的 CES，各种无人机公司争相亮相，希望获得一席之地。一年之内，它们要么濒临倒闭，要么以各种名义裁员，向行业级应用转型，而这个行业的大多数福利与收益，似乎都被大疆赚走了。&/p&&p&究竟是什么难题，让众多消费级航拍无人机公司落得此般境地？&/p&&p&&b&&u&都认为微型自拍无人机是未来，我们却离 “未来” 越来越远&/u&&/b&&/p&&p&早在 2015 年，大疆就已经确定了自己的领先地位，但是在 2016 年上半年，人们依旧可以找到一片缝隙市场。&/p&&p&业界对于消费级航拍无人机的普遍标准之一，就是轴距要小于 350mm，这样的无人机容易携带，适合业余消费者，其中 350mm 又是一个经典的轴距。&/p&&img src=&/v2-8f4fbea08a9df033bde4_b.jpg& data-rawwidth=&1200& data-rawheight=&750& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1200& data-original=&/v2-8f4fbea08a9df033bde4_r.jpg&&&p&&i&（大疆精灵 3 Advanced）&/i&&/p&&p&2016 年 4 月份，大疆发布&a href=&///?target=http%3A///631967& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&精灵 4 无人机&i class=&icon-external&&&/i&&/a&，这台售价 8999 元的无人机续航时间接近 30 分钟，具备易用性极高的视觉识别技术，可以躲避机身前方 10 米以内的障碍物，还能自主跟随汽车、人物等拍摄对象。至此，大疆的精灵 3 系列和精灵 4 已经覆盖了 2999 元至 8999 元的四个价位，占据了 350mm 轴距几乎所有市场空间。&/p&&p&而在 350mm 轴距之下，是一个大疆从未涉足的市场，我们称其为 “微型自拍无人机”。这种无人机有别于以往任何一种航拍无人机，以下特性使其一度成为了炙手可热的新品类：&/p&&p&&b&一、用户群体更广&/b&&/p&&p&顾名思义，微型自拍无人机不需要飞高飞远，厂商只求它能像手机一样帮用户自拍，拓宽用户自拍的视角。所以，微型自拍无人机的市场空间比 350mm 轴距航拍无人机更大。&/p&&p&&b&二、技术门槛低&/b&&/p&&p&高通在去年 CES 上发布了骁龙飞行平台，这个平台集成了无人机常用的 GPS、无线通信、图像处理等功能，解决了微型自拍无人机研发的几大难点。&/p&&p&芯片厂商的加入对于微型自拍无人机的刺激非常巨大，这些技术基础扎实，产能充足的芯片厂商只需要拿出曾经的手机旗舰 SoC，比如骁龙 801，就足以让微型无人机自动飞行，并通过手机操控拍照。高通与英特尔在无人机行业中的意义，无异于当年 MTK 对于山寨手机的扶持，给迷茫于如何研发飞控、视觉识别算法等新技术的厂商注入了一剂强心剂。&/p&&img src=&/v2-c52eac604dbba9651aa63dc_b.jpg& data-rawwidth=&2064& data-rawheight=&1378& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2064& data-original=&/v2-c52eac604dbba9651aa63dc_r.jpg&&&p&&i&（高通骁龙飞行平台开发板，图片来自：&a href=&///?target=https%3A///2015/09/new-qualcomm-tech-lead-ultimate-drone/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&Wired&i class=&icon-external&&&/i&&/a&）&/i&&/p&&p&可惜的是在芯片厂商的飞行平台形成一定规模之前，无人机行业的大清洗就已经开始了。在这样残酷的背景之下，芯片厂商对无人机行业的刺激成了一种理想，而非现实。实力雄厚的芯片厂商似乎也没把无人机太当回事，基于智能手机芯片开发的飞行平台更像是它们的业余实验，而非创新业务。&/p&&p&&b&三、大疆还没进场&/b&&/p&&p&纵使有十万个不甘心，业界从来没有质疑过大疆的技术水平，所以在大疆还没发布微型自拍无人机之前，越早发布同类产品，定义 “自拍无人机” 的厂商，从中赚钱的可能性越高。&/p&&p&微型自拍无人机的炫目登场一定程度上是必然的趋势，市场恰好给这些厂商留下了发挥空间。早在 5 月底，零度智控就发布了 DOBBY，首款基于骁龙 801 打造的微型自拍无人机。创业公司零零智能也早在年初就放出了 Hover Camera 的概念，成功在微信朋友圈中刷屏。&/p&&img src=&/v2-1cbb66a166bf_b.jpg& data-rawwidth=&1125& data-rawheight=&750& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1125& data-original=&/v2-1cbb66a166bf_r.jpg&&&p&市场缝隙足以容纳新的公司和品类，基础技术也并非异想天开，为什么本有机会按设想成为主流的微型自拍无人机，最终还是无处可觅？松禾资本向爱范儿道出了一个大问题：&/p&&blockquote&前两年的无人机行业太浮躁了，很多企业家花在 PR 的精力远超花在产品打磨的精力。360 度全景，自动避障，自动跟随，全球第一款等噱头层出不穷，可是实际上连飞得稳、易操作这样基本功能都解决不好。行业发展不符合预期的主要原因行业配套不完善，目前大多从业者经验、心态等问题。&/blockquote&&p&松禾资本投资了安果无人机，后者宣称其无人机具备 GPS 自动跟拍、一键起飞 / 降落、手机体感操控等功能，还找来了明星贾乃亮担任代言人。然而在光鲜的宣传背后，安果无人机并没有令人满意的性能，甚至还有虚假宣传的嫌疑，一些消费者为此组建了 QQ 群，声讨安果无人机。&/p&&p&有的人或许会将安果无人机的失败归结于技术基础，安果无人机的母公司盛祥科技曾经生产电子烟，直至 2015 年 10 月 15 日才将经营范围改为 “多旋翼无人机产品的生产”，缺少技术基础导致安果无人机很难令人满意。然而，即便是一些大品牌生产的微型自拍无人机，也难以与其宣传水平画上等号。实际使用体验低于用户预期可谓是这一行的 “惯例”。
&/p&&p&想要让微型自拍无人机普及，无人机公司应该解决三个问题：桨叶恐惧、续航以及操控。&/p&&p&桨叶恐惧：虽然所有工程师都了解无人机桨叶的危险性，但真正让用户免去这一顾虑，并且不需要牺牲太多性能的，只有 Hover Camera。Hover Camera 拥有全包裹的碳纤维保护罩，将用户与高速旋转的桨叶彻底隔离。&/p&&p&几乎所有的无人机玩家（包括专业爱好者）都畏惧桨叶，而内行与外行的最大区别之一，就是内行人即使不上手一台无人机，都知道桨叶的危险性，但外行消费者并非如此。在无人机厂商的大力宣传下，微型自拍无人机往往被包装成乐趣无穷的小玩具，只有消费者实际上手的那一刻，才会发现桨叶的可怕，进而形成心理落差。&/p&&p&续航：无人机续航数据虚标的现象不多见，但是标称的续航时间与消费者可以安全飞行的时间并不一致。零度智控 DOBBY 官方续航时间 9 分钟，但是在实际的飞行中，风力、起降消耗的电量都会影响续航，所以在&a href=&///?target=http%3A///676206& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&爱范儿（微信号：ifanr）测评&i class=&icon-external&&&/i&&/a&之下，DOBBY 的飞行时间经常不足 7 分钟。&/p&&p&与续航相对应的是无人机的充电时间。即便配备了高通 Quick Charge 2.0 快充技术，DOBBY 的充电时间最少也要 45 分钟。再强大的营销，也很难让消费者愿意用 45 分钟的充电换取不到 7 分钟的飞行时间。有这时间等充电，还不如直接拿出手机用美图秀秀自拍，不仅成本低，还更省心。&/p&&p&操控：通过手机进行体感操控，一直以来被视为一种 “简单” 的无人机操控方式，实际上体感操控的上手要比遥控器难太多了。&/p&&p&想要让用户通过手机完美地操控无人机，研发人员需要尽可能地降低信号延迟，提高无人机受控的精度，以确保飞机能够按照用户的想法来飞行，然而在 Wi-Fi 信号干扰严重的环境下，手机是否能正常连上无人机都是个问题，更别提精准操控了。&/p&&p&当然，我们也可以考虑依赖那些智能飞行功能，但是，在没有 360° 全向避障、桨叶保护罩等安全措施的前提下，无人机厂商真的放心让无人机自主飞行么？&/p&&p&无人机公司无法解决这三个问题，摄像头的画质、稳定性还比不上智能手机，于是微型自拍无人机的普及也无从谈起。&/p&&p&2016 年初，爱范儿（微信号：ifanr）曾经预言：&/p&&blockquote&在未来的一两年，“航拍” 将不再是无人机的别名，“自拍” 会成为无人机的一个重要发展场景。&/blockquote&&img src=&/v2-4b5ea33f018e1aac71d89_b.jpg& data-rawwidth=&1200& data-rawheight=&750& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1200& data-original=&/v2-4b5ea33f018e1aac71d89_r.jpg&&&p&&i&（Mavic Pro 和 DOBBY 体积对比）&/i&&/p&&p&事实证明，这样的预言确实没错，现在越来越多的消费者使用无人机自拍。但是，真正引发无人机自拍潮流的，不是零度的 DOBBY，也不是 Yuneec 的 Breeze，更不是靠众筹圈钱的无人机。纵观整个 2016 年，只有大疆成功推销了以 “便携” 和 “自拍” 为卖点的无人机 Mavic Pro，若按轴距来分类，Mavic Pro 接近 350mm 的轴距也不能属于 “微型无人机”。&/p&&p&&u&&b&有些门槛，不是想跨就能跨的&/b&&/u&&/p&&p&想做航拍无人机，难度其实不大。就像电脑一样，有点技术的航模爱好者都可以自己购买零部件，组装一台像模像样的多旋翼无人机，搭载运动相机进行航拍。&/p&&p&无人机公司的真正挑战，在于开发一台到手即飞，飞行、摄影性能都不错的无人机，并且将其投入持续的量产。&/p&&p&在消费级无人机行业里，现成的产品解决方案不多，主要集中在影像方面，而无人机的飞控、电调都需要无人机公司在产品迭代中不断调整与学习，才能够达到令人满意的层次。很多无人机从业者都会眼红大疆，后者发布的每一款新产品几乎都会将行业标准提高一个级别。大疆之所以能够走到今天这个高度，我们无法忽视它在产品迭代方面的领先优势。&/p&&img src=&/v2-9c7a2643bab_b.jpg& data-rawwidth=&1000& data-rawheight=&625& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1000& data-original=&/v2-9c7a2643bab_r.jpg&&&p&&i&（第一代精灵无人机，图片来自：&a href=&///?target=https%3A//commons.wikimedia.org/wiki/File%3ADJI_Phantom_1_1530564a.jpg& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&Nevit Dilmen&i class=&icon-external&&&/i&&/a&）&/i&&/p&&p&2012 年，大疆推出了第一代精灵。接下来四年，大疆每年都会给精灵系列无人机加入新的配置：&/p&&ul&&li&精灵 2 Vision+ 是大疆首款出厂内置三轴云台的消费级航拍无人机；&/li&&li&精灵 3 系列首次为消费级产品引进 4K 摄像、Lightbridge 2 高清图传、光流定位、超声波定高等高级配置；&/li&&li&精灵 4 是机器视觉技术第一次大规模应用在消费级无人机上，机身内部集成度大幅提升；&/li&&/ul&&p&光是 350mm 一个轴距的无人机，大疆就已经发布了 4 代产品，经历了 4 个完全不同的技术阶段。从精灵 1 代只能把相机带去天上，到精灵 3 系列可以像相机一样自由控制拍摄参数，再到精灵 4 系列 “看得见” 拍摄对象，大疆的研发团队克服了大量的困难，才具备了领先对手一大截的优势。&/p&&p&反观一些稍有实力同行，所谓的 “迭代” 都难以持续。&/p&&p&深圳零度虽然在去年 CES 发布了 Xplorer 2 无人机，可惜由于种种原因，这台无人机从来没有真正露面；亿航 Ghost 2.0 无人机发布了一年有余，销量惨淡，质量堪忧，公司也传出了内部管理的消极传言；Yuneec Typhoon H 排除万难，终于上市销售，但 Typhoon H（六轴） 与 Yuneec 上一代旗舰 Q500（四轴） 有着完全不一样的形态，所以 Typhoon H 实际上是一条新的产品线。虽然飞控、电机、摄像头等部件的迭代还是有的，但 Typhoon H 整体上暂时还没有迭代。&/p&&img src=&/v2-a31caf332bdd28f7232d70ddb4bf0727_b.jpg& data-rawwidth=&1200& data-rawheight=&795& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1200& data-original=&/v2-a31caf332bdd28f7232d70ddb4bf0727_r.jpg&&&p&&i&（Yuneec Typhoon H）&/i&&/p&&p&大公司以及不少创业公司的经历证明，在无人机这个行当里，产品是公司持续发展的核心动力，任何营销、资本都只能是锦上添花。&/p&&p&即便强如大疆，也没法在无人机行业里通行无阻，毕竟再好的产品也得经由供应链生产出来。这又是对无人机公司实力的一大考验。&/p&&p&如果大疆是个上市公司，去年 9 月 28 日那场发布会一定会让大疆股价飙升。Mavic Pro 的发布震惊了无人机界，也吸引了不少手中不差钱的新用户。这款体型迷你，性能一点不含糊的无人机，打破了以往精灵系列与 “小白” 用户之间的隔阂，让 Mavic Pro 实现了超出预期的火爆。&/p&&p&从经营业绩来看，抢购 Mavic Pro 的现象肯定是有利于大疆的，但是站在供应链的立场上，Mavic Pro 此般热销不见得是好事。因为大疆（乃至于整个航拍无人机产业）的供应链从来没有遇见如此庞大的生产压力。&/p&&p&在巨大的订单压力之下，Mavic Pro 成了一个令人又爱又恨的产品。不少第一时间预订的消费者经历了多轮惊心动魄的跳票，有的人甚至在接近年底才收到大疆的发货通知。去年下半年，经销商加价卖现货成了一种常态，Mavic Pro 的加价空间一度比 iPhone 7 还要高。&/p&&p&供货需求倒逼生产线，影响的除了产能以外，还有产品质量。无人机资讯网站 SB-DJI 的 Mavic Pro 分区里，不少消费者罗列了自己 Mavic Pro 的质量问题，比如飞行期间丢失 GPS 信号、云台异常抖动、镜头发霉等。当然，有些问题故障可能与消费者的不当操作有关系，但是 Mavic Pro 确实也出现了一些不可推卸的质量问题，有传言称 Mavic Pro 全球性跳票是因为产品生产出现了问题。&/p&&img src=&/v2-d02f4e4ceff6_b.jpg& data-rawwidth=&750& data-rawheight=&1000& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&750& data-original=&/v2-d02f4e4ceff6_r.jpg&&&p&&i&（炸机的 Mavic Pro，图片来自：&a href=&///?target=http%3A///thread--1.html& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&大疆社区&i class=&icon-external&&&/i&&/a&）&/i&&/p&&p&Mavic Pro 不是第一个出现质量问题的消费级航拍无人机，几乎所有的无人机公司都经历过品控问题。有行业人士向爱范儿表示，一些无人机公司销量不够，难以要求供应商保证零部件质量，直接影响了最终产品的口碑。&/p&&p&不过，小公司也不是完全没有任何办法，摆脱对低价的追求也许还能控制好质量。Hover Camera Passport 就给我们留下了很深的印象，细致的碳纤维保护罩、精巧的折叠机构都不逊色于大疆 Mavic Pro。只可惜好做工的代价不低，Hover Camera Passport 售价高达 3999 元。&/p&&p&技术与供应链是无人机公司难以逾越的门槛，很多公司不是无心解决问题，而是因为竞争对手太过强大，自己又太弱小。没有大量的炸机经验，大疆不可能发展到今天这个水平。在大疆的压力之下，年轻的无人机公司们不太可能再打消耗战，要么通过营销一战成名，要么收拾包袱回家。&/p&&p&&u&&b&市场规模就这么点，“多余” 的厂商只能被淘汰&/b&&/u&&/p&&p&GoPro 最近两年不太好过，市值在 2015 年缩水了 75%。有人认为 GoPro 市值缩水是必然，因为运动相机的市场并没有那么大，所以无论 GoPro 的相机多好，它仍然只是一些极限运动和摄影爱好者的小众玩物。&/p&&p&无人机一样面对着 GoPro 的困境。&/p&&p&&a href=&///?target=http%3A///content//content_.htm& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&据 IDC 预测&i class=&icon-external&&&/i&&/a&，到 2020 年，中国航拍无人机市场将以 86.5% 的年复合增长率快速成长。届时，该市场出货量将达到 576 万台，市场规模达到 250 亿元人民币，其中行业应用出货量占比 33%，实际由消费级产品创造的出货量不足 386 万台。同样是 IDC 的数据，去年第三季度，大疆的航拍无人机占据了 52% 的市场份额，零度智控与 Parrot 紧随其后，但考虑到零度智控被曝裁员，Parrot 也宣布退出消费级市场，其他小型无人机公司更是难以为继，即使持续扩张，这个市场也没有多少空间留给大疆之外的厂商。&/p&&p&消费级无人机行业的市场空间虽然不大，但是人们的参与热情却异常高涨。这样的状态，一定程度上离不开资本的催化。&/p&&p&在 1 月 28 日发布的年度特稿《专车单车这一年，改变了人们出行，但没人知道它能持续多久》中，爱范儿（微信号：ifanr）探讨了资本对于出行行业的影响。资本在帮助专车、共享单车改变人们出行方式的同时，也让这两个产业变成了不考虑盈利的烧钱游戏。过去一年，疯狂的资本同样把无人机行业变成了烧钱游戏。&/p&&p&亿航就是一家典型的、被资本热潮催熟的无人机公司。&/p&&p&2015 年底，投资人杨宁&a href=&///?target=http%3A//.cn/cmsmodel/news/detail/290227.shtml& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&面向媒体&i class=&icon-external&&&/i&&/a&，直言自己对于亿航投资回报率的期待：&/p&&blockquote&我觉得，对亿航的投资回报率应该是我第一个 1000 倍回报率的项目。&/blockquote&&p&杨宁透露，投资亿航一年半的时间，账面投资回报率已经达到了 100 多倍，当时亿航才刚刚发布了第二代消费级航拍无人机 Ghost 2.0，载人无人机项目 “亿航 184” 尚未对外公布。&/p&&p&除了杨宁之外，亿航还有一名更知名的投资人——徐小平。徐小平所在的真格基金参与了亿航 3 轮融资，对于亿航似乎有种强烈的执着。徐小平在为亿航 Ghost 2.0 无人机站台时&a href=&///?target=http%3A///5490796.shtml& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&表示&i class=&icon-external&&&/i&&/a&：&/p&&blockquote&已经做好了赴死的准备，亏了也值。&/blockquote&&p&真格基金和杨宁的乐搏资本究竟从亿航获得多少回报，市场无需了解详情，重点是亿航如何在资本支持下发展。得到投资人力挺的亿航，自从 2016 年初的 CES 之后更像是一家炒概念的无人机公司，即使身陷裁员、拖欠货款的风波，亿航仍然在炒作 184 载人无人机。&/p&&p&亿航 184 是无人机行业炒概念的一个典型产品，在此之外我们还能看见很多的创业公司，通过炒作概念和众筹造假获得关注，比如 &a href=&/question//answer/& class=&internal&&京东众筹的金额这么高是真的吗？ - 爱范儿的回答 - 知乎&/a&&/p&&img src=&/v2-07d99bee83f5a990dffaf_b.jpg& data-rawwidth=&1200& data-rawheight=&850& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1200& data-original=&/v2-07d99bee83f5a990dffaf_r.jpg&&&p&客观来说，很多无人机公司入局时间不早，投资人可以填补他们的资金缺口，迅速解决第一代产品研发、销售、日常经营问题，是一家无人机公司创业必备的要素。大疆在创业之初也得到了一笔重要的投资，投资者是汪滔的大学教授李泽湘。&/p&&p&但是，无人机行业的本质还是制造业，从产品立项到正式上市需要时间，也只有真正把产品卖给消费者，收回成本，才能持续地经营下去。很多被无人机行业融资热潮催生的公司并不具备足够的技术，生产出来的产品竞争力不足，难以回本，于是就只能通过炒概念、数据造假等行为，尽可能降低投资者的损失。&/p&&p&资本催熟的无人机市场就像高峰期的地铁，车厢就那么小，想上车的人却排成长队，车厢里面还有像大疆一样，随便一点动作，就能横扫整个市场的巨无霸。为了确保大家都能生存下去，入局晚、实力弱的厂商只好被历史淘汰掉。2016 年无人机行业的洗牌不是偶然，而是无人机行业的 “适者生存” 理论。&/p&&p&&u&&b&祝愿那些 “裁员滚滚” 的无人机公司，能在 2017 年恢复元气&/b&&/u&&/p&&p&2016 年的消费级无人机行业有一个非常好的开头，CES 上的无数新产品让业界一度以为，大疆的有力挑战者即将出现。只可惜这个行业有着太多太多的变数，不少 CES 新品沦落为一纸空谈，大疆创新用一堆 “黑科技” 趁乱收割市场，锁定了自己的领先地位。&/p&&p&如果有导演愿意将中国消费级无人机行业的动荡拍成电影，光是 2016 年就足以撑起整个剧本。&/p&&p&很多难以为继，但又不至于破产关门的无人机公司选择了转型，行业应用成为了无人机行业继消费级之后的下一个增长点。行业应用会是个好机遇么？至少比几乎完全被大疆拿下的消费级市场要好，毕竟行业级产品的应用场景不只有航拍。&/p&&p&但是，行业应用同样有难点。&/p&&img src=&/v2-06ca88b6dfad91c8d988_b.jpg& data-rawwidth=&1000& data-rawheight=&750& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1000& data-original=&/v2-06ca88b6dfad91c8d988_r.jpg&&&p&&i&（极飞科技植保无人机 P20 2017）&/i&&/p&&p&植保无人机基本上被极飞科技和大疆农业瓜分，前者已经形成了非常完善的作业服务体系，先后成立新疆、河南运营中心，春节前夕还在日本成立子公司。植保无人机的核心是服务，产品只是提供服务的手段。&/p&&p&航测方面，由于从事这一行业的厂商需要具备测绘资质，企业与政府、军方的合作关系也会影响公司业务，留给后进者赚大钱的机会有待进一步挖掘。&/p&&p&至于电商行业一直在宣传的快递无人机，爱范儿（微信号：ifanr）认为，短期内这种无人机噱头大于实际，在中国得到实际应用的可能性不大。&/p&&p&总的来说，行业应用的市场空间还是有的，但是比起消费级产品，行业应用无人机更考验一家公司的产品、服务、运营多方面实力。想要在这块市场做出成绩，不比研发一款出色的消费级航拍无人机更容易，甚至难得多。&/p&&p&无论行业应用能否成为救命稻草，拯救那些在消费级失败的无人机公司，爱范儿（微信号：ifanr）都希望在未来的一年里，能够看见更多踏实经营的无人机公司和企业家，即使无法撑起千倍投资回报率，也要对得起客户，对得起员工，对得起选择了创业的自己。&/p&&br&&blockquote&原文作者：&a class=&member_mention& href=&///people/87fce3d1f91bdd0dc73d2& data-hash=&87fce3d1f91bdd0dc73d2& data-hovercard=&p$b$87fce3d1f91bdd0dc73d2&&@麦玮琪&/a& &br&原文链接：&a href=&///?target=http%3A///780764& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&在动荡中失去曙光，这就是消费级无人机的 2016 年 | 年终盘点&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&/blockquote&
虽然中国是个制造业大国，但是在科技行业里，中国的制造业优势很少转化为本土的创新能力，更像是为外国科技公司提供弹药。消费级航拍无人机是个例外，在这个神奇的行业里，中国厂商实力碾压欧美品牌。中国的无人机公司能够取得此般成就，实属难得，但这值得…
&p&这种情况就应该往恐怖袭击那边舆论炒，甚至基本就可以算作恐怖袭击，这都几次了，不管那个飞云是不是幕后黑手，现在最重要就是抓住人。&/p&&br&&p&如果真是沆瀣一气，就得靠更上层力量来压制。&/p&&br&&p&现在反恐是全国重点，地方根本没能力反抗上级命令。&/p&&br&&p&把这个舆论炒起来，警方就得必须破案。&/p&
这种情况就应该往恐怖袭击那边舆论炒，甚至基本就可以算作恐怖袭击，这都几次了，不管那个飞云是不是幕后黑手，现在最重要就是抓住人。 如果真是沆瀣一气，就得靠更上层力量来压制。 现在反恐是全国重点，地方根本没能力反抗上级命令。 把这个舆论炒起来，…
Arduino诞生之初就是为交互艺术作品设计的，所以Arduino的真正优势其实还是在交互艺术方面。说白了，Arduino做出来的东西毕竟不具备工业强度，一般就是当做艺术品展览一下就完事了。拿来做四轴之类的高级货，性能终归是比不过专业的飞控。下面就分享一下我用Arduino做过的交互艺术作品。&br&&br&&b&1. 《一踩一世界》交互艺术作品&/b&&br&&img src=&/c05f70e5afea0da095f305eb4e3389f0_b.jpg& data-rawwidth=&3264& data-rawheight=&2448& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&3264& data-original=&/c05f70e5afea0da095f305eb4e3389f0_r.jpg&&&br&&br&作品由四部分构成：&br&&ul&&li&预埋传感器的发泡聚苯乙烯地垫，尺寸为2780mm×1775mm&br&&/li&&li&执行数据采集操作的Arduino&br&&/li&&li&运行Processing的多媒体计算机和外置音箱&br&&/li&&li&悬挂于场地上方的投影仪&br&&/li&&/ul&&b&需要两名玩家参与。投影仪在地垫上投射出一张乒乓球桌的图像，一名玩家用脚踩下球桌一角跳动的小球，表示发球，游戏开始。玩家踩下位于自己半区的球，即表示将球击打到对方半区，双方如此往复，直到一方无法接住球为止。&/b&&br&&br&技术细节：地面上的泡沫垫中预先埋入了24个压力传感器，其实说是传感器也不准确，每个“传感器”其实就是把12个微动开关做成了一个小电路板，12个微动开关全部是并联在一起的，踩下一个就可以。下图就是把微动开关埋入泡沫地垫的过程，是个体力活~&br&&img src=&/0c930c786757cec1f0d49f7cc34f2104_b.jpg& data-rawwidth=&1036& data-rawheight=&670& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1036& data-original=&/0c930c786757cec1f0d49f7cc34f2104_r.jpg&&&br&一共有24个这样的点，排成了一个6行4列的矩阵，在Arduino中编写了一个矩阵键盘扫描的程序。把踩下的键通过串口发到电脑的Processing中，Processing完成绘图操作。下图是地垫的背面，板子之间用导线连在一起，构成了一个巨大的矩阵键盘。&br&&img src=&/0cc5890ea_b.jpg& data-rawwidth=&938& data-rawheight=&619& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&938& data-original=&/0cc5890ea_r.jpg&&&br&2. 《Vita's Raising | 生命众筹》交互艺术作品&br&&img src=&/7ffd1f04bca18d9c3bb06ce2d45cf2a9_b.jpg& data-rawwidth=&889& data-rawheight=&591& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&889& data-original=&/7ffd1f04bca18d9c3bb06ce2d45cf2a9_r.jpg&&这是一组互联网花盆。参观者可以通过扫描二维码访问一个网站，来参与这个作品。通过这个网站，参观者可以为植物提供阳光（控制LED灯亮度）空气（控制风扇开关）和水（控制水泵开关）。日至日，这个作品在中央美术学院美术馆展览了18天，参观者对阳光、空气和水的操作次数超过了12000次，这个作品的参与度如此之高，让我非常意外。&br&&img src=&/3af7c54a27172ffa76ffb9b4ca48b4e8_b.jpg& data-rawwidth=&1043& data-rawheight=&598& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1043& data-original=&/3af7c54a27172ffa76ffb9b4ca48b4e8_r.jpg&&这张图是我们制作的过程，这里可以看到花盆的背面，我们定制的印刷电路板，板上比较器（接收差分信号）、MOSFET（驱动水泵、LED和风扇）等。另外还有一个12V的水泵、以及一个8cm的风扇。盖子上用3M双面胶贴了2条LED灯带。&br&&img src=&/e2c83d091b74d5e485e20dc4af63168c_b.jpg& data-rawwidth=&1228& data-rawheight=&2210& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1228& data-original=&/e2c83d091b74d5e485e20dc4af63168c_r.jpg&&上图是这个作品的网站，基于HTML5的响应式设计，手机端也专门做了布局。最复杂的是第一个页面，有各种动画效果，图都是基于SVG的矢量图，用CSS3和JS加上动画。后端是用Node.js+MongoDB实现的，托管在DigitalOcean上。另外客户端是一个Python程序，运行在电脑上，与Arduino通过串口通信。&br&&br&说了半天好像忘了说Arduino，赶紧上一张PCB的图片&br&&img src=&/e8fabab6bfe2df83e7c1fcf_b.jpg& data-rawwidth=&483& data-rawheight=&489& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&483& data-original=&/e8fabab6bfe2df83e7c1fcf_r.jpg&&&br&那个红色的板子就是一个Arduino的变体。上面那块PCB是接口板，只有1块，下面那块PCB是驱动板，每个花盆上都有一个块，共6块。之间用网线连在一起，但并不是传输以太网信号，只是利用了网线接口的物理外形，这样接插方便又可靠。&br&&br&当然开发这样一个作品还是需要一些功夫的，我觉得能独立把这个作品从头做到尾的人并不多。这个项目中用的技术有（从底层到上层排序）：&b&数电和模电常识、电路原理图设计、印刷电路板设计、表面贴装焊接、接插件和紧固件制作、简单的CAD（设计花盆外壳）、Arduino开发、Python网络编程、Node.js后端开发、jQuery/jQuery Mobile/D3.js/C3.js/&a href=&///?target=http%3A//Socket.io& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://&/span&&span class=&visible&&Socket.io&/span&&span class=&invisible&&&/span&&i class=&icon-external&&&/i&&/a&开发、HTML5+SVG/CSS3/Javascript响应式网页设计&/b&&br&&br&当然还需要一点实验设备，就像这样：&br&&img src=&/0b5a4c2e7345a9fbf1b543f0b73fd4d7_b.jpg& data-rawwidth=&683& data-rawheight=&460& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&683& data-original=&/0b5a4c2e7345a9fbf1b543f0b73fd4d7_r.jpg&&顺便回答几个常见问题^_^&br&（1）植物是真的还是假的？ 答：是真的，6株不同品种的植物。&br&（2）浇水太多植物会不会被淹死？答：服务器编程时做了限制，浇水太多时网页会锁定，禁止继续浇水。另外种植植物用的是陶粒，多余的水会漏下去，不会淹到植物。事实是，这个作品从准备到展览结束有将近2个月的时间，植物都活得好好的~&br&&br&3. 《控——距离》交互艺术作品&br&&img src=&/303d9b29b4e72e001f534d4b4fb46846_b.jpg& data-rawwidth=&424& data-rawheight=&640& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&424& data-original=&/303d9b29b4e72e001f534d4b4fb46846_r.jpg&&这个作品试图诠释人与人之间的距离与人的情绪间的关系。从技术上来说则相对简单，通过红外测距，得到人与传感器之间的距离，然后根据不同的距离播放不同的视频片段。&br&&br&由于要测量1m~3m的距离，而目标是人体，所以选用了红外测距的方案，用的夏普的进口传感器，有点小贵。超声测距不可行，因为身上的衣物会吸收声波，导致很大的误差。这个项目同样是基于Arduino+Processing，Arduino负责驱动红外测距，把测到的距离通过串口发到电脑上的Processing，电脑接投影仪播放视频。&br&&br&核心的东西就是屏幕下方的那个小盒，放大看是这样的&br&&img src=&/5afc710a4eee37c8b6e4_b.jpg& data-rawwidth=&328& data-rawheight=&242& class=&content_image& width=&328&&&br&里面是一块Arduino+红外传感器&br&&br&&br&Arduino是一个过于简单的板子，它自己其实什么都干不了。最重要的是给Arduino加上各种扩展，以及各种创意。&br&&br&====预警！！以下是广告====&br&&br&欢迎大家关注我的新浪微博&a href=&///?target=http%3A///kqwd& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://&/span&&span class=&visible&&/kqwd&/span&&span class=&invisible&&&/span&&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&还有欢迎大家关注我的译著《Arduino实战》&br&&img src=&/eed5277215bebea38c4f9c4d_b.jpg& data-rawwidth=&267& data-rawheight=&345& class=&content_image& width=&267&&&br&还有，，，《Arduino魔法书：实现梦想的工具和技术》&br&&img src=&/3ea90ae102a3_b.jpg& data-rawwidth=&261& data-rawheight=&333& class=&content_image& width=&261&&
Arduino诞生之初就是为交互艺术作品设计的，所以Arduino的真正优势其实还是在交互艺术方面。说白了，Arduino做出来的东西毕竟不具备工业强度，一般就是当做艺术品展览一下就完事了。拿来做四轴之类的高级货，性能终归是比不过专业的飞控。下面就分享一下我…
一位专业课的教授给我们上课的时候，曾谈到：filtering is weighting（滤波即加权）。 滤波的作用就是给不同的信号分量不同的权重。最简单的loss pass filter， 就是直接把低频的信号给0权重，而给高频部分1权重。对于更复杂的滤波，比如维纳滤波, 则要根据信号的统计知识来设计权重。&br&&br&从统计信号处理的角度，降噪，可以看成滤波的一种。降噪的目的在于突出信号本身而抑制噪声影响。从这个角度，降噪就是给信号一个高的权重而给噪声一个低的权重。维纳滤波就是一个典型的降噪滤波器。
一位专业课的教授给我们上课的时候，曾谈到：filtering is weighting（滤波即加权）。 滤波的作用就是给不同的信号分量不同的权重。最简单的loss pass filter， 就是直接把低频的信号给0权重，而给高频部分1权重。对于更复杂的滤波，比如维纳滤波, 则要根据…
谢谢 &a data-hash=&2a37a0a606d80c490e9ebc& href=&///people/2a37a0a606d80c490e9ebc& class=&member_mention& data-editable=&true& data-title=&@刘欢& data-tip=&p$b$2a37a0a606d80c490e9ebc& data-hovercard=&p$b$2a37a0a606d80c490e9ebc&&@刘欢&/a&邀请回答，今天简单回答下，明天答辩完再来详细写下答案。&br&------------------------------------------------&br&博士答辩完成，接着来回答这个问题攒攒人品。&br&&br&简单的说，人手是怎么抓取的，到目前为止，我们知道的太有限，还完全不清楚，可以参考这篇文章 “Castiello, U. (2005). The neuroscience of grasping. Nature Reviews Neuroscience,&br&6(9):726–736.” 另外也可以看下Helge Ritter最近写的 Hands, Dexterity, and the Brain（&a href=&///?target=http%3A//www.ncbi.nlm.nih.gov/books/NBK299038/& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://www.&/span&&span class=&visible&&ncbi.nlm.nih.gov/books/&/span&&span class=&invisible&&NBK299038/&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&i class=&icon-external&&&/i&&/a&）。这两篇文章分别从神经学的角度和机器人的角度解释了为什么我们还不清楚人手的控制是怎么一回事和为什么我们目前做的机器人抓取还远远不能在现实中应用。&br&&br&大多数人都没有觉得人手去抓取东西是什么难的事情，这是因为我们大脑用了如此之多的资源去做这件事。人一个手就有20多个自由度，表面布满了触觉传感器。在大脑看来，人的身体是这样的（见下图）。看见没有， 手是被放大了很多很多倍的，也就是说大脑其实消耗了很多能量在监控和控制着你的手，而在你看来，这一切仿佛就是自然发生的，完全没有什么控制。&br&&img src=&/c06cbbe8a44a3df3292bbe_b.png& data-rawwidth=&960& data-rawheight=&540& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&960& data-original=&/c06cbbe8a44a3df3292bbe_r.png&&&br&&br&既然从大脑的角度我们目前还不清楚这整个控制机制是什么样的，最起码从解剖学的角度，我们可以搞清楚手的结构。这个方向推荐看BBC的一个记录篇叫The Incredible Human Hand去大体感受下人手部构造的复杂。&br&下面是是一个X射线图，可以清晰的看见手指的每一个关节。&img src=&/f3e84bc2eb53cda3be0f08_b.jpg& data-rawwidth=&990& data-rawheight=&700& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&990& data-original=&/f3e84bc2eb53cda3be0f08_r.jpg&&下面这个图展示的是手上的肌腱（tendon）是怎么连接的。&br&&img src=&/cdfb275f1c86a_b.png& data-rawwidth=&890& data-rawheight=&576& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&890& data-original=&/cdfb275f1c86a_r.png&&考虑到手部结构的尺寸，大部分机械手都是采用线驱动来模仿肌腱，从而把电机放在手腕处，下面四张图应该就是目前我个人觉得手做得最好的了，DLR出品。（当然也有采用电机直接在关节处驱动的，比如Allegro Hand，但就会显得很笨重了）&br&&img src=&/875cc2d45be4efe3dce88acb6e307497_b.png& data-rawwidth=&600& data-rawheight=&403& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&/875cc2d45be4efe3dce88acb6e307497_r.png&&&br&&img src=&/144e09f216dfc2a36bcd5b_b.png& data-rawwidth=&394& data-rawheight=&600& class=&content_image& width=&394&&&img src=&/4daa328e3ced4e4d474ac_b.png& data-rawwidth=&282& data-rawheight=&194& class=&content_image& width=&282&&&img src=&/7fadb45b0926c6bbf9da_b.png& data-rawwidth=&450& data-rawheight=&209& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&450& data-original=&/7fadb45b0926c6bbf9da_r.png&&&br&这些手虽然在解剖学的结构上尽力的去模仿人，但是在控制效果上还远远达不到。这里面的原因有很多，前面说的我们还不知道人的大脑是怎么样控制手的也是一个原因。&br&复杂的原因就不扯了，感受下人手能够做的事情，见下图。这里面的动作都是很日常的人手的活动，但是目前机器手还远远不会。&br&&img src=&/b0db006eb8e45ac8d559c1d97b6f6533_b.png& data-rawwidth=&1235& data-rawheight=&906& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1235& data-original=&/b0db006eb8e45ac8d559c1d97b6f6533_r.png&&&br&robot hand还大多数停留在仿真里面，在现实世界就开始用gripper（夹具）了，或者是吸盘来吸，看下2015年Amazon Picking Challenge 的前三名所用的手吧（吸盘，gripper， gripper）， 完全没有机器人手什么事情。&br&&img src=&/c11b6a9dee39_b.png& data-rawwidth=&1209& data-rawheight=&909& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1209& data-original=&/c11b6a9dee39_r.png&&最后想起Russ Tedrake课上的一句话，“如果有一件事情，人或者其他动物可以如此自然的做好（像走路，用手）， 但是对于我们来说又是如此之难的去控制这样的一个工程系统，那很有可能就意味着这是一个值得我们去探索的挑战。”
谢谢 邀请回答，今天简单回答下，明天答辩完再来详细写下答案。 ------------------------------------------------ 博士答辩完成，接着来回答这个问题攒攒人品。 简单的说，人手是怎么抓取的，到目前为止，我们知道的太有限，还完全不清楚，可以参考…
参加过的比赛：&br&1. 2010年Robocon亚太大学生机器人大赛 - 香港区季军&br&2. 2011年Robocon亚太大学生机器人大赛 - 香港区冠军&br&3. 2012年Robocon亚太大学生机器人大赛 - 香港区亚军&br&4. 2014年IARC国际空中机器人大赛 - 最佳论文、最佳避障技术&br&5. 2015年IARC国际空中机器人大赛 - 亚太区第一名&br&6. 2015年大疆创新Robomasters夏令营 - 出题人、评委&br&&br&除此之外，每年RoboCup和大疆的Robomasters我都有不同程度的关注和参与。我应该是知乎上参加机器人比赛最多、时间最长的人了。这些比赛的结果大部分听起来不错，但是我自己不是特别满意，始终还是觉得能够身在年成都电子科技大学（电科）机器人队、或者2013年清华大学空中机器人队里才是真的幸福。2010年后电科连年斩获Robocon国际比赛冠军、2013年清华解决空中机器人大赛第六代任务，都成为了不朽的佳话，作为圈内人我十分地佩服。&br&&br&参加机器人比赛首先的好处就是需要大量学知识，而且学到的知识马上就要用起来。一般本科上信号系统和控制论之后，如果不去实践那些滤波器和控制器的程序实现，那么知识很快就会忘掉，而做机器人比赛里的传感器数据处理、控制机器人移动，都会把这些知识大量使用并且慢慢理解到很深刻的地步。&br&&br&做机器人比赛期间，除了书本上的编程、控制论和单片机控制之外，我还学了很多有趣的奇门技巧。比如作为一个纯软件电子背景的人，我最拿手的技能不是编程，而是操作各种工业机床做车削钻铣，我还在深圳郊区的工厂里和机械老师傅们学过怎么走刀可以把铝合金零件表面铣得尽量平整。西交Robocon队长教了我怎么用电钻把钓鱼用的鱼线编成几个人都拉不断的坚韧传送带。&br&&br&&br&参加Robocon时期的一个思维训练还让我后来受益匪浅。2010年比赛之前晚上很紧张睡不着，就在脑子里把机器人的每个部件一个一个过一遍，先从每一根铝条怎么连接的开始，然后是每一个螺丝、每一个电机、齿轮、电路板，跟数绵羊一样。后来两年也都会这样闲下来没事就把自己做的东西在脑中拆解、过每一个零件、再装起来，这样脑中就会有一个关于机器人的非常精细的solidworks图，我可以随意放大到每一个部位去看细节，或者恢复到完整的状态看这部机器人如何在环境中交互。后来我读一些文章看到了类似的思维训练用在写作和编程方面，比如微软Word的主程序员（上过太空的西蒙尼？）说自己可以想象一个有几十个房间的套房中的每一个物件的摆放位置，比如有小说家说他可以在脑内模拟小说主人公在一个场景内活动时周围所有的物体。对我来说，拆解机器人的脑内模拟让我之后在做一些大型项目的时候，也能够很快地把项目计划拆解、放大去关注细节、缩小去看项目整体方向是不是有问题。&br&&br&2013年的时候，机器人这个概念还没有火起来，当时我就在人人上写了两篇鼓吹“大学生都应该去搞机器人”的文章：&br&&br&不知道后来全国范围内掀起的机器人热和我的文章、大疆的成功以及我导师不遗余力地四处演讲有没有关系。我想，大疆和香港科技大学圈子里的人能够在机器人的热潮里起带头作用，和我们都始终保有对机器人比赛的热爱是分不开的。这也是为什么DJI会愿意投巨额的资金去做Robomasters这个机器人比赛。&br&&br&2013年的文章写完两年后，我欣喜地听说全国很多中小学校都有了机器人教育项目，很多机器人比赛也跟着兴起。现在年轻人了解机器人和学习机器人的环境比十年前好了太多。然而我国现在机器人教育的起点有点低，一说搞机器人比赛，就搬出一盒乐高搭小车。国外的十年级学生早就开始车削钻铣了好嘛！下面这张图是一个美国高中生机器人比赛中大家造出的机械，和Robocon水平基本差不多：&br&&br&另外很遗憾的一点是暂时没有听说哪个大学在机器人教育上有更多的举措，香港科技大学在我导师的带动下成立了机器人学院，但是毕竟是本来就计划之内的事情，我更希望看到的是国内大学的改变。更遗憾地是Robocon这项代表了一代人青春的高水平赛事，如果不是因为大疆不遗余力的支持，险些在国内衰落下去。&br&&br&前阵子看吴军博士的《大学之路》，一本介绍国外各个优秀大学的好书。在书中的不同章节，吴军博士都阐述了优秀大学都很重视通才教育的事实，并且呼吁国内高校也施行通才教育。对此我非常赞同。这些年我为大疆面试国外高校的学生，大家一般就是CS,EE,MECH这三个范围比较大的专业，有些学校EECS还是合在一起的，优秀的学生本科读完以后，电子、控制、编程、操作系统几方面的知识都会涉猎一点；而国内高校的学生的专业则都听起来非常窄，自动化、计算机分得非常细，只有通信工程学得相对宽泛一点，但是学到的技能很难马上在什么实际的工程项目中用起来。&br&&br&作为吴军博士的支持者以及一个机器人工程师，我觉得让国内高校“施行通才教育”的一个很好的出发点就是首先通过机器人教育打破传统大学弱电工科各个专业之间的界限，然后通过思考机器和人的关系，再对工科学生引入历史和社会学的教育。而难度适中、精心设计的机器人比赛，可以成为“通才教育”中非常好的教学方式：&br&
首先参加机器人比赛需要整个团队的成员在比较长的时间里一起学习、工作，面对并解决团队合作过程中的冲突和矛盾，有效提高普遍性格内向的工科学生的沟通交流能力。我所接触过的Robocon队长级别的人物，通常都有很不错的情商和人际交往能力。&br&
其次机器人开发中的三大硬件模块：传感器（sensor）、驱动器（acutator）、处理器（processor）和三大软件模块：感知（perception）、规划（planning）、控制（control）基本包含了弱电领域所有工科以及计算机科学当中的知识。为了准备机器人比赛把队员按照这些模块进行分类，能让他们学到大量跨学科的知识。一个能够独立造出一个能完成Robocon比赛任务的学生，基本也能够解决一切日常生活中碰到的家电和网络问题了。&br&
另外，高水平的机器人比赛也提供了新的学生能力评价的方式。现在学术界灌水发论文的情况很普遍，论文数量是否能够反映一个学生的水平和实验室的实力受到了人们很广泛的质疑。而机器人比赛则是一些实打实的评价标准，一个机器人拿呼啦圈的任务，能不能做出来、做得好不好一看就知道。近年来我也看到一些国外大学教授在招收PhD的时候把机器人比赛的成绩作为评价学生的标准，比如瑞士联邦理工学院的D'Andrea Raffello教授（他2013年在TED关于四轴飞行器的演讲常常被起名为”这才是真正的无人机，大疆弱爆了“然后在朋友圈里四处流传……）&br&
最后，机器人比赛促使学生更好地思考世界。由于包括四旋翼飞行器在内的机器人技术近年来被广泛应用于环境保护、搜救和勘测等行业，学生去思考这些行业中需要的机器人技术的时候，也会更认真地去认识世界。我相信这会是很好的通识教育。而机器人比赛，就可以把行业应用中的问题抽象简化，促使学生去思考和尝试相关的技术。另外，让工科学生去思考”为什么世界需要机器人“、”我们在掌控机器还是机器在掌控我们“、”电影Matrix描述的世界离我们还有多远“这样的问题，能够促使他们阅读更多的历史以及科学知识，形成自己对技术和社会的真知灼见。&br&&br&我始终觉得，一个优秀的机器人工程师或者机器人科学家，也应该是一个极度热爱生活，相信人类智慧的荣耀的人。
参加过的比赛： 1. 2010年Robocon亚太大学生机器人大赛 - 香港区季军 2. 2011年Robocon亚太大学生机器人大赛 - 香港区冠军 3. 2012年Robocon亚太大学生机器人大赛 - 香港区亚军 4. 2014年IARC国际空中机器人大赛 - 最佳论文、最佳避障技术 5. 2015年IARC国…
之前在伦敦有一架精灵2，Phantom 2 Vision +，就是带DJI自己云台和摄像头的版本，在离开伦敦前试飞和拍摄了好几次。&br&&br&和同事午间休息时候在公司楼下的草地拍的，同事用ipad操作摄像头，我用遥控器操纵精灵2&br&&img data-rawheight=&592& data-rawwidth=&1053& src=&/a494b43e3e8a6b30ea40d8bf3496adf1_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1053& data-original=&/a494b43e3e8a6b30ea40d8bf3496adf1_r.jpg&&&br&拉升到50米左右&br&&img data-rawheight=&617& data-rawwidth=&1096& src=&/fc211cc672f982e38d6c0cb33d7f7b13_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1096& data-original=&/fc211cc672f982e38d6c0cb33d7f7b13_r.jpg&&&br&拉升到100左右。飞到120米左右系统会温馨提示高度，因为太靠近希斯罗机场的航道了。&br&&img data-rawheight=&617& data-rawwidth=&1096& src=&/3bde5fc1a1a1d362d787c6b38e2a36ff_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1096& data-original=&/3bde5fc1a1a1d362d787c6b38e2a36ff_r.jpg&&&br&多云天气，去海德公园，拍了一下英国资本家聚集的South Kensington地区&br&&img data-rawheight=&617& data-rawwidth=&1096& src=&/fec1e1ecadeddc9c15920_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1096& data-original=&/fec1e1ecadeddc9c15920_r.jpg&&&br&同一天的海德公园一角。&br&&img data-rawheight=&617& data-rawwidth=&1096& src=&/727b2ba053c64b3286d57_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1096& data-original=&/727b2ba053c64b3286d57_r.jpg&&&br&&br&飞的时候有两个小朋友来围观，不小心拍进去了。&img data-rawheight=&617& data-rawwidth=&1096& src=&/86ba793b78dea2a9b4f7622_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1096& data-original=&/86ba793b78dea2a9b4f7622_r.jpg&&&br&升到很高后可以拍出这样的效果&br&&img data-rawheight=&617& data-rawwidth=&1096& src=&/c6fee788e06b7e9a412423_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1096& data-original=&/c6fee788e06b7e9a412423_r.jpg&&&br&聚会拍集体合照再也不用喊路人帮忙了&br&&img data-rawheight=&617& data-rawwidth=&1096& src=&/7633232ebaa9afde61dc_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1096& data-original=&/7633232ebaa9afde61dc_r.jpg&&&br&挑了一天天气好，拍了下自己家附近，西伦敦。&br&&img data-rawheight=&617& data-rawwidth=&1096& src=&/f774b134ea429db65fb1a80c8267267d_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1096& data-original=&/f774b134ea429db65fb1a80c8267267d_r.jpg&&&br&自己家附近的百米俯拍&br&&img data-rawheight=&617& data-rawwidth=&1096& src=&/be593a1a75affea231c514a6f3a910c5_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1096& data-original=&/be593a1a75affea231c514a6f3a910c5_r.jpg&&&br&和同事们玩自拍&br&&img data-rawheight=&617& data-rawwidth=&1096& src=&/d1f42cbcbfa512ee9e0ab1_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1096& data-original=&/d1f42cbcbfa512ee9e0ab1_r.jpg&&&br&在东伦敦傍晚拍，可以看到远处的shard塔&br&&img data-rawheight=&617& data-rawwidth=&1096& src=&/4615bfd95f3f9dd49505c9_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1096& data-original=&/4615bfd95f3f9dd49505c9_r.jpg&&&br&还是喜欢俯拍朋友家屋顶&br&&img data-rawheight=&617& data-rawwidth=&1096& src=&/fb1f427ad3b29b275fca1583_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1096& data-original=&/fb1f427ad3b29b275fca1583_r.jpg&&&br&聚会留念&br&&img data-rawheight=&617& data-rawwidth=&1096& src=&/3ff87dea9a2f37a5cc71_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1096& data-original=&/3ff87dea9a2f37a5cc71_r.jpg&&&br&&br&总的来说拍摄体验是很好的，看过我拍的视频的人第一反应通常就是“怎么这么稳？”&br&其实因为云台的缘故，即使在大风天气，拍出来的视频还是很稳。&br&&br&飞行器和相机的操作上手都很简单，基本上和我一起试飞的朋友，我讲解两分钟就能上手了。&br&&br&当然作为上一代的产品，精灵2的摄像头有鱼眼畸变效果，在上面的图片中能很明显看出来，这个问题在新一代的精灵3的升级版摄像头中已经没有了。而且精灵3各方面的配置都比精灵2更好，新的app还支持高清视画同传，加上升级版的4K摄像头，飞行和拍摄效果应该比精灵2好很多，回头准备去弄一个精灵3玩一下。
之前在伦敦有一架精灵2，Phantom 2 Vision +，就是带DJI自己云台和摄像头的版本，在离开伦敦前试飞和拍摄了好几次。 和同事午间休息时候在公司楼下的草地拍的，同事用ipad操作摄像头，我用遥控器操纵精灵2 拉升到50米左右 拉升到100左右。飞到120米左右系统…
&p&请允许我打个广告（更新于）：&/p&&p& 坐标上海，上海微创医疗器械（集团）有限公司，机器人子公司在研产品主要是腹腔镜手术机器人、骨科手术机器人等 。&/p&&p&团队拥有10年医疗机器人技术积累，技术领头人为从事机器人技术研究十年的博士；&/p&&p&公司处于上升期，需要各路小伙伴加入，一起共创事业。&/p&&p&如果你看到了广告，请发送简历至。&/p&&p&&b&软件工程师
&/b&&/p&&p&工作职责：&/p&&p&1、负责医疗机器人功能应用的软件实现及单元测试工作；&/p&&p&2、负责医疗机器人上位机软件、数据库等功能的维护与提升；&/p&&p&3、协助完成软件控制架构维护，数据通讯等功能实现；&/p&&p&4、相关技术成果及资料的查阅，整理和归纳 ；&/p&&p&岗位要求：&/p&&p&1、 硕士研究生或者优秀本科生，计算机相关专业毕业&/p&&p&2、 有1年及以上工作经验；&/p&&p&2、熟悉C++，C#等高级编程，熟悉SQL数据库操作；&/p&&p&3、熟悉STM32、瑞萨等嵌入式系统软件开发&/p&&p&4、有机器人相关经验的优先录用；&/p&&p&&b&机器人算法工程师
&/b&&/p&&p&工作职责：&/p&&p&1、负责机器人运动控制算法的研究与应用；&/p&&p&2、负责机器人先进控制理论的研究与应用；&/p&&p&3、负责机器人运动学与动力学建模与辨识；&/p&&p&岗位要求：&/p&&p&1、 硕士研究生及以上学历，自动化、机械、电子工程、控制、数学等相关专业；&/p&&p&2、 有1年及以上工作经验；&/p&&p&3、数学优秀，能用较抽象的数学概念来解决问题；&/p&&p&4、熟悉嵌入式系统软件开发，熟悉C/C++/Matlab，有一定的编程基础；&/p&&p&5、具备良好的英语能力，无障碍阅读英文技术文献；&/p&&p&&b&机器人系统工程师
&/b&&/p&&p&工作职责：&/p&&p&1、负责机器人运动功能的集成应用；&/p&&p&2、负责机器人系统调试与仿真应用；&/p&&p&3、负责机器人系统维护与更新升级；&/p&&p&4、相关技术成果及资料的查阅，整理和归纳 ；&/p&&p&&b&机器人控制工程师 1人&/b&&/p&&p&工作职责：&/p&&p&1、 负责机器人控制算法的设计与开发任务；&/p&&p&2、 负责机器人控制系统的理论研发与应用；&/p&&p&3、 发现和解决开发过程中出现的技术问题；&/p&&p&4、 相关技术成果及资料的查阅、整理及归纳；&/p&&p&岗位要求：&/p&&p&1、 硕士或博士学历，自动化、计算机、控制专业毕业；&/p&&p&2、 熟悉C/C++等编程语言；&/p&&p&3、 具有机器人运动控制相关项目经验优先；&/p&&p&具备良好的英语能力。 &/p&&br&&p&&b&还有 电气工程师 测试工程师 图像算法工程师 ~~&/b&&/p&&p&——————————————————————————————&/p&&p&看到这个问题，忍不住关注并且像看看其他算法工程师是怎样的心情。可等了这么久，没有看到想要的答案，我猜题主应该和我一样想了解这一领域或者职业的体会。由于本人正好是做机器人算法这一块工作，终于还是决定写一写这两年来的感受，也权当是两年的收获和总结。&/p&&p&机器人控制入门，我属于比较晚的那种，2014年6月才真正接触和了解机器人控制算法相关知识，非常感谢现在的领导和好哥们带我走入机器人控制世界。所有的机器人控制、算法方面知识都是在我工作之后学到的，以下内容纯属个人体验，如有错误，请各位前辈指正。&/p&&p&————————————————————————————————————&/p&&p&说话先上图：&/p&&img src=&/e1c8cd248bfcb0b67e39_b.png& data-rawwidth=&371& data-rawheight=&279& class=&content_image& width=&371&&&br&&p&这是我这两年手头上买的基本机器人算法入门相关的书：&/p&&p&1、《机器人学导论》应该算比较基础的入门：各种变换、正逆运动学、静力学、动力学、线性/非线性系统、基础控制、电气元件等等，算是入门比较全面的；&/p&&p&2、《先进机器人控制》是中科院的研究生教材，里面主要介绍一些机器人控制方法，基本涵盖了当前应用以及一些先进的控制方法；&/p&&p&3、《机器人动力学与控制》是北航霍伟老师编写的，主要介绍动力学相关知识和控制；由于已经绝版，找到了万能的“某宝”买的；&/p&&p&4、《机器人学-建模、规划与控制》是目前为止觉得写得最深刻也是能容易理解并且全面的一本机器人学的书，有能力的同学建议看看英文原版。&/p&&p&当然收藏了很多机器人相关书籍和论文：&/p&&img src=&/3db90fad52db16e0b741ace9156571ef_b.png& data-rawwidth=&416& data-rawheight=&273& class=&content_image& width=&416&&&br&&p&
这些资料伴随我进入机器人控制算法领域以及学习和成长的过程。我自认为是一个更加偏向于应用的攻城狮，只是看完了其中部分入了个门，偶尔也需要经常翻出来继续复习；特别是遇到问题和困难时，翻看之前的某些章节，突然又有了新的想法和灵感，或者是新的一种理解和思路，那么问题就很可能就解决了。&/p&&p&——————————————————————————&/p&&p&言归正传，对于题主的问题，做机器人算法工程师是一种怎样的体验？我只能说，一入佛门深似海，前方还有许多坑。&/p&&p&&b&学习篇：&/b&&/p&&p&机器人控制及算法工作是一个需要大量阅读和实践的过程。有时候你觉得懂了会了，仿真出来并不是那么回事；有时候仿真对了会了，实际应用也不是那么回事。&/p&&p&实际的控制系统相比于算法或者仿真中的还是有比较大的差距：光是摩擦就够你头疼的，还有许多非线性项，科氏力、重力等，许多机械参数、惯量需要辨识，速度、加速度怎么采集或者计算准确、波动小。&/p&&p&因此，会经常性地觉得：“喔艹，这怎么搞”或者是“喔艹，只能怪自己太笨太蠢”，所以经常会怀疑智商，这时候就需要多多读书，多看论文多看牛人的著作。&/p&&p&其实，这也是有好处的，就是你会逼着自己去多看书；有人说，工作之后能难有学习机会和时间了。你看，做一个机器人算法工程师，天天都是学习，多好！&/p&&p&&b&编程篇&/b&：&/p&&p&拿到模型——分析、建模、仿真——捋顺控制思路——设计控制架构——模块划分——开始编程&/p&&p&以上是我个人的一个工作思路，也在不断更新和完善中。&/p&&p&机器人编程是一件比较有意思的事情，一步步把控制语音翻译成软件识别的语言，最终实现机器人控制。一般来讲，只要你有一门编程语言基础，无论是matlab、C、C++、Delphi、汇编等等，其他编程语言都是很容易上手，并且学会应用。&/p&&p&目前，我在使用matlab、C和Delphi，偶尔有些C++知识，由于控制器的原因，必须是这种编程环境和编程语言要求（坑），最大感觉是语言之间切换太蛋疼了，几种语言语法相差太多，不熟练的话很容易弄错。建议在机器人编程时，最好是用一种语言，不要超过两种，不然就会有一种欲仙欲死的感觉（牛人请自觉忽略，答主编程能力比较水）。&/p&&p&对了，要学会使用各种工具包，matlab的robotic toolbox等。&/p&&p&&b&调试篇：&/b&&/p&&p&通常，算法工程师是整个机器人调试最后一环，前面的是机械、电气、软件。如果你是以你自己的工作任务和节点去推进工作，那你就too young too simple！&/p&&p&你理想中的时间规划是这样的：&/p&&img src=&/e2e6d9fb4d_b.png& data-rawwidth=&495& data-rawheight=&143& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&495& data-original=&/e2e6d9fb4d_r.png&&&p&实际上，最后是这样的：&/p&&img src=&/9f1200429ebeeaecdf9e539_b.png& data-rawwidth=&479& data-rawheight=&115& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&479& data-original=&/9f1200429ebeeaecdf9e539_r.png&&&p&纳尼！！！！&/p&&p&每一次你都会觉得心好累，整个项目时间不能变，前面的工作延期最后都是会延期到算法头上，并且算法是整个调试里面最难的好不好！时间准的时候不一定够用，每次来个延期是什么鬼啊！&/p&&p&假设你在调试代码：啪，丝松了，机械来人啪啦啪啦修一通；调着调着：接头又松了，电气来人啪啦啪啦修一通；继续调试，出了一个算法bug，或者是变量调用出错，数据传递不对，又要停下来找bug；眼看时间一天天过去，节点就要到了，任务没有完成，怎么办啊！！&/p&&p&此时，内心一定是崩溃的！！没办法，找领导，申请延期，制定各种延期计划，每天汇报进展，增加资源需求。于是乎我就在组内有个绰号——“延期小霸王”，可是宝宝心里苦/(ㄒoㄒ)/~~&/p&&p&就这样，别人是朝九晚五，你是朝九晚九、十、十一。。。。。。长泰广场凌晨两点的样子：&/p&&img src=&/40f31a3ebdc8cd3aeafdff4_b.png& data-rawwidth=&465& data-rawheight=&348& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&465& data-original=&/40f31a3ebdc8cd3aeafdff4_r.png&&&br&&p&在做算法工程师之前，完全没有想过有一天会秃顶的可能，因为头发是这样的：&/p&&img src=&/318b492c7c235a635a97a0_b.png& data-rawwidth=&257& data-rawheight=&246& class=&content_image& width=&257&&&br&&p&两年之后，就成这样了：&/p&&img src=&/de9249b1ece58ba4199634_b.png& data-rawwidth=&262& data-rawheight=&241& class=&content_image& width=&262&&&p&有人曾经问过我，这么辛苦，这么累，为什么不辞职还在坚持。&/p&&p&答曰：梦想总是要有的，万一实现了呢（答主是那种一冲动就把事情做到底的人）&/p&&p&&b&收获篇：&/b&&/p&&p&不过说实话，内心还是喜欢这份工作和这种氛围的。工作环境像研究生实验室那种自由，但时间节点更加严格。周围有一群懂行的人，一起讨论一起分析，自己成长学习都很快。&/p&&p&感谢在学习过程中指点过的 &a class=&member_mention& href=&///people/30cabfab4d9e586fcb16a& data-hash=&30cabfab4d9e586fcb16a& data-hovercard=&p$b$30cabfab4d9e586fcb16a&&@许三多&/a& 、小白、老大、 &a class=&member_mention& href=&///people/06f3b1c891d0d504eea8af& data-hash=&06f3b1c891d0d504eea8af& data-hovercard=&p$b$06f3b1c891d0d504eea8af&&@冷哲&/a& 、 &a class=&member_mention& href=&///people/cafee09ea10f53b7a8262& data-hash=&cafee09ea10f53b7a8262& data-hovercard=&p$b$cafee09ea10f53b7a8262&&@韩峰涛&/a& 、@，还有许多帮助过的小伙伴。
&/p&&p&虽然现在还能保持着一种学习和奋斗的感觉，但有时候觉得忽然特别累，希望还能多坚持坚持。&/p&&p&另外，一定要注意保护身体，多锻炼。所有没有以身体为基础的工作都是慢性自杀（送给所有辛苦工作的攻城狮）。&/p&&p&（目前答主每周三和小伙伴一起去公司健身房锻炼~）&/p&&p&&b&前景篇：&/b&&/p&&p&国内目前还是很缺专业的机器人控制算法相关人才，相比国外几十年行业发展的技术储备，我们还是落后很多的。从产品到论文，从科研成果到专利著作，都是落后很多年。&/p&&p&2015年被称为机器人元年，国家已经从战略上重视这一领域的发展，投入了大量资金以及制定许多政策来刺激机器人行业发展。一个简单现象就是，如今遍地都是机器人大会，各大展览必然出现各种机器人，电视、网站、报纸都在给机器人刷屏，各种创业的机器人公司，如雨后春笋出现，各种投资、孵化器都愿意给该领域投钱。&/p&&p&因此，无论从行业需求和未来发展，机器人领域都是一个不错的方向，但感觉现在泡沫有些越来越大，到时必然会出现行业整合。&/p&&p&不过那都是后话了，当前目标就是学好、会用、用好。&/p&&p&&b&番外篇：&/b&&/p&&p&刚会了一种运动学求逆的迭代方法，yeah！上图嘚瑟一下：&/p&&img src=&/2c516e8db5a663d6f89c6b76e26e4f8b_b.png& data-rawwidth=&239& data-rawheight=&217& class=&content_image& width=&239&&&img src=&/ad9b5c433e934d54c943f8bb2a551554_b.png& data-rawwidth=&246& data-rawheight=&217& class=&content_image& width=&246&&&br&&p&附上参考资料：&/p&&p&链接：&a href=&///?target=http%3A///s/1c2HQphA& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://&/span&&span class=&visible&&/s/1c2HQph&/span&&span class=&invisible&&A&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&i class=&icon-external&&&/i&&/a& 密码：s8cs&/p&&p&---------------------------------------------------------------------------------------------------------------&/p&&p&更新于&/p&&p&有小伙伴需要一些机器人入门资料，个人挑选了一些，网盘和各位分享：&/p&&p&链接：&a href=&///?target=http%3A///s/1geWxc1l& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://&/span&&span class=&visible&&/s/1geWxc1&/span&&span class=&invisible&&l&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&i class=&icon-external&&&/i&&/a& 密码：souo&/p&&img src=&/5de25dc483e49996abbaa1c_b.png& data-rawwidth=&622& data-rawheight=&273& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&622& data-original=&/5de25dc483e49996abbaa1c_r.png&&&p&看完这些资料足以入门，至于想要提高的话，还是需要自己多去实践和摸索；在这过程中，肯定是会有痛苦地过程，但也是成长和学习的机会，然后你就会主动搜集相关资料论文专利等等，相信会有一套属于自己学习的方法和工具；如果拿到资料而束之高阁，再多的书也枉然，共勉！&/p&&p&更于&/p&&p&————————————————————————————————————&/p&
请允许我打个广告（更新于）： 坐标上海，上海微创医疗器械（集团）有限公司，机器人子公司在研产品主要是腹腔镜手术机器人、骨科手术机器人等 。团队拥有10年医疗机器人技术积累，技术领头人为从事机器人技术研究十年的博士；公司处于上升期，需…
&blockquote&这个法案跟我的一个想法类似：每当机器人取代一个人的工作，使用机器人的公司就有义务要养活那个人。&/blockquote&&br&可以啊&br&不要工业化了，不要机械种地了&br&全部废了，换人种，换人手工收割&br&这样能创建更多的就业机会&br&&br&&br&这种傻逼观点 满满的全是槽点啊&br&码头人力卸货 换成 机器卸货的时代&br&码头那批人是怎么活过来的？&br&傻逼么？&br&&br&机械人取代了人的就业机会，那制造维护发明创造机器人的新岗位呢？&br&生产力提高懂不懂&br&产业升级懂不懂&br&&br&一直搞不懂王垠是什么水平&br&直到看到这文章
原来就这么点见识&br&&br&----------------------------------7.2-更---------------------&br&取匿了，友善度我也要不要了，我就以我初中毕业的水平来和你讲讲道理&br&&br&评论 撕开了，还有人说我这是社会达尔文主义&br&我只能说，你对生产力的提升的力量一无所知&br&&br&我们划开了来说
&br&现在有几个现实&br&1 我们现在处的社会是整个社会生产力极大提升后的时代&br&2 社会金字塔永远存在，并且底层的人永远是最多的&br&3 并且我们大多数，是处在中到底层的&br&&br&在100 - 200年前 社会生产力还达不到现在这个地步的时候&br&我们这些中底层人 只能混个温饱，每天都为扒着那点食盼日子&br&更别提退休养老这些长远的，你活到老就要干活干到老&br&社会生产力提升的现代 同样阶层的人日子绝对比以前那个时代过的好&br&这是最简单的对比&br&现在的社会还有最低的让一个人生活下去的标准&br&低保，最低工资标准
&br&没有社会生产力的进步,这些你想都别想了&br&&br&&br&第二个再讲时代变革阵痛&br&历史上工业革命各个国家发生的事就不讲了，太远了&br&近的经历过的就有&br&记不记得90年代未
大规模的国企裁员&br&不幸，我父母就是其中一员&br&你说对不对，肯定不对&br&为什么，因为它是制度性产物，和生产力变革无关&br&&br&生产力提升所产生的工种淘汰必定是个逐步的产物&br&有的是时间让你们去适应，更别说我们这个国家这两代人&br&经历了多少变革，你要早点明白一个道理&br&天下没有抱着吃到死的金饭碗&br&单单讲这个机器人的事&br&制造机器人所用的钢铁 所产生的新岗位&br&设计 制造 工厂 产生的新岗位&br&安装维护 产生的新岗位&br&这种叫做产业升级 产业升级必定带来新新岗位，新需求&br&&br&你问我这些下岗人同怎么办&br&转入第三产业，有的是机会，生产力大提升，必定带来第三产业繁荣&br&睁眼看看现在中国，国家政策是什么&br&放开二胎。为什么， 明白么?&br&农村城镇化 ，让农民进城，农村机械化生产，明白为什么么？&br&今年有多少互联网企业成产了影业部，娱乐产业是第几产业你知道么？&br&&br&我只会抡大锤，就必须抡一辈子大锤，活该你被淘汰，活该你被饿死&br&你要非说我这是社会达尔文，我也就认了&br&机会多的是，你自不思变，还要怨别人，我和你没话说&br&历史的车轮滚滚而前，压死的就是你这种人
这个法案跟我的一个想法类似：每当机器人取代一个人的工作，使用机器人的公司就有义务要养活那个人。 可以啊 不要工业化了，不要机械种地了 全部废了，换人种，换人手工收割 这样能创建更多的就业机会 这种傻逼观点 满满的全是槽点啊 码头人力卸货 换成 机…
&p&在介绍《恐龙战队》的历史前，我先做一个大胆的预测：《超凡战队》会拍续集，做成系列电影，甚至会开发成电影宇宙。 &/p&&p&现如今好莱坞大片，电影宇宙的概念已经不新鲜了，但凡有商业价值的 IP ,都会有专门团队刻画世界观。恐龙战队，是有着巨大世界观的超级IP，也是不少国内80、90后的童年回忆之一。&/p&&p&很多人对它的印象是当年的系列“美剧”，并且以为到了第6季就完结了，事实上，恐龙战队每一年都有新一季推出，不过，每一季的故事主线和世界观都较为独立。 &/p&&br&&img src=&/v2-633ba62590cea3bb031df_b.png& data-rawwidth=&900& data-rawheight=&617& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&900& data-original=&/v2-633ba62590cea3bb031df_r.png&&&br&&p&(图片来自网络，近20季的战队LOGO)&/p&&br&&p&对于不少国内路人粉来说，了解日版的并不多，事实上，恐龙战队的诞生便是源于日本，而随后的美版，是美方购买了日本的版权，做出的改编长系列。&/p&&p&恐龙战队是日本东映超级战队系列第16作，播出日期是从日至日，共50集，这组强调的是恐龙守护兽和王族与邪灵妖魔争斗的故事。&/p&&br&&img src=&/v2-60abaf195db67d90c1203_b.png& data-rawwidth=&900& data-rawheight=&560& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&900& data-original=&/v2-60abaf195db67d90c1203_r.png&&&br&&p&美版战队POWER RANGERS系列开山之作，该片是由美国SABAN公司1993年向日本东映公司买下该公司的《超级战队系列》的海外改编版权后而来，共6季。&/p&&br&&img src=&/v2-f2bb691eaf20ed2fbb4dd0c_b.png& data-rawwidth=&900& data-rawheight=&578& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&900& data-original=&/v2-f2bb691eaf20ed2fbb4dd0c_r.png&&&br&&p&两个版本，在人设方面，延续了颜色设定、部分能力、部分武器设定外，其它的有很大不同。日，《超凡战队》将在美国上映，中国也会被引进，而电影的人设采用了美剧版，日版的介绍我会在文末提及，我这次重点介绍美版的发展史。&/p&&p&1984年，塞班来到日本，在酒店的电视里看见了《恐龙战队》，他很感兴趣，心想：如果给西方的孩子们看会不会很有趣。后来，当塞班越来越了解《恐龙战队》后，翻拍的念头更为强烈，他要借用日版有趣的世界观和人物设定，结合欧美特色，打造他的《恐龙战队》。&/p&&p&最后，塞班从东映那边买下了版权，开始了美版超级英雄战队的旅途，直到1993年，才初圆梦想。 &/p&&p&新的内容想要在电视上传播并不容易，塞班经历了诸多撕逼，最终让《恐龙战队》在日首播，可惜播放时间在早上，要知道，这可不是一个好时间段：没人喜欢早起看电视。 &/p&&p&然而，命运之神关顾了塞班，第二周收视率竟然比黄金段的蝙蝠侠动画还要高，于是，顺理成章，恐龙战队被移到黄金时间段播放，火爆的局面刚刚开始。 &/p&&p&美剧的特征便是：火了，就别想收住。恐龙战队一季季拍下去，集数竟超越了日本原版的50集，这下可难了，没有剧情可以参考了，好在，日版东映方前来帮助：参与剧情制作，甚至制定新的装束和皮套。&/p&&br&&img src=&/v2-18b291c0b8cbfe9e7b4bb6_b.png& data-rawwidth=&900& data-rawheight=&413& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&900& data-original=&/v2-18b291c0b8cbfe9e7b4bb6_r.png&&&br&&p&也正是因为美剧的季播制度，使得人员会变动很大，到后面几季，初代成员被换了又换，这是致命的地方，一方面，塞班希望有新元素吸引新粉丝，另一方面，旧粉丝更喜欢看初代成员。&/p&&br&&img src=&/v2-1df2c51b71e68a_b.png& data-rawwidth=&900& data-rawheight=&528& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&900& data-original=&/v2-1df2c51b71e68a_r.png&&&br&&p&现实生活中，演员和制片方的冲突也使得戏内战队人员不断变动，因为季播会牵扯到很多复杂的因素，例如演员人气低迷不受欢迎，甚至演员不想演了，经典案例如《吸血鬼日记》的女主，不想演了后，换演员太影响电视剧的人气，逼得编剧让这部戏真的没了女主。&/p&&p&随着恐龙战队的火爆，带动了产业链的发展：玩具手办。 &/p&&p&漫画－动画－影视－玩具－游戏－周边，在美国，这条产业链早已成熟，恐龙战队当初的手办销售额惊人之高：94年年底，销售额达10亿美元。 &/p&&br&&img src=&/v2-44ece12b544eb09c31e602_b.png& data-rawwidth=&898& data-rawheight=&1188& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&898& data-original=&/v2-44ece12b544eb09c31e602_r.png&&&br&&p&可惜，随着战队成员的不断替换，以及过于消耗粉丝，这部美剧的人气渐渐低迷，无论是第五季让粉丝大呼失望，还是电影版的质量持续走低，都使得这个系列渐渐让人失去了曾经的热情。 &/p&&p&当然，当年也推出了电影版，再用现在的眼光来看，虽然票房在那时候还算可以，但是平心而论，无论是剧情质量还是特效水准，都实在不能让死忠粉满意：在如今看来显得太过滑稽，可看性太低。&/p&&p&其实，不只是《恐龙战队》如此，大家有兴趣也可以搜一搜二十多年前电视版的复仇者联盟，美国队长、钢铁侠、浩克、雷神的形象会让你们笑掉大牙。&/p&&p&好在，2017年《恐龙战队》将被重拍，国内名为《超凡战队》，很大概率会弥补粉丝的遗憾。&/p&&p&起初，我看到海报时，还没直接感受到质感的变化之大，等到预告片发布后，不仅有些期待这部电影了：当代的特效水平，让显得傻气的超级英雄电影都变得高大上起来了。&/p&&br&&img src=&/v2-e88e5c2c29d83a029b9f119be69d46e0_b.png& data-rawwidth=&900& data-rawheight=&1330& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&900& data-original=&/v2-e88e5c2c29d83a029b9f119be69d46e0_r.png&&&br&&p&我有一个大胆的预测：电影版在完成前几部的世界观搭建后，会尽可能开采当代《恐龙战队》剧版的设定，打造一个完全不同的电影宇宙——&/p&&p&如今的恐龙战队剧版，仍每一年都在更新新一季，迎来了一个新的春天：每一季的世界观、故事线、团队都不同。 &/p&&p&这是很不一样的世界观设定。&/p&&p&现如今以漫威电影宇宙为首的世界观设定，普遍都为同一体系下，若《恐龙战队》打造历史上第一个“多战队多宇宙世界观体系”，将会是一个新的神话，至于制片方会不会把每一支不同的战队都影视化，我们只能期待。 &/p&&p&介绍完发展史后，我们再来看看日剧版、美剧版、2017电影版的人设区别—— &/p&&br&&p&首先是日版，可以看出，设定非常日漫化，每个人代表一种特定的人格。 &/p&&br&&p&檄（Geki）&/p&&p&霸王龙连者 Tyranno Ranger&/p&&p&颜色为红色，24岁，兽连者的领队，大和族的王子，代表正义的战士，他擅长剑术，是大和国王的儿子。&/p&&p&檄的守护武器是龙击剑（Dragon Attack Sword）。&/p&&br&&p&段（Dan）&/p&&p&三角龙连者 Tricera Ranger（藤原 秀树饰）&/p&&p&颜色为蓝色，19岁，艾托夫族的骑士，年少冲击的战士， 代表的是勇气。&/p&&p&段的守护武器是三觭龙长枪（Tricera Lance）。&/p&&br&&p&芽衣（Mei）&/p&&p&翼龙连者 Ptera Ranger（千叶 丽子饰）&/p&&p&为粉红色，17岁，里西亚族中的公主，战队中唯一的女性成员，她代表的爱。&/p&&p&芽衣的守护武器为翼手龙弓箭（Ptera Arrow）。&/p&&p&波依（Boy）&/p&&p&剑齿虎连者 Tiger Ranger（桥本 巧饰）&/p&&p&颜色为黄色，15岁，达姆族中的少年战士，也是战队中年纪最小的，他代表的是希望。&/p&&p&波依的守护武器是剑齿虎军刀双剑。（Saber Daggers）&/p&&br&&p&刚志（Goushi）&/p&&p&猛犸象连者 Mammoth Ranger&/p&&p&颜色为黑色，27岁，他是战士成员年纪最大的副领导，沙玛族的骑士，代表智慧的战士。&/p&&p&刚志的守护武器是长毛象破坏斧（Moth Breaker）。 &/p&&br&&p&布莱（Burai）&/p&&p&龙皇连者 Dragon Ranger（和泉 史郎饰）&/p&&p&颜色为绿色，31岁，檄的