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基于51单片机循迹智能小车
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如何让智能小车跑成一条直线？？？
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RT.智能小车如果能跑成一条直线多好啊。由于路况复杂，四轮的摩擦力不同，某轮悬空等等因素导致小车的方向改变。能不能有一种办法让小车跑成一条直线。
我想到一个方案，不知是否可行，通过监控四个轮子的转速来判断车子目前的行驶状态，再加上陀螺仪来判断车行驶角度。
各位，还有没有其他比较好的想法？
注意：是车子跑成一条直线，不是让车子跑成一条直线。二者的区别是一个在车子自己跑，一个是加人为控制。不借助例如在地上画条白线做白线识别这种方案。
..................
目前先做方案，如果可行的话，准备动手做。
我的日子滴在时间的流里，没有声音，也没有影子。。。。。
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两边车轮的里程，分别积分。然后反馈控制。
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自动控制原理里面的PID控制算法
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二者的区别是一个在车子自己跑
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是制动控制
我的日子滴在时间的流里，没有声音，也没有影子。。。。。
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跑偏了如何矫正？
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这个问题以前在这里有贴专门讨论过，关键是通过某种手段消除累积误差。
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用陀螺仪可以实现。
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这么复杂 啊
同三维视频采集卡
同三维视频转换器
同三维视频内窥镜http://www.neikuijing.net
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陀螺仪的累积误差也很大啊，如何处理呢？
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腾空跳过去的怎么处理呢？
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照楼主的描述，可以使用电子罗盘，不过价格较高。
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不精确，就用指南针技术。& &精确 好像没有办法， 除非找个参照物， 然后图像识别。一般都解决不了累积误差，&&开汽车不就是靠人 眼加脑 图像识别， 就这样还开到河里去呢！
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光电鼠标就是 图像 识别技术。 这个便宜。 可靠。
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或陀螺仪或指南针或四个轮安装光栅测速，通过MCU实施PID进行PWM控制，这个技术要是做好了，可以自己研制导弹、空间对接，呵呵～吹水
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上面 检测轮子的 都不可行，&&轮子一打滑 没法处理， 转弯没发处理。& & 还是&&用光电鼠标原理最简单。
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在机械上向办法，现实的汽车就是可以走直线的
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搞AGV啊，路线复杂了是容易出错，不好整啊
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电子指南针控制方向，它只对地磁场敏感，可以测出0.1精度的方位角
甘甜之泉水
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一种步进小车的解决方案，彻底解决小车跑不走直线的问题
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步进小车这个想法源于一次智能车比赛：规则要求小车要不借助引导线走一段直线和精确地转向，于是用一般直流电机尝试了一段时间发现各种方法都不太理想，问题的根源还是在于对直流电机转速的控制不够精确;于是就想能不能采用步进电机来从根本上解决这个问题。
一般我们接触到的步进电机大都分为两种：一种是这种圆形带减速机构的微型步进电机，如图:
这种电机通过减速机构获得了较大的力矩，但是最高转速非常有限，做小车显然不合适;
另一种就是这种体型比较大的方块块，如图：
这种电机体积、重量、功率都较大，但是在较高转速下还能维持一定力矩，看起来还不错，所以就选它啦。
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从X宝上购入两个二手42型步进电机(新的太贵啦)，所谓42型就是只电机的边长为42mm，大家可以根据小车大小选不同的型号，顺便在买两个配套的电机座，不然安装很麻烦的。
根据电机座在小车地盘上打孔，把电机装上，效果如下：
值得注意的是：由于我们的步进电机是2相4线制，所以两个电机总共需要8通道的驱动单元，而一个我们常用的L298芯片只有4个单元，所以我们需要准备两个L298芯片。
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这个电机里面带行星减速齿轮吗？上个拆开的图给大家看看结构嘛？
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就是步进电机，不带任何齿轮机构的
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行星减速机好贵的
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接下来要解决程序的问题，步进电机的驱动原理是和直流电机不同的，(还不知道原理的请自行百度)，大概可以分为三种驱动方式：
其中，单四拍，也叫1相式，任何时候都只有一相通电，这种方式可以达到较高的转速，但力矩较小;
双四拍，也叫2相式，这种方式和单四拍相反，力矩较大但转速低;
最后是八拍，也叫1-2相混合式，这种方式介于上面两种方式之间，在转速和力矩之间取得平衡，比较推荐，所以我们就选它啦
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联系到实际中的实现也很简单，我们只要在L298的4个端口产生像上图中的时序就行了，我做出来之后是这样：
这样做了之后，电机确实如期望的那样转起来了，不过同时又出现了一个大问题：电机和L298芯片就像插上的烙铁一样迅速升温直到烫手。而且转速越低越烫，我猜想原因应该是这样，在电机的两步之间，也就是上图中两根绿线之间，有一段时间，(也就是电机完成单步转动之后到下一次转动之前的时间)，电机几乎是处于静止的状态，而这段时间线圈里的电流就会迅速增长，导致发热;
通过查阅网上成熟的步进电机控制器设计，我发现他们的解决办法大都是通过检测相电流，然后调节PWM频率来实现不让电机通过过大的电流;
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所以我们也必须增加一路PWM来保证电机的安全，通过实验我发现，不用电流检测而是用软件来模拟产生pwm的简易方法，也可以取得不错的效果，所以通过调试，最终的驱动波形如下图：
最上面为pwm控制，同时接在L298的EnA和EnB两个端口;从上图能看到，我把两步之间的时间分成了两部分，一部分是电机正在转动，pwm直接输出高电平，保证转动时有足够的力矩，当转动完成后，开始输出pwm波，直到下一次转动开始;而pwm的占空比是随速度变化的，速度越低斩空比越小;而在接近最高转速时就完全关闭占空比，来保证输出力矩：
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&这算是变相的改变了电机的启动电压？
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电压是没有改变的，只是限制了电流
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为了解决电机突然启动或停止导致小车抖动，我还专门设计了一个启动/停止程序，波形如下：
电机速度慢慢升高，就可以有效消除抖动
电源币：0&nbsp|&nbsp主题帖：6&nbsp|&nbsp回复帖：10
最后说明，这只是个简陋的低成本的控制方案，如要实现高精度的控制还请使用专门的细分控制器吧；关于程序，因为当时比赛限制了单片机型号，所以程序都是写给凌阳SPCE061A的，要移植到其他单片机比较麻烦，有兴趣的同学可以参考这个思路自己写一个
电源币：0&nbsp|&nbsp主题帖：6&nbsp|&nbsp回复帖：19
感觉这是不是变频启动停止？
拆机版纪念勋章
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对直流电机测速，然后pd进行脉宽调节。为了保证反应速度，不用i
电源币：0&nbsp|&nbsp主题帖：6&nbsp|&nbsp回复帖：7
你步进电机上的齿轮哪里买的?
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这个帖子很好，对单片机有兴趣的童鞋都 可以来这里探讨一下，我也正做这方面的试验，希望大家共同交流学习，想一下楼主截的图是什么软件画出来的，能说一下吗，我想控制直流电机的速度，市场上基本都 是加啊控制器，我想控制器也是单片机做的，可能加了减速装置，再加上PWM处理，我用L298N试验过，空载，发热太厉害，最后不动了，鉴于Lib98n的原理，我想用逆变电源上的开关原件IRF3205实现PWM调整直流电机的通断频率，再加上散热片等，就可以解决问题，有兴趣的朋友大家可以一起试下，
电源币：0&nbsp|&nbsp主题帖：6&nbsp|&nbsp回复帖：28
想过用步进电机，之前做小车主要问题是小车惯性大，循迹速度快时容易跑飞。了接过PID算法，但感觉很难
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这个做循迹不太适合
电源币：0&nbsp|&nbsp主题帖：6&nbsp|&nbsp回复帖：10
什么齿轮？
电源币：0&nbsp|&nbsp主题帖：6&nbsp|&nbsp回复帖：7
你那小车的车轮是直接接电机上的吗
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楼主 你可听说过PID算法
电源币：0&nbsp|&nbsp主题帖：6&nbsp|&nbsp回复帖：10
知道，我只是说一种解决方法而已
电源币：0&nbsp|&nbsp主题帖：4&nbsp|&nbsp回复帖：13
步进这东西，总归有卡顿的
电源币：0&nbsp|&nbsp主题帖：6&nbsp|&nbsp回复帖：10
电源币：1&nbsp|&nbsp主题帖：8&nbsp|&nbsp回复帖：17
楼主好，你是在哪家店买的步进电机，能发个链接吗
电源币：1&nbsp|&nbsp主题帖：12&nbsp|&nbsp回复帖：27
12年的电赛时想出来的办法？
电源币：0&nbsp|&nbsp主题帖：6&nbsp|&nbsp回复帖：10
不是，只是个学校内部的比赛而已
电源币：1&nbsp|&nbsp主题帖：12&nbsp|&nbsp回复帖：27
13年时改成四轴了，没研究过的确实不好弄
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太坑了，还有旋转倒立摆，完全措手不及
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好厉害的样子
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分这么细一段，多少进制？够专业
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