indigo（2）
转载说明，特别鸣谢：
&1&Hokuyo URG-04LX用hector_slam创建地图（无IMU）&&&&&&&&&&
&2&妹子教你在ROS中使用Hokuyo激光雷达UST-10LX和UST-30LX&&&&&&&&&&
实现功能：在ubuntun14上，利用Hokuyo公司的ust-10lx通过hector_slam创建实验室地图。
运行环境:ubuntu14.04+indigo
硬件:ust-10lx(网口)
一、首先下载相关节点包
sudo apt-get install ros-indigo-urg-node
二、看看和激光雷达通信是不是成功
&&&&因为Hokuyo激光雷达的出厂IP地址是：192.168.0.10，我的工作环境是win10虚拟机下的ubuntu14，硬件是激光雷达接出来的USB网口。我把USB网口接入windows环境下，单独修改USB网口的IP地址，就是IP地址的最后一位不同。虚拟机网络设置的是NAT(用于共享主机的IP地址)连接。
&&&&在ubuntu的控制台窗口输入：
ping 192.168.0.10
三、安装hector_slam
sudo apt-get install ros-indigo-hector-slam
四、编写接收数据的launch文件tutorial.launch
&include file=&$(find hector_mapping)/launch/mapping_default.launch&&
&arg name=&base_frame& value=&base_frame&/&
&arg name=&odom_frame& value=&base_frame&/&
//要把odom值换成base_frame,这样就不需要odemetry,不然会报错
&/include&
&include file=&$(find hector_geotiff)/launch/geotiff_mapper.launch&&
&arg name=&trajectory_source_frame_name& value=&base_frame&/&
&/include&
&node pkg=&tf& type=&static_transform_publisher&
name=&base_frame_to_laser_broadcaster& args=&0 0 0 0 0 0 base_frame laser 100&/&
&node pkg=&rviz& type=&rviz& name=&rviz&
args=&-d $(find hector_slam_launch)/rviz_cfg/mapping_demo.rviz&/&
五、下面开始运行命令：
rosrun urg_node urg_node _ip_address:=192.168.0.10
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch smartcar tutorial.launch




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排名：千里之外ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(Hokuyo网口)
介绍ROS如何接入Hokuyo网口的雷达及基本使用
测试雷达:UST-10LX采用太网接口，
ros wiki: http://wiki.ros.org/urg_node
UST-10LX激光雷达
HOKUYO公司UST-10LX 2D激光扫描测距产品拥有10m, 270°测量范围，DC12V/24V输入，25ms扫描时间，IP65防护等级，非接触式测量。
可用于高速运动机器人避障和位置识别；高精度、高分辨率、宽视场设计给自主导航机器人提供了良好的环境识别能力；紧凑型设计节约了安装空间，低重量、低功耗。
性能参数：
10-30VDC±10%(消耗电流：Max:0.3A，典型：0.15A)
&半导体激光二极管 (λ=905nm)，
激光安全等级 1(FDA)
0.06 to 10m, Max.30m, 270°
角度分辨率
&0.25° (360°/1,440 steps)
&25msec/scan
&Ethernet 100BASE-TX
&NPN 开集电极
&专用指令 SCIP Ver.2.2
电源和I/O 接口：1m 电缆
Ethernet：0.3m 电缆, RJ45
环境温湿度
&-10 to +50 degrees C, & 85%RH（无凝露）
&双振幅1.5mm 10 to 55Hz, 每轴2 个小时
&196m/s2, 10 次, X, Y, Z 方向
&约130g（不包括电缆）
户外的直接太阳强光照射可能会产生测量误差
使用时会产生热量，请在底座处安装200x200x20 的铝板用来散热
参数有可能随时改变
urg_node包安装
$ sudo apt-get install ros-indigo-urg-node
$ mkdir -p
~/turtlebot_ws/src
~/turtlebot_ws/src
$ git clone /ros-drivers/urg_node
~/turtlebot_ws
$ catkin_make
修改Ubuntu的IP地址
编辑/etc/network/interfaces，添加一个静态的IP地址
$ sudo gedit /etc/network/interfaces
在iface lo inet loopback添加：
allow-hotplug eth0
iface eth0 inet static
address 192.168.1.20
netmask 255.255.255.0
因为Hokuyo激光雷达的固定IP地址是“192.168.1.10”（出厂设置是“192.168.0.10”）
所以在Ubuntu上添加IP地址时，使用“192.168.1.XX”，设置为同一网段的IP地址。
将激光雷达连在电脑上，确认连接：
$ ping 192.168.1.10
新终端，执行
新终端，执行
$ rosrun urg_node urg_node _ip_address:=192.168.1.10
查看数据：
$ rostopic echo /scan
查看激光雷达扫描的消息类型和消息结构
$ rostopic type /scan
$ rosmsg show sensor_msgs/LaserScan
rviz中查看激光数据：
$ rosrun rviz rviz
在Add中依次添加LaserScan和话题/scan下的LaserScan
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转自：http://blog.csdn.net/zyh/article/details/
SLAM_turtlebot&& hokuyo 说明：
安装包：turtlebot&&& &&& &&& & turtlebot_apps
&& &&& &hokuyo_node&& &kobuki
kinect 2D_Slam 参考链接:& http://wiki.ros.org/turtlebot_navigation/Tutorials/Build%20a%20map%20with%20SLAM
hector_slam&& 参考连接：& /blog/2014-06-hector_mapping_example.html
～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～
改动turtlebot的SLAM例子，已经可以初步跑动起kobuki来用实际机器人做SLAM。
&turtlebot的例子主要是利用kinect的深度信息模拟激光数据进行二维地图的构建。现在只需将传感器节点换成hokuyo
& 的节点，并配置好相应的参考系与传感信息发布数据的话题。基本上就可以整体运行起来。
&&&& 现在也只是初步的配置。后面要根据实际的机器人物理模型结构，规范好激光与机器人的相对位置。
&1）机器人启动.
&& 机器人的物理描述文件（urdf文件）配置，关于实际运动的mobile_base相应配置，诊断节点
&2) 传感器运行。
&&& 改动主要集中在hokuyo_node的坐标系与数据节点。
&3）gmapping 制栅格地图
&4）amcl 定位。
～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～
1. 启动turtlebot.&
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
2.gmapping
roslaunch turtlebot_navigation gmapping_demo.launch
注：。turtlebot的例子主要是利用kinect的深度信息模拟激光数据进行二维地图的构建。现在只需将传感器节点换成hokuyo 的节点，并配置好相应的参考系与传感信息发布数据的话题。基本上就可以整体运行起来。
ps: 这部分需要将启动的传感器3dsenser(kinect)& 改成laser. hokuyo
&&&&&& 添加文件hokuyo_2d_sensor.launch
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch
××键盘控制：&
$ roslaunch kobuki_keyop keyop.launch
$ roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch
4.保存地图
rosrun map_server map_saver -f /tmp/my_map
&roslaunch turtlebot_navigation amcl_demo.launch map_file:[map file path]&
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch --screen
.yaml格式文件
////////////////查看电量：
&对话框& 运动GUI
& 运行 rosrun rqt_robot_monitor rqt_robot_monitor
&＊＊界面式查kobuki的电量（先运行节点）：rosrun rqt_gui rqt_gui
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说明：bash脚本语言。turtlebot_hokuyo_slam.sh
1. 先要进行ros的环境变量设置。
2. 并行工程中需要等待后台launch文件的启动
#!/bin/bash
#source /opt/ros/hydro/setup.bash &
source /opt/ros/hydro/setup.bash
source /home/agv/hydro_ws/devel/setup.bash
ROS_PACKAGE_PATH=~/hydro_ws/src:$ROS_PACKAGE_PATH
ROS_WORKSPACE=~/hydro_ws/src
echo roslaunch turtlebot_bringup&
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch &
&echo turtlebot_navigation&
&roslaunch turtlebot_navigation gmapping_demo.launch &
&echo turtlebot_rviz_launchers &
&roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch &
&roslaunch kobuki_keyop keyop.launch
～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～～
注：& 主要更改的配置文件。
& 1.文件 src/turtlebot_apps/turtlebot_navigation/launch gmapping_demo.launch
&&!--kinect--&
& &!--include file=&$(find turtlebot_bringup)/launch/3dsensor.launch&--&
&&& &!--arg name=&rgb_processing& value=&false& /--&
&&& &!--arg name=&depth_registration& value=&false& /--&
&&& &!--arg name=&depth_processing& value=&false& /--&
&&& &!-- We must specify an absolute topic name because if not it will be prefixed by &$(arg camera)&.
&&&&&&&& Probably is a bug in the nodelet manager: /ros/nodelet_core/issues/7 --&
&&& &!--arg name=&scan_topic& value=&/scan& /--&
& &!--/include--&
&&& &&!--hokuyo--&
&!--配置了相应的激光数据base& 与 topic --&
& &arg name=&2dsensor&& default=&$(optenv SENSOR_2D hokuyo)&/&
& &!-- rplidar, hokuyo --&
& &!--arg name=&use_filter& default=&$(optenv USE_FILTER false)&/--&
& &include file=&$(find turtlebot_bringup)/launch/includes/$(arg 2dsensor)_2d_sensor.launch.xml&&
&&& &arg name=&scan_topic& value=&/scan& /&
&&& &arg name=&laser_frame& value=&camera_depth_frame& /&
&&& &!-- if need change port --&
&&& &!--arg name=&laser_port& value=&/dev/ttyACM0& /--&
& &/include&
& &!--include if=&$(arg use_filter)& file=&$(find exbotxi_bringup)/launch/includes/laser_filter.launch.xml&&
&&& &arg name=&scan_in& value=&scan_raw&/&
&&& &arg name=&scan_out& value=&/scan&/&
& &/include--&
&&include file=&$(find turtlebot_navigation)/launch/includes/gmapping.launch.xml&/&
& &include file=&$(find turtlebot_navigation)/launch/includes/move_base.launch.xml&/&
2. 文件 /home/agv/kobuki_ws/src/turtlebot/turtlebot_bringup/launch/2dsensor.launch
& &arg name=&2dsensor&& default=&$(optenv SENSOR_2D hokuyo)&/&
& &!-- rplidar, hokuyo --&
& &arg name=&use_filter& default=&$(optenv USE_FILTER false)&/&
& &include file=&$(find exbotxi_bringup)/launch/includes/$(arg 2dsensor)_2d_sensor.launch.xml&&
&&& &arg if=&$(arg use_filter)& name=&scan_topic& value=&scan_raw& /&
&&& &arg name=&laser_frame& value=&laser_link& /&
&&& &!-- if need change port --&
&&& &!--arg name=&laser_port& value=&/dev/ttyUSB1& /--&
& &/include&
& &include if=&$(arg use_filter)& file=&$(find exbotxi_bringup)/launch/includes/laser_filter.launch.xml&&
&&& &arg name=&scan_in& value=&scan_raw&/&
&&& &arg name=&scan_out& value=&scan&/&
& &/include&
3. 文件 /home/agv/kobuki_ws/src/turtlebot/turtlebot_bringup/launch/include/hokuyo_2d_sensor.launch.xml
& &arg name=&scan_topic& default=&/scan& /&
& &arg name=&laser_frame& default=&kobuki& /&
& &arg name=&laser_port& default=&/dev/ttyACM0& /&
& &node name=&hokuyo& pkg=&hokuyo_node& type=&hokuyo_node&&
&&& &param name=&port& type=&string& value=&$(arg laser_port)&/&
&&& &param name=&min_ang& value=&-1.7& /&
&&& &param name=&max_ang& value=&1.7& /&
&&& &param name=&min_range& value=&0.18& /&
&&& &param name=&hokuyo_node/calibrate_time& value=&true& /&
&&& &param name=&frame_id& value=&$(arg laser_frame)& /&
&&& &remap from=&scan& to=&$(arg scan_topic)&/&
（注意：Turtlebot添加激光雷达时，参考：http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/hydro/Adding%20a%20Hokuyo%20laser%20to%20your%20Turtlebot
单次使用时：http://wiki.ros.org/hokuyo_node/Tutorials/UsingTheHokuyoNode &需要修改雷达端口权限：
sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0
上张图以示纪念：
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