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伺服运动控制系统的分类
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&　　伺服系统按其驱动元件划分，有步进式伺服系统、直流电动机（简称直流）伺服系统、交流电动机（简称交流电机）伺服系统。按控制方式划分，有开环伺服系统、闭环伺服系统和半闭环伺服系统等，实际上数控系统也分成开环、闭环和半闭环3种类型，就是与伺服系统这3种方式相关。
　　开环系统
　　它主要由驱动电路，执行元件和机床3大部分组成。常用的执行元件是步进电机，通常称以步进电机作为执行元件的开环系统为步进式伺服系统，在这种系统中，如果是大功率驱动时，用步进电机作为执行元件。驱动电路的主要任务是将指令脉冲转化为驱动执行元件所需的信号。
　　闭环系统
　　闭环系统主要由执行元件、检测单元、比较环节、驱动电路和机床5部分组成。
　　在闭环系统中，检测元件将机床移动部件的实际位置检测出来并转换成电信号反馈给比较环节。常见的检测元件有旋转变压器、感应同步器、光栅、磁栅和编码盘等。通常把安装在丝杠上的检测元件组成的伺服系统称为半闭环系统；把安装在工作台上的检测元件组成的伺服系统称为闭环系统。由于丝杠和工作台之间传动误差的存在，半闭环伺服系统的精度要比闭环伺服系统的精度低一些。
　　比较环节的作用是将指令信号和反馈信号进行比较，两者的差值作为伺服系统的跟随误差，经驱动电路，控制执行元件带动工作台继续移动，直到跟随误差为零。根据进入比较环节信号的形式以及反馈检测方式，闭环（半闭环）系统可分为脉冲比较伺服系统、相位比较伺服系统和幅值比较伺服系统3种。
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基于NI运动控制卡的伺服电机控制系统研究
2014年12期目录
&&&&&&本期共收录文章20篇
　　【摘 要】本文介绍了一种基于NI运动控制卡的伺服电机控制系统。该系统采用美国国家仪器的PCI-7344运动控制卡产生脉冲和方向信号、UMI-7774接线盒、台达伺服驱动器、台达伺服电机，用Labview图形化编程软件编程，调用运动控制卡的相关函数进行运动控制。可以动态控制轴的转速和转向，实现一个轴的往复运转，而且可以实现两个轴的同步。 中国论文网 /8/view-6139841.htm　　【关键词】NI运动控制卡；伺服电机；运动控制；Labview 　　Servo Motor Control System Based on the NI Motion Controller Board 　　HE Chang-yong1 ZHANG Hou-jiang1 LU Dun-min1 ZU Han-song1 WANG Chao-zhi2 　　（1.School of Technology Beijing Forestry university， Beijing 100083，China； 　　2.Beijing Zhong Ke Fan Hua Technology Co.， Ltd.， Beijing 100192，China） 　　【Abstract】A kind of servo motor control system based on the NI motion controller board was introduced. The system adopts national instruments PCI-7344 motion controller board to generate pulse and direction signals， UMI-7774 terminal block， Delta servo drive ，Delta servo motor and use Labview which is a kind of graphical programming software to design operating screen program， through recalling the related function of motion controller board to motion control. The system can control speed and direction of axis dynamically， realize an axis reciprocating， what’s more it can make two axes synchronous. 　　【Key words】NI motion controller board； Servo motor； Motion control； Labview 　　目前，伺服电机常见的控制方式有单片机控制、DSP控制、ARM控制、PLC控制、PC机+运动控制卡等。单片机、DSP、ARM控制编程比较复杂，要从低层做起，通常需要设计和加工相应微处理器系统电路板、开发周期比较长、需要编程人员对微处理器控制非常熟练；PLC适用于工厂等环境比较恶劣的场所，而且PLC大部分用于运动过程比较简单、轨迹固定的工况下[1]，运动控制卡是一种基于PC机更加柔性、更加开放式的控制方式，PC机负责人机交互界面的管理和实时监控、而运动的所有细节都由运动控制卡来实现，充分的将两者结合起来――PC机强大的数据处理功能、运动控制卡对电机的精确控制，大大提高了系统的可靠性和准确性[2]，而且运动控制卡二次开发很方便，由此运动控制卡得到越来越多人的应用。 　　1 NI运动控制卡简介 　　众所周知 NI公司（美国国家仪器公司）是测试测量的领头羊，其“软件即是仪器”、“图形有边，系统无界”的思想使测试、测量进入了一个新的领域。程序采用Labview编程，它是一种真正意义上的图形化编程语言，“所见即所得”，与C、Basic等文本语言相比，它在编程中有更详细的提示信息，如函数的功能、参数类型等，程序员不需要记忆那些枯燥的函数信息[3]。NI公司首先将其扩展到测试、测量最相近的领域――运动控制，早在Labview7.1版本就已经有正式的运动控制模块，NI公司相继推出了PCI插槽、PXI插槽的运动控制卡，目前控制轴数最多的是8轴运动控制卡[4]。 　　PCI-7344是4轴运动控制卡，PCI总线传输效率高，支持即插即用，数据吞吐量大，是运动控制卡设计的主流[5]。每一轴均可以控制步进/伺服电机是NI运动控制中档产品之一，NI PCI-7344包括双处理器和一个实时板载操作系统，并具有多轴插值功能，循环更新率，有两个68-pin VHDCI母头的接口：Motion I/O、Digital I/O，数字I/O通道数32；PWM通道数2，最大步进输出率4MHZ；最大编码器输出率20MHZ[6]。 　　UMI-7774（4轴）是用于NI 735x、NI 734x、NI 733x运动控制卡和第三方驱动器及放大器的特殊运动控制接口。这些接口提供了各种特性，是D Sub连接和信号隔离等工业环境的理想选择。UMI-7774需要24V电源供电，还支持5-30V的隔离电源。其主要的特点：可与差分编码器连接；状态LED用于排除连接故障；16条通用数字I/O线；24V隔离；每个轴均可用D-Sub连接；信号连接电缆68pinVHDL 型；控制信号为+5v输出，电流为1A[7]。 　　2 系统组成与工作原理 　　2.1 统组成 　　系统由研华工控机IPC-610H、运动控制卡PCI-7344、接线盒UMI-7774；台达伺服驱动器ASD-A2-1521-M、台达伺服电机ECMA-E11315RS组成。图1为系统组成框图。伺服电机的功率1.5kw、扭矩7.16N.m。
　　图1 系统组成框图 　　2.2 工作原理 　　本系统采用位置控制模式，接收上位机发出的脉冲和方向的差分信号，伺服电机本身具有编码器，在伺服驱动器内部可以形成闭环，然后编码器的信号也可以输出到运动控制卡上，与上位机的输出信号形成闭环，使得系统的动态性和稳定性大大提高[8]。NI运动控制卡控制的是伺服驱动器而不是直接的伺服电机，用图形化编程语言的Labview编写上位机软件，调用运动控制卡的函数，通过运动控制卡发送脉冲或模拟量实现对伺服驱动器的控制。 　　（1）脉冲控制：驱动器工作在位置环，脉冲的多少代表走的长度，发送脉冲的频率表示速度； 　　（2）模拟量控制：驱动器工作在速度环或者电流环，模拟量的大小对应电机的速度与位置。 　　我们选用的是脉冲控制方式：PCI-7344发送脉冲和方向信号给驱动器，驱动器控制电机的运转，之所以选择脉冲控制方式，有两个方面的原因： 　　（1）可靠性比较高，不易发生飞车事故。如果采用模拟电压控制方式的话，一般的为-10v-+10v的模拟电压，10v对应正向最大转速、-10v对应反向最大转速，如果在控制过程中原件损坏或软件故障，可能造成模拟电压瞬间达到最大值，那么电机立刻就会以最高的速度运转，很容易发生飞车，对操作人员造成伤害。 　　（2）抗干扰性比较好，比较适用对环境要求比较高的场所。数字电路的抗干扰性能是模拟电路所无法比拟的。 　　但是由于采用脉冲控制方式，驱动器工作在位置控制方式，位置环在驱动器的外部，调节PID参数不是很方便，因此控制的快速性不是很高，在本系统中完全能够满足我们的要求。 　　选用的台达伺服电机是A2系列搭配高精度20-bit等级（1280000p/rev）编码器，提升定位精度与低速运转稳定度。即电机接收1280000个脉冲，电机转动一圈，根据公式：位置指令=指令脉冲输入*电子齿轮比，即，在驱动器中我们设置电子齿轮比为128，那么PCI-7344每秒发出10000个脉冲，电机就会转动一圈，也就是60r/min的速度运转，脉冲的正负决定电机的正反转。图2是台达伺服电机和驱动器以及UMI-7774的电路连接图，驱动器的主回路和控制回路都是220V电源供电，电机和驱动器之间通过动力线和编码器线相连。图3详细的描述了UMI-7774和台达伺服驱动器的连接方式，使用的是驱动器内部电源24V，4引脚是脉冲信号，12引脚是方向信号，分别与驱动器的/pulse（脉冲信号）、/sign（方向信号）相连。 　　图2 台达伺服驱动器和伺服电机以及UMI-7774接线图 　　图3 UMI-7774和台达伺服驱动器CN1接线图 　　3 控制程序的研究与实现 　　在硬件搭建、接线完成之后，我们使用Labview软件在Max和程序面板中实现单轴的加速-匀速-减速运动；单轴的循环往复运动；两轴同步等运动等。 　　3.1 单轴加速-匀速-减速运动控制 　　图4 单轴的加速-匀速-减速Max配置图 　　上图4是在Max中1-D Interactive的配置界面，按照图中的配置，就会实现单轴的加速-匀速-减速运动，可以计算，加减速时间都是1s，电机会以60r/min的速度运转，而且会转动5圈。图5是电机运动的速度-时间图，可以看出电机的加减速时间都是1s，严格符合速度-时间梯形运动轨迹。 　　图5 单轴的加速-匀速-减速的速度―时间梯形图 　　3.2 单轴循环往复运动控制 　　在程序框图中编写程序，如图6，电机的运动方式选择Absolute Position，我们把初始位置设为0，这样电机每次都会从原点开始运动。往复移动的位置，我们用数组来表示。图7为前面板图，在前面板中可以通过观察滑块的移动实时观察电机的运动位置和方向。 　　图6 单轴循环往复运动程序框图 　　图7 单轴循环往复运动前面板图（运行时） 　　图8是轴的运动轨迹图，而且Labview有数据存储功能，我们规定一个位置为起始位置，当设备断电后，重新上电之后，设备会从原来断电的位置移动到起始位置，然后再进行后续的运动，这大大的提高了系统的精度和准确性。 　　图8 单轴循环往复运动路线示意图 　　3.3 两轴同步控制（下转第30页） 　　（上接第15页）在软件中实现两个轴的同步是比较复杂的，而且有时还不好控制，并不能做到两个轴的完全同步，大胆设想在硬件连接中解决这个问题：也就是用PCI-7344的一个轴来同时给两个电机发送脉冲，这样就能做到两个轴的同步，而且还节省了UMI-7774上的轴的数量，试验效果非常好，这是大胆尝试的结果。 　　4 结语 　　基于NI运动控制卡的伺服电机的控制方式的创新点： 　　（1）相比于编写程序代码控制伺服电机，这种方式采用程序框图的方法，可读性强，而且前面板采用按钮、滑动杆可以实时显示控制量和当前的位置，人机界面友好[9]； 　　（2）实现了上位机和下位机分层控制，充分发挥了PC机强大的数据处理能力、NI运动控制卡对伺服电机的精确控制能力； 　　（3）直接调用运动控制卡的相关函数，通过Labview编程就能够完成复杂的运动控制，实现单轴、多轴的运动，开发时间短、大大提高了系统的精确性和灵活性，保证了系统较高的性价比[10]。 　　【参考文献】 　　[1]贺虎成，刘卫国.电机运动控制及其相关技术发展研究[J].电机与控制应用，2006（3）：3-6. 　　[2]高瑞，苗长云，王中伟.基于Labview的多轴运动控制系统的设计与开发[J].天津工业大学学报，）：58-61. 　　[3]阮奇桢.我和Labview.2版[M].北京航空航天大学出版社，2012. 　　[4]贺昌勇，张厚江，祖汉松，周卢婧，刘妍.基于虚拟仪器运动控制技术的现状与发展趋势[J].林业机械与木工设备，）：9-12. 　　[5]江发潮，曹正清，肖春泽.虚拟仪器在发动机测控系统中的应用[J].拖拉机与农用运输车，2002（6）：14-16. 　　[6]National Instruments Corporation.NI-7340 User Manual，2003，11[Z]. 　　[7]National Instruments Corporation.NI UMI- User Guide and Specifications，2003，11[Z]. 　　[8]林新鹏.Labview的多轴数字式伺服电机控制系统[J].科技信息，1-102. 　　[9]赵冬梅，张宾.Labview控制步进电机升降速[J].微计算机信息，5-106. 　　[10]王淑芳.基于虚拟仪器技术的直流伺服电机控制系统[J].机床与液压，）：144-146. 　　[责任编辑：谢庆云]
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要让伺服电机做正弦运动该发怎样的脉冲给伺服驱动器
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发表于： 09:37:43 楼主
用S7-200的高速脉冲输出给伺服驱动器发脉冲+方向的指令，伺服电机的电机轴位移曲线和脉冲对应的关系式如何的？假设电子齿轮比及其他参数已经设置好，是不是伺服电机位移是正弦曲线那么脉冲的频率-时间曲线也是正弦曲线？
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加TA为好友 发表于： 16:48:52 1楼
&&&& 伺服电机的转速与输出给伺服驱动器的触发脉冲频率成正比，故如伺服电机位移是正弦曲线变化，其输出给伺服驱动器的触发脉冲频率也是按正弦曲线变化。如正弦曲线的周期 T=10 S，则半周期 T/2=5 S，如以每50mS 改变一次脉冲频率，则半周期内可改变频率的次数=，而半周期旋转角度=180度，故每改变一次其旋转角度=1.8度，如电机最高转速时对应的脉冲频率=Fo，则输出给伺服驱动器的脉冲频率Fx=Fo*sin(1.8*Nx)....(1)& 其Nx为 0~100。&&& 编程处理：采用25mS时间中断，中断程序为使一字节存储器（如MB0）加1，则M0.0即为周期=50ms的方波脉冲。启动电机使Nx=0，每过M0.0=1的前沿，使Nx+1，且按式（1）求出Fx值，输送给高速计数器使其输出频率随之变化。当Nx=100时，令Nx=0，且改变脉冲输出方向，再过M0.0=1的前沿，使Nx+1，且按式（1）求出Fx值，输送给高速计数器使其输出频率随之变化.....依次循环输出。
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加TA为好友 发表于： 13:17:34 2楼
“要让伺服电机做正弦运动”&1、你说的伺服电机作正弦运动，是速度按正弦规律变化？还是位移按正弦规律变化？2、如果是位移按正弦规律变化，就是说伺服电机在正、反转振动中！？
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加TA为好友 发表于： 18:42:24 3楼
回复内容：对：刘志斌关于
“要让伺服电机做正弦运动”&1、你说的伺服电机作正弦运动，是速度按正弦规律变化？还是位移按正弦规律变化？2、如果是位移按正弦规律变化，就是说伺服电机在正、反转振动中！？
内容的回复：&就是工作台从O点开始，先正弦加速到A点，再正弦减速到B，然后反向正弦加速到A，再减速到O，接着循环下去。。。我想问，要实现这样的位移正弦规律频率曲线该是怎样的？编程思路如何？用单轴的PLC可以实现吗？（不用插补）
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加TA为好友 发表于： 00:18:58 4楼
引用 lanwengan 的回复内容：……&就是工作台从O点开始，先正弦加速到A点，再正弦减速到B，然后反向正弦加速到A，再减速到O，接着循环下去。。。我想问，要实现这样的位移正弦规律频率曲线该是怎样的？编程思路如何？用单轴的PLC可以实现吗？（不用插补）1、“就是工作台从O点开始，先正弦加速到A点，再正弦减速到B”，就是说速度是按正弦规律变化的；2、“然后反向正弦加速到A，再减速到O”，是反转；3、简单说就是正、反转，加、减速；加、减速，频率不是直线上升、下降，频率是按正弦变化的！
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加TA为好友 发表于： 08:54:48 5楼
回复内容：对：刘志斌关于
引用 lanwengan 的回复内容：……&就是工作台从O点开始，先正弦加速到A点，再正弦减速到B，然后反向正弦加速到A，再减速到O，接着循环下去。。。我想问，要实现这样的位移正弦规律频率曲线该是怎样的？编程思路如何？用单轴的PLC可以实现吗？（不用插补）1、“就是工作台从O点开始，先正弦加速到A点，再正弦减速到B”，就是说速度是按正弦规律变化的；2、“然后反向正弦加速到A，再减速到O”，是反转；3、简单说就是正、反转，加、减速；加、减速，频率不是直线上升、下降，频率是按正弦变化的！
内容的回复：重点是我没编过正弦频率的脉冲。。。怎么编程实现正弦变化的频率啊？其实我用的是国产的和S7-200通用的PLC，不过它不支持PTO/PWM指令，只有支持两个库函数，单轴相对运动指令和速度控制指令，用这个编我就不知道怎么下手了，求指点下迷津~谢谢！
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加TA为好友 发表于： 09:14:48 6楼
y=Asin(wx+Φ)A是峰值，A不同或显示的比例不同，波峰有高低差别，w是圆频率，Φ是初相位
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加TA为好友 发表于： 09:18:51 7楼
正弦波的瞬时值用三个要素表示：u=U(max)sin2TTfu－－－－－－表示电压的瞬时值U(max)－－－－－－表示电压的最大值（振幅）sin2TTF－－－－-表示按正弦变化，2－－－－就是2，TT－－－－读作“怕爱”，就是圆周率3.14159，f－－－－频率还应该有一个“初相角”（这里初相角=0）振幅，频率，初相角就是正弦波的三要素。&百度搜的送给你。
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加TA为好友 发表于： 11:17:01 8楼
位移就是个往复的直线运动，只不过速度需要符合正弦曲线。你这个精度是多少？有啥具体要求没···
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加TA为好友 发表于： 14:58:04 9楼
用S7-200的高速脉冲输出给伺服驱动器发脉冲+方向的指令，伺服电机的电机轴位移曲线和脉冲对应的关系式如何的？假设电子齿轮比及其他参数已经设置好，是不是伺服电机位移是正弦曲线那么脉冲的频率-时间曲线也是正弦曲线
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加TA为好友 发表于： 15:36:21 10楼
s7-200 没有圆弧插补功能，建议用台达EH3 或三菱20GM 几步就搞定了
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加TA为好友 发表于： 15:39:48 11楼
不用插补也可以 用逐点比较法也可以做到，就是 编程比较复杂
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加TA为好友 发表于： 16:06:02 12楼
回复内容：对：liyujings关于
不用插补也可以 用逐点比较法也可以做到，就是 编程比较复杂
内容的回复：逐点比较法？是不是就是如一楼所说的那样？设置一个中断，每隔一段时间把频率值赋给当前频率？求您给个编程思路！谢谢！（我东西已经买回来了，国产合信PLC和西门子S7-200通用的，但不支持PTO/PWM，我是用它的库函数编的，但是库函数里面我买的PLC仅支持单轴点对点运动和单轴速度控制指令，我不知道能不能编程实现这样一个运动轨迹）
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加TA为好友 发表于： 16:09:18 13楼
引用 Oncenwp 的回复内容：位移就是个往复的直线运动，只不过速度需要符合正弦曲线。你这个精度是多少？有啥具体要求没··· 工作台匀速运动直线就好办了
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加TA为好友 发表于： 16:10:57 14楼
回复内容：对：Oncenwp关于
位移就是个往复的直线运动，只不过速度需要符合正弦曲线。你这个精度是多少？有啥具体要求没···
内容的回复：先不考虑精度，就是用单轴点对点运动控制指令和速度控制指令如何实现PLC发正弦脉冲信号，因为我这个国产PLC仅支持者两个指令，而这两个指令发的脉冲都是普通的梯形的脉冲脉冲。。。您做过发正弦脉冲的案例吗？求您给个编程思路?谢谢！
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[0] [0] [1] [3] [0] [0] [8] [1] [0] [3]运动控制芯片包括匀速和变速脉冲的发射、升降速规划、直线和圆弧插补、原点及限位开关管理、编码器计数，丢步检测等，可以用一块IC精确控制从一轴、两轴、四轴到八轴的步进电机和伺服电机运动。
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&&&&&&&二、日本NOVA公司运动控制芯片
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&&&&&&&&NOVA公司继2005年推出MCX314运动控制芯片的升级版本MCX314As芯片以后，将于近期再次推出MCX314As芯片低功耗3.3V的姊妹产品MCX314AL运动控制芯片。&&&&
MCX314AL运动控制芯片：&&&&1、非对称S/T型加减速；&&&&2、最高输出速率4Mpps、CLK=32MHz时可达8Mpps；&&&&3、自带32Bit圆弧/直线插补；&&&&4、144脚LQFP封装。
&&&&&&&三、日本KYOPAL公司运动控制芯片
&&&&X7000运动控制芯片：两轴芯片X7023、四轴芯片X7043、八轴芯片X7083&&&&X3000运动控制芯片：X3201、X3202、X3203A、X3301
&&&&&&&四、美国PMD公司运动控制芯片&&&&Magellan系列运动控制芯片&&&&Navigator系列运动控制芯片&&&&Pilot系列运动控制芯片&&&&运动控制芯片开发包
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&&&&参考书：《PCL6045B运动控制与数控应用》&&&&作者：叶佩青&张辉&&&&清华大学出版社，2007年
&&&&参考书：《MCX314运动控制芯片与数控系统设计》&&&&作者：叶佩青&汪劲松&&&&北京航空航天大学出版社，2002年
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运动控制卡（2轴伺服/步进电机控制）
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独立两轴驱动，1-4MPPS脉冲输出。非对称直线加/减速驱动，2轴直线插补运动可以实现由外部信号驱动。具有定时监控功能，光隔离DO/DI各4路。
PCI1010运动控制卡（2轴伺服/步进电机控制）一．特点?&32位PCI总线接口，即插即用?&2轴伺服/步进电机控制，每轴可独立控制，互不影响?&脉冲输出的频率误差小于0.1%?&脉冲输出速度最高可达到 4 MHz?&可选择脉冲输出模式： CP/DIR, CW/CCW?&非对称直线加/减速驱动?&梯形与S曲线速度轮廓?&2轴直线插补、圆弧插补、模式插补、连续插补?&固定线速度控制?&多轴同步启动/停止?&可编程控制加速与减速时间?&在运动中改变输出脉冲数或驱动速度?&运动中可以实时读出逻辑位置、实际位置、驱动速度、加速度、加/减速状态（加速中、定速中、减速中）?&每轴都有2 个32位比较寄存器用于逻辑位置计数器或者实际位置计数器的位置大小比较，可用于软件限位。?&可接收伺服马达驱动器的各种信号，如硬件限位信号、到位信号、报警信号等?&32位递增/递减计数器用于附加编码器& ?&可方便地与任意步进电机、AC或DC伺服电机相连接?&所有数字量输入/输出信号均有2500Vrms隔离&二、规格?&控制轴 &&&&&&2轴?&CPU数据总线长度&&&&16位插补功能?&2轴直线插补● &&插补范围&&&各个轴-8,388,607~+8,388,607●&&插补速度&&&1~4MPPS● &&插补位置精度&&&0.5LSB以下（在全插补范围内）?&圆弧插补● &&插补范围&&&各个轴-8,388,607~+8,388,607●&&插补速度&&&1~4MPPS● &&插补位置精度&&&1LSB以下（在全插补范围内）?&2轴位模式插补●&&插补速度&&&1~4MPPS（但依靠CPU数据设定时间）?&其他插补功能● 线速常数& ●连续插补& ● 步进插补 各轴通用规格?&驱动输出脉冲（CLK=16MHz时）● &&输出脉冲范围&&1&~&4MPPS●&&输出速度精密度&&&0.1％以下（对设定数值）● &&速度倍率&& &1~500● &&S曲线加速度变化率&954&~&625&106PPS/SEC2●&&加/减速度&&&125&~&1&106PPS/SEC●&&初始速度&&&1&~&8000PPS&&&&&（倍率=1的时候）&&&&&&&500&~&4&106PPS&&&&（倍率=500的时候）●&&驱动速度&&&1&~&8000PPS&&&&&（倍率=1的时候）&&&&&&&500&~&4&106PPS&&&&（倍率=500的时候）●&&输出脉冲数&&&0&~&268,435,455&&&&（定量驱动）●&&速度曲线&&&定速/直线加减速/抛物线S曲线加减速驱动●&&定量驱动的减速模式&自动减速（非对称台行驱动时，也可以）/手动减速&&&●&可以在驱动中改变输出脉冲数、驱动速度●&可以选择独立2脉冲/1脉冲●方向方式?&编码器输入脉冲●&可以选择2相脉冲/上下脉冲输入?&位置计数器●&逻辑位置计数器（输出脉冲用）计数范围& -2,147,438,648~+2,147,483,647●&实位计数器（输入脉冲用）计数范围-2,147,438,648~+2,147,483,647可以一直写入读出?&比较寄存器●&COMP+寄存器位置比较范围 -2,147,438,648~+2,147,483,647●&COMP-寄存器位置比较范围 -2,147,438,648~+2,147,483,647●&把和位置计数器的大小比较状态输出，放在读寄存器中●&可以作为软件限位?&根据外部信号的驱动操作●&根据EXPP、EXPM信号，可以运行+/-方向的定量/连续驱动?&外部减速停止/立即停止信号●&STOP0~2每一个轴3个外部停止信号任何信号都可以选择有效无效。可以作为通用输入使用。?&伺服马达输入信号●&ALARM（警报），INPOS（定位完毕）任何信号都可以选择有效/无效。?&通用输出/输入信号●&IN0~1&&&每一个轴2个●&OUT0~1&&&每一个轴2个?&超越限制信号输入●&+方向，-方向每轴一个有效时，可选立即停止/减速停止。?&紧急停止信号输入●&全轴只有一个EMGN，在低电平时立即停止全轴的驱动脉冲。?&电气特性●&工作温度：&0 ~ +50℃●&电源：&&24V（外接）●&时钟：&&16.000MHz三、概述PCI1010是PCI总线两轴伺服/步进电机运动控制卡，它以高频率脉冲串形式输出，控制伺服/步进电机的运动。该卡能精确地控制所发出的脉冲频率（电机速度）、脉冲个数（电机转角）及脉冲频率变化率（电机加速度），它能满足步进电机的各种复杂的控制要求。可对电机进行位置控制、插补驱动、加速/减速等控制。具有圆弧、直线插补功能。它含有丰富的，功能齐全的软件库函数资源。在Windows9X/2000/XP环境下，用户可直接使用我们为您提供的设备驱动程序函数接口；以最大方便地使您在Visual C++、Visual Basic及各种其他软件环境中使用本设备。以下是它的功能特点。■& 独立2轴驱动PCI1010可以分别控制2个马达驱动轴的运动。每个轴都可以进行定速驱动，直线加/减速驱动，S曲线加/减速驱动等。2轴性能相同。■& 速度控制输出的驱动速度范围是从1PPS到4MPPS（pulses per second脉冲/秒）。可以运行固定速度驱动，直线加/减速驱动，S曲线加/减速驱动。加/减速驱动可以使用自动和手动2种操作方法。脉冲输出的频率最大误差&0.1％（在CLK=16MHZ时），驱动脉冲输出的速度可以在驱动中自由变更。■& 非对称直线加/减速驱动运行梯形加减速驱动时，加速度和减速度可以设定不同。■& S曲线加/减速驱动每个轴可以用S曲线加/减速设定，使用S曲线命令还可以对抛物线加/减速驱动输出脉冲进行设定。此外，对于定量驱动，我们使用独特的方法避免在S曲线加/减速中发生三角波形。■& 2轴直线插补可以选择2轴直线插补驱动。插补坐标是从当前位置到-8,388,607~+8,388,607之间。在整个指定的直线插补范围内，插补精度是&0.5LSB。插补速度范围从1PPS到4MPPS。■& 圆弧插补可以选择2轴进行圆弧插补。插补坐标范围是从当前位置到-8,388,607~+8,388,607之间。在整个指定的圆弧曲线插补范围内，插补精度是&0.5LSB。插补速度范围从1PPS到4MPPS。■& 2轴位模式插补收到在高位CPU上计算的位模式插补数据后，可以用指定的驱动速度连续输出插补脉冲，用这种方式可以产生任何插补曲线。■& 连续插补直线插补 ,圆弧插补 ,直线插补 等等。这样可以不停地运行每个插补接点的插补驱动，连续插补的最大驱动速度是2MHz.■& 固定线速度控制这是一种在插补驱动中保持插补轴合成速度的功能。■& 位置控制每个轴都有2个32位位置寄存器，一个是在芯片内部管理驱动脉冲输出的逻辑位置计数器。另一个是管理从外部编码器来的脉冲的实际位置计数器。■& 比较寄存器和软件限制功能每个轴都有2个32位比较寄存器（COMP+,COMP-），用于跟逻辑位置计数器或者实际位置计数器的大小比较。在驱动时，可以从状态寄存器读出比较寄存器和逻辑/实际位置计数器之间的大小关系。大小关系有变化时，可以产生中断（但要设定中断有效）。■& 输入信号滤波器PCI1010内部的每一个输入信号的输入端都装备积分型的滤波器。可以设定哪一个输入信号的滤波器功能变为有效或无效。滤波器的时间常数从8个种类里选择1个。■& 由外部信号驱动&每个轴都可以用外部信号（nEXPP,nEXPM）进行+/-方向运行的定量驱动和连续驱动。这个功能在手动操作时，可以减轻CPU的负担。■& 伺服马达的各种信号&&PCI1010接受来自伺服马达驱动器的信号。如2相编码器信号，定位信号，报警信号等。■& 实时监控功能&&在驱动中，可以实时读出逻辑位置计数器、实际位置计数器、加速度、加/减速状态（加速中、定速中、减速中）。软件支持：VC 、VB、C++Builder、Delphi、Labview 、LabWindows/CVI、组态软件等语言的平台驱动简易示例程序（了解板卡的工作流程，包括板卡的各种初始化设置，数据的读取）高级演示程序（包括波形显示、连续不间断大容量存盘、高级数据分析等功能）工程级源代码开放，可直接编译通过。更多详情请联系：备注：厂家直销，两年质保，带税票，含运费（快递）北京阿尔泰科技发展有限公司联系方式：（移动）或联系人：杨工&&&& 在线QQ：（新号）&& （老号）公司淘宝店：&