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哈尔滨工程大学
硕士学位论文
城市主排水管道穿缆检测机器人运动学及结构研究
姓名：赵亚楠
申请学位级别：硕士
专业：机械制造及其自动化
指导教师：郭黎滨
哈尔滨工程大学硕士学位论文
城市主排水管道穿缆、检测机器人应用于城市排水管道的疏通与检测工
作，属于特种作业机器人。目前在国内尚无相关产品投入使用，而国外产品
的价格又相当昂贵。城市主排水管道穿缆、检测机器人是哈尔滨市科技攻关
项目，具有广阔的应用前景。
论文首先介绍了国内外城市排水管道疏通与清理方面的工作现状以及
相关的机器人应用情况，提出了采用双履带式管道机器人总体方案，设计了
由驱动装置、减速装置、张紧及摆动机构等部分组成的本体结构以及机器人
的虚拟装配内容。
进行了管道机器人的力学与运动学分析。从履带式机器人的行走条件入
手，对其抗倾覆能力、拖缆力、机器入转弯时的力与速度进行了分析与研究，
并建立了机器人运动学方程。
系统的论述了机器人的控制系统方案，给出了控制器的硬件电路图与相
应的软件流程。
研究了机器人的水下密封性问题，很好的解决了机器人的动、静密封。
论文最后介绍了管道机器人控制器及实验模型的性能试验情况。试验结
果表明。控制器的性能稳定可靠，研制的管道机器人具有结构紧凑、运行平
稳等特点。
城市主排水管道穿缆检测机器人的研制为城市排水管道的检测与疏通
清理工作提供了一个新的解决方案。
关键词；管道疏通；双履带式管道机器人；虚拟装配；力学与运动学分析
哈尔滨工程大学硕士学位论文
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管道检测机器人发展
&&本文主要介绍我国管道机器人的发展现状和管道机器人的用处
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产品价格：面议
供应数量: 不限
产品详细介绍
机器人管道检测哪里有_机器人管道说明:武汉涌畅环卫疏通清洗有限公司从事排水管道检测、管道修复树脂、管道修复材料、CIPP软管、管道修复技术、管线探测仪、漏水检测仪：由于轮式清污机器人在圆管中作业时运行在三维的空间中，其运动学模型和平面上轮式移动机器人的运动学模型完全不同，需要在考虑几何约束和速度约束的前提下，分析轮式移动机器人的控制输入与机器人位姿坐标变化之间的关系，建立其运动学模型。日前，国内外轮式管道机器人的研究热点主要是提高轮式管道机器人的可控性、通过性，机器人朝着自主行驶作业的方向发展。虽然很多学者从结构方面提高了机器人的性能，但对轮式移动机器人在圆管中的运动控制论方面还缺乏深入系统的分析。所以需要根据该运动学模型，设计相应的算法，使机器人在圆中实现稳定控制为满足工程应用的需要。 武汉涌畅环卫疏通清洗有限公司 我国管道机器人研制工作起步较晚，已见报道的管道机器人多为国外进口，然而近些年来，管道机器人的经济、技术和社会意义逐渐为更多的人们所认识，一些单位开始进行研制，并在机构模型、动力学分析以及实验样机等方面均有所建树。较有代表性的有中科院、清华大学、上海交通大学、哈尔滨工业大学、大庆油建公司和中国石油天然气管道局等，其中中科院兰州分院2004年成功研制出了我国第一台管道机器人，提升了我国在机器人研究开发领域的地位和影响力。 管道机器人的类型介绍 目前国内外已研制出的管道机器人类型很多 , 按能源供给方式可分为两种 有缆 方式和无缆方式。 对于有缆方式供能的管道机器人， 主要存在的问题是机器人行走距 离远、转弯较多时，线缆与管壁的摩擦力会变得很大，严重影响了机器人作业时的 最大行走距离，而且还会带来可靠性等一系列的问题。而采用无缆方式的能源供给 目前有两种方案，一是携带蓄电池，二是携带燃油发电机组，这两种方案除了体积 庞大以及增加机器人本体的重量这些共有的缺点外，还有就是所储存的能量毕竟有 限，而且受电池质量、充电工艺等因素的影响，因而机器人的行走距离仍然受限制。 武汉涌畅环卫疏通清洗有限公司；可以实现排水管道的内窥检测工作：可以检测管道的破裂、腐蚀和焊缝质量情况：采用模式识别和神经网络等一系列图像处理技术，将采集到的图像进行进一步的处理，能更好的识别管道病害情况，辅助人工进行管道损伤判断，减少出错的几率，提高检测效率；使用数字罗盘采集机器人的实时位姿数据，采用神经网络的方法实现自动纠偏控制，使得机器人更加智能化、人性化，操作起来更加简单方便等。 排水管道检测、管道修复树脂、管道修复材料、CIPP软管、管道修复技术、管线探测仪、漏水检测仪： 管道疏通高压清洗及管道机器人检测 上海机器人管道检测 武汉大小型餐厅管道疏通及消防管道漏水检测，地下大型管道内窥机器人 专业管道漏水检测及管道维修公司，御漏管道工程有限公司 清污，排污，高压清洗，管道疏通，大小型管道漏水检测24H服务 为方便广大客户 公司特在全市各区（包括郊区县）设有多个分部 本公司以最快的速度 最好的服务 将维修工作安排在您认为最适合的时间内 以独特的专业技术和优点随时听从客户各方面的需求和调动 我们很擅长解决各种管道堵塞问题 如：厕所 蹲坑 马桶 坐便器 小便器 地漏 菜池 洗手池 浴缸 阴沟 污水井 市政管清理。感谢您关注我们的产品,若您希望获得进一步的了解，如机器人管道检测哪里有_机器人管道价格、机器人管道检测哪里有_机器人管道规格型号等更多信息，欢迎您随时联络我们，诚邀为您提供最满意的服务!
&p&“武汉涌畅环卫疏通清洗有限公司”经工商局、环保局、市政环卫部门审批成立的正规公司。公司拥有多项工程施工、道路运输、环卫处置资质。 总投资100多万元。公司拥有各类施工车辆22台，员工85人，管理人员8人。主要从事管道疏通，安装，抢修，清洗，检测，维护等业务。 服务项目：超高压清洗管道、大型管道高压清洗、市政管道清洗、化学管道清洗、工业管道清洗、自来水管道清洗、水管高压清洗、酒店管道清洗、清理化粪池、隔油池处理、清理污水池、窨井清理、阴沟清理清洗、雨水井清理、污水管道高压清洗、疏通下水道、管道疏通、管道维修改装、空调维修、空调安装、空调加液、水电安装维修。&/p&
本公司主要经营产品：管道疏通&&
&公司相关信息
&公 司 名：
&所 在 地：&&武汉市
&公司地址：武汉市武昌区首义街武南一村客运一栋一单元4层2室
&联 系 人：周庆三&先生
&联系电话：027
&手&&&&机：
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中国企业链版权所有 &您所在位置：&>>>&&&&JX-350管道CCTV检测机器人
JX-350管道CCTV检测机器人
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公司名称：
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所 在 地：
生产地址：
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厦门地坤科技有限公司
【简单介绍】
JX-350管道CCTV检测机器人应用场合：城市地下管网（煤气、电力、供热、通讯等）检测； 市政地下管道（供水、排水、污水合流等）检测；管道修复、高压冲洗、推放封堵气囊等管内作业；管网数据采集、管道内取样等管内作业；
【详细说明】
JX-350管道CCTV检测机器人技术参数：1、工作温度：0~80&C，适用管径：DN350~2000mm（各种材质管道）；2、管道检测长度：0~120m（可任意扩展至1000m）；3、适合于检测DN350~2000mm不同管径、材质的管道，配合三种规格弹性橡胶驱动轮采用4 x 4或6 x 6轮驱动形式；4、防护级别为IP68，防水压力不低于1bar；5、驱动总牵引力不少于250W的强大牵引动力，速度0-35m无级调速，行走系统可配备离合器系统；6、机器人采用PWM调速控制，实现正反64级无级调速；JX-350管道CCTV检测机器人7、手动（电动）一体化电缆盘，标准配置120m电缆（可任意加长至1000M），配有电缆长度电子计数器（精度 & 0.1m），电缆内部抗拉材料为Kelvar纤维材料，最低拉断强度为&250千克/力，保证弯曲10万次以上的使用寿命。8、前CCD彩色图像摄像传感器，提供彩色、高保真、超清晰画面。（1）1/3吋Sony Supper Had CCDⅡ； &&（2）变焦能力&180倍（其中光学变焦&18倍，数字变焦&10倍）；（3）彩色CCD分辨率&550TV工业线（约500万像素），PAL或NTSC制式；（4）灵敏度（照度）&0.001ux（DSS打开）日夜双虑光自动转换、数字快门、局部遮挡、图像自动翻转、背光补偿功能等等；（5）镜头运动：轴向360&无限旋转，水平倾斜270&旋转；（6）自动回正功能：可以通过控制快速返回设定（或原定）零点；JX-350管道CCTV检测机器人9、前后散光型强光LED照明（低温长寿命LED光源）；10、后摄像头为机体内置红外彩色摄像头，彩色CCD分辨率&480TVL（约400万像素）为车体退出管道时观察使用；11、防炫目液晶显示器10.4吋，随机式存储SD卡 & 32G；12、采用PLC/微电脑可变智能控制操作系统，各个功能运行均为键盘操作直观方便，全中文显示（如公司名称、日期和时间、操作人员全部信息、缺陷管道所处位置国家、城市、街道、管养段、管道编号、起始点等、距离显示、&坡度显示、缺陷类型与程度等）；JX-350管道CCTV检测机器人产品介绍及应用：JX-350型管道CCTV检测机器人装备（四轮/六轮）智能驱动行走机构，运动机构搭载有高分辨彩色摄像单元、运动姿态检测单元和影像储存处理设备，配备强力照明光源和高效线缆卷收装置，是一款真正的高科技检测专用产品。&该设备主要用于城市地下管网、市政地下管道内部快速检测和诊断，配备强力照明光源和便携式控制系统，非常适合野外和移动工作场所，传输线缆可以根据用户需求任意延伸（100m-1000m），可将设备送至任何所需工作位置；防水设计可至水下10米。可根据应用场所需求搭载热成像仪、声纳、机械手、树根切割机、毒气检测仪等传感器或专用工具，对各种隐蔽空间、水下、易燃、易爆、辐射等高危场所进行实时检测、分析处理。&JX-350管道CCTV检测机器人&JX-200型管道CCTV检测机器人技术参数：1、工作温度：0~80&C，适用管径：DN200~1500mm（各种材质管道）；2、管道检测长度：0~120m（可任意扩展至1000m）；3、适合于检测DN200~1500mm不同管径、材质的管道，配合三种规格弹性橡胶驱动轮采用4 x 4或6 x 6轮驱动形式；4、防护级别为IP68，防水压力不低于1bar；5、驱动总牵引力不少于200W强大牵引动力，速度0-35m无级调速；6、机器人采用PWM调速控制，实现正反64级无级调速；JX-200型管道CCTV检测机器人7、手动（电动）一体化电缆盘，标准配置120m电缆（可任意加长至1000M），配有电缆长度电子计数器（精度 & 0.1m），电缆内部抗拉材料为Kelvar纤维材料，最低拉断强度为&250千克/力，保证弯曲10万次以上的使用寿命。8、前CCD彩色图像摄像传感器，提供彩色、高保真、超清晰画面。（1）1/3吋Sony Supper Had CCDⅡ； &&（2）彩色CCD分辨率&550TV工业线（约500万像素），PAL或NTSC制式；JX-200型管道CCTV检测机器人（3）灵敏度（照度）&0.001ux（DSS打开）日夜双虑光自动转换、数字快门、局部遮挡、图像自动翻转、背光补偿功能等等；（4）镜头运动：轴向360&无限旋转，水平倾斜270&旋转；9、散光型强光LED照明（低温长寿命LED光源）；10、防炫目液晶显示器10.4吋，随机式存储SD卡 & 32G；11、采用PLC/微电脑可变智能控制操作系统，各个功能运行均为键盘操作直观方便，全中文显示（如公司名称、日期和时间、操作人员全部信息、缺陷管道所处位置国家、城市、街道、管养段、管道编号、起始点等、距离显示、&坡度显示、缺陷类型与程度等）；JX-200型管道CCTV检测机器人产品介绍及应用：JX-200管道CCTV检测机器人装备（四轮/六轮）智能驱动行走机构，运动机构搭载有高分辨彩色摄像单元、运动姿态检测单元和影像储存处理设备，配备强力照明光源和高效线缆卷收装置，是一款真正的高科技检测专用产品。JX-200型管道CCTV检测机器人该设备主要用于城市地下管网、市政地下管道内部快速检测和诊断，配备强力照明光源和便携式控制系统，非常适合野外和移动工作场所，传输线缆可以根据用户需求任意延伸（100m-1000m），可将设备送至所需工作位置；防水设计可至水下10米。可根据应用场所需求搭载热成像仪、声纳、机械手、树根切割机、毒气检测仪等传感器或专用工具，对各种隐蔽空间、水下、易燃、易爆、辐射等高危场所进行实时检测、分析处理。&&JX-150型管道CCTV检测机器人技术参数：1、工作温度：0~80&C，适用管径：DN150~1000mm（各种材质管道）；2、管道检测长度：0~120m（可任意扩展至1000m）；3、适合于检测DN150~1000mm不同管径、材质的管道，配合二种规格弹性橡胶驱动轮采用4 x 4轮驱动形式；4、防护级别为IP68，防水压力不低于1bar；5、驱动总牵引力不少于150W强大牵引动力，速度0-15m无级调速；6、机器人采用PWM调速控制，实现正反64级无级调速；JX-150型管道CCTV检测机器人7、 手动一体化电缆盘，标准配置120m电缆（可任意加长至1000M），配有电缆长度电子计数器（精度 & 0.1m），电缆内部抗拉材料为Kelvar纤维材料，最低拉断强度为&250千克/力，保证弯曲10万次以上的使用寿命。8、前CCD彩色图像摄像传感器，提供彩色、高保真、超清晰画面。（1）1/3吋Sony Supper Had CCDⅡ；（2）彩色CCD分辨率&550TV工业线（约500万像素），PAL或NTSC制式；（3）灵敏度（照度）&0.001ux（DSS打开）日夜双虑光自动转换、数字快门、局部遮挡、图像自动翻转、背光补偿功能等等；（4）镜头运动：轴向360&无限旋转，水平倾斜270&旋转；9、散光型强光LED照明（低温长寿命LED光源）；10、防炫目液晶显示器10.4吋，随机式存储SD卡 & 32G；11、采用PLC/微电脑可变智能控制操作系统，各个功能运行均为键盘操作直观方便，全中文显示（如公司名称、日期和时间、操作人员全部信息、缺陷管道所处位置国家、城市、街道、管养段、管道编号、起始点等、距离显示、&坡度显示、缺陷类型与程度等）；JX-150型管道CCTV检测机器人产品介绍及应用：JX-150管道CCTV检测机器人装备四轮智能驱动行走机构，运动机构搭载有高分辨彩色摄像单元、运动姿态检测单元和影像储存处理设备，配备强力照明光源和高效线缆卷收装置，是一款真正实用的高科技检测专用产品。JX-150型管道CCTV检测机器人该设备主要用于城市地下管网、市政地下管道内部快速检测和诊断，配备强力照明光源和便携式控制系统，非常适合野外和移动工作场所，传输线缆可以根据用户需求任意延伸（100m-1000m），可将设备送至所需工作位置；防水设计可至水下10米。可根据应用场所需求搭载热成像仪、声纳、机械手、树根切割机、毒气检测仪等传感器或专用工具，对各种隐蔽空间、水下、易燃、易爆、辐射等高危场所进行实时检测、分析处理。&JX-150型管道CCTV检测机器人&风管定量智能采样机器人采样精度：（1）灰尘样品采集精度误差：＜5%。（2）细菌、微生物样品采集精度误差：＜5%。（3）≧0.3mm的颗粒物过滤效率：99.97%。（4）所有总采样误差率：＜3%。风管定量智能采样机器人技术参数：机器人尺寸：320mm（L）& 210 mm（W）& 120 mm（H）。重　　量：11 Kg，功率：230W。控制箱尺寸：470mm（L）& 370 mm（W）& 200mm（H）手持式操控。重　　量：10Kg。输入电压：AC220V，机器人工作电压：DC24V或DC12V。风管定量智能采样机器人作业行程：标准配备20米（线缆），可根据要求任意扩展至100米。运动方式：全密闭式双履带驱动（可有效防污染）。旋转半径：零半径（原地360&旋转）。运动性能：越障&45mm，爬坡&40&。行进速度：0--12米/分（无极调速）。摄　　像：520线工业级彩色摄像机，可自动水平360&/俯仰200&旋转。照　　明：2*3W散光型强光LED照明（低温长寿命LED光源）。视频存储：500G硬盘式储存，最长连续录制时间3个月。风管定量智能采样机器人图像编辑：监控与录像抓拍功能，实时图像编辑剪切等30多项功能。图像输出：U盘或移动硬盘快捷方便。采样方式：全密闭微型刮拭与擦拭二种取样方法随意选择。采样时间：标准35 s（可按要求进行任意调整）。采样方法：&一键式&按钮操作简单方便。风管定量智能采样机器人&风管视频检测机器人（C型）技术参数：机器人尺寸：145 mm（L）& 115 mm（W）& 65 mm（H）。重　　量：1.5Kg，功率：120W。控制箱尺寸：350mm（L）&170mm（W）&200mm（H）手持式操控。重　　量：2Kg。风管视频检测机器人（C型）输入电压：AC220V，机器人工作电压：DC24V或DC12V。作业行程：标准配备20米（线缆），可根据要求任意扩展至100米。运动方式：4*4轮式驱动；旋转半径：零半径（原地360&旋转）。运动性能参数：越障& 45 mm，爬坡& 40&。行进速度：0--12米/分（无极调速）。摄　　像：520线工业级彩色摄像机。风管视频检测机器人（C型）照　　明：散光型强光LED照明（低温长寿命LED光源），前端8只（1W/3V）LED光源。视频存储：500G硬盘式储存，最长连续录制时间3个月。显示方式：手持式7英寸宽比例彩屏高清晰液晶显示屏。图像编辑：监控与录像抓拍功能，实时图像编辑剪切等30多项功能。图像输出：U盘或移动硬盘快捷方便。风管视频检测机器人（C型）&风管视频检测机器人（B型）技术参数：机器人尺寸：145 mm（L）& 100 mm（W）& 68 mm（H）。重　　量：1.5Kg，功率：120W。控制箱尺寸：350mm（L）&170mm（W）&200mm（H）手持式操控。重　　量：2Kg。输入电压：AC220V，机器人工作电压：DC24V或DC12V。风管视频检测机器人（B型）作业行程：标准配备20米（线缆），可根据要求任意扩展至100米。运动方式：双履带驱动；旋转半径：零半径（原地360&旋转）。运动性能参数：越障& 45 mm，爬坡& 40&。行进速度：0--12米/分（无极调速）。摄　　像：520线工业级彩色摄像机。风管视频检测机器人（B型）照　　明：散光型强光LED照明（低温长寿命LED光源），前端8只（1W/3V）LED光源。视频存储：500G硬盘式储存，最长连续录制时间3个月。显示方式：手持式7英寸宽比例彩屏高清晰液晶显示屏。图像编辑：监控与录像抓拍功能，实时图像编辑剪切等30多项功能。图像输出：U盘或移动硬盘快捷方便。风管视频检测机器人（B型）&风管视频检测机器人（A型）技术参数：机器人尺寸：230mm（L）&150mm（W）&110mm（H）。重　　量：4Kg，功率：120W。控制箱尺寸：350mm（L）&170mm（W）&200mm（H）手持式操控。重　　量：2Kg。风管视频检测机器人（A型）输入电压：AC220V，机器人工作电压：DC24V或DC12V。作业行程：标准配备20米（线缆），可根据要求任意扩展至100米。运动方式：双履带驱动；旋转半径：零半径（原地360&旋转）。运动性能参数：越障&45mm，爬坡&40&。行进速度：0--12米/分（无极调速）。摄　　像：520线工业级彩色摄像机，可自动水平360&/俯仰200&旋转。风管视频检测机器人（A型）照　　明：2*3W散光型强光LED照明（低温长寿命LED光源）。视频存储：500G硬盘式储存，最长连续录制时间3个月。显示方式：手持式7英寸宽比例彩屏高清晰液晶显示屏。图像编辑：监控与录像抓拍功能，实时图像编辑剪切等30多项功能。图像输出：U盘或移动硬盘快捷方便。风管视频检测机器人（A型）&风管清洗微型机组技术参数：外形尺寸：微型风管检查机，150mm（长）&120mm（宽）&95mm（高）。　　　　　微型风管清扫机，220mm（长）&120mm（宽）&95mm（高）。　　　　　微型风管吸尘喷雾机，380mm（长）&260mm（宽）&95mm（高）。重　　量：1.5Kg、2.4Kg、2.9Kg。使用电压：DC24V，功率：10W、60W。作业行程：标准配备20米，可根据要求任意扩展至100米。风管清洗微型机组清洗管道类型及材质：风机盘管出风管、新风支管等，管道材质为金属和复合材料。清洗范围：高度100--200mm& 宽度不限，直径&P150&&P200。标准配备：（1）420线工业级彩色摄像头，可水平360&/俯仰180&旋转。（2）直接吸尘法用专用吸头、球状式喷雾头（含喷雾杆）。选配设备：高强度紫外线杀菌灯。风管清洗微型机组&4000M3/H真空集尘器技术参数：外形尺寸：1080mm（长）&430mm（宽）&930mm（高）。重　　量：48Kg。使用电压：AC220V/50Hz，功率：4000W。吸尘模式：&扬尘吸尘法&或&直接吸尘法&二种模式任意选择。4000M3/H真空集尘器最大负压：&扬尘吸尘法&时650Pa，&直接吸尘法&时20000Pa。过滤效率：三级过滤效率：&0.3mm的颗粒物过滤效率达到99.7%以上。排放浓度：排风中PM10颗粒物的浓度不大于0.15mg/m3。显示与保护：设置多重电气保护系统，设备配有电源指示、风机工作指示，控制电源电压、风机工作电流显示、过滤器阻力报警、风机电流过载保护、过热保护及漏电保护等装置。4000M3/H真空集尘器&中央空调管道清洗多功能自动喷药消毒泵技术参数：外形尺寸：380mm（长）&250mm（宽）&220mm（高）。重　　量：9Kg。使用电压：AC220V/50Hz，功率：150W。最高压力：1.0MPa　　最大吸程：5米　　最大流量：1.8L/min。中央空调管道清洗多功能自动喷药消毒泵可与如下设备配套使用：（1）自动机器人配套使用；（2）普通与智能风管清洗软轴机配套使用；（3）风刀与振动鞭配套使用；（4）半自动清洗机器人与微型机组配套使用；中央空调管道清洗多功能自动喷药消毒泵&A型适配器详细介绍：如风管上没有合适的风口可利用，则于风管上开一个圆口作为大功率集尘器的吸入口，该圆口和软管用A型适配器进行转接。A型适配器&B型适配器详细介绍：如风管上有出风口，则直接将风口作为大功率集尘器的吸入口，该风口和软管用B型适配器进行转接。B型适配器B型适配器&空调管道清洗中风管开孔专用工具详细介绍：风管清洗如果采用&扬尘吸尘法&，施工使用的&A型适配器&将需要在风管上用专用的工具进行开孔。空调管道清洗中风管开孔专用工具空调管道清洗中风管开孔专用工具&中央空调清洗专用检修口门详细介绍：风管清洗如果采用&扬尘吸尘法&施工中的&A型适配器&，使用后留下的孔需用专用检修口门进行封堵，并下次清洗风管时打开该专用检修口门即可进行风管清洗，不用再开口可多次重复使用极其方便。中央空调清洗专用检修口门专用检修口门有&P100、&P200、&P300三个规格。中央空调清洗专用检修口门中央空调清洗专用检修口门&空调管道清洗中各口径转接口详细介绍：风管清洗如果采用&扬尘吸尘法&施工，可能会使用不同直径的大功率集尘器来配合清洗不同规格的风管，需使用各口径&转接口&为之配合。空调管道清洗中各口径转接口转接口有&P100*&P200、&P200*&P300二个规格。空调管道清洗中各口径转接口空调管道清洗中各口径转接口&中央空调清洗中各种不同类型人工吸头详细介绍：在清洗风管的工作中，有一些零星部位是需要由人工进行辅助清洗与吸尘的，就需要有不同的人工吸头来配合工作。中央空调清洗中各种不同类型人工吸头主要有A型、B型、C型三种不同类型来清洗不同的部位。中央空调清洗中各种不同类型人工吸头中央空调清洗中各种不同类型人工吸头&中央空调清洗中各种不同规格毛刷中央空调清洗中各种不同规格毛刷中央空调清洗中各种不同规格毛刷&风管清洗半自动机器人技术参数：外形尺寸：1#机，300mm（长）&170mm（宽）&140mm（高）。　　　　　 2#机，300mm（长）&270mm（宽）&180mm（高）。　　　　　 3#机，300mm（长）&270mm（宽）&230mm（高）。　　　　　 4#机，300mm（长）&270mm（宽）&280mm（高）。风管清洗半自动机器人重　　量：5.5Kg、6Kg、7Kg、7.5Kg。使用电压：DC24V，功率：150W。作业行程：标准配备20米，可根据要求任意扩展至100米。清洗管道类型及材质：矩形、圆形管道，管道材质为金属和复合材料。清洗范围：高度200--500mm& 宽度不限，直径&P200--&P500。风管清洗半自动机器人标准配备：（1）420线工业级彩色摄像头，可水平360&/俯仰180&旋转。（2）配合1#--4#机，四组毛刷&P220、&P320、&P420、&P520。（3）配合1#--4#机，四组支架H200#、H300#、H400#、H500#。（4）全套智能同步监控与录像系统。选配设备：全套喷雾消毒装置或高强度紫外线杀菌灯。风管清洗半自动机器人&8000M3/H真空集尘器技术参数：外形尺寸：2150mm（长）&740mm（宽）&1130mm（高）。（长度为可拆式：风机段1000mm，过滤段600mm，吸口段550mm）。重　　量：185Kg。使用电压：AC380V/50Hz，功率：4000W。吸尘模式：扬尘吸尘法。8000M3/H真空集尘器最大负压：扬尘吸尘法时850Pa。过滤效率：三级过滤效率：&0.3mm的颗粒物过滤效率达到99.7%以上。排放浓度：排风中PM10颗粒物的浓度不大于0.15mg/m3。显示与保护：设置多重电气保护系统，设备配有电源指示、风机工作指示，控制电源电压、风机工作电流显示、过滤器阻力报警、风机电流过载保护、过热保护及漏电保护等装置。8000M3/H真空集尘器&中央空调清洗风刀标准配备：（1）快速插接式1.5m刚性气杆6根、柔性气杆12根。（2）标准前喷、后喷、中喷喷嘴各一个。（3）标准前喷振动鞭、后喷振动鞭、标准振动鞭各一根。（4）手动枪机式控制阀门一个，高压空气连接软管2盘。（5）大风管清洗用组合支撑架一个（含摄像用组合支架）。中央空调清洗风刀选配设备：（1）全套智能同步监控与录像系统。（2）全套喷雾消毒装置或高强度紫外线杀菌灯。中央空调清洗风刀技术参数：清洗管道类型及材质：矩形、圆形管道，管道材质为金属和复合材料。&使用气压：0.6Mpa--1.2Mpa。清洗范围：高度30--2000mm&宽度 30--2000mm，直径&P30--&P2000。中央空调清洗风刀&中央空调清洗振动鞕标准配备：（1）快速插接式1.5m刚性气杆6根、柔性气杆12根。（2）标准前喷、后喷、中喷喷嘴各一个。（3）标准前喷振动鞭、后喷振动鞭、标准振动鞭各一根。（4）手动枪机式控制阀门一个，高压空气连接软管2盘。（5）大风管清洗用组合支撑架一个（含摄像用组合支架）。中央空调清洗振动鞕选配设备：（1）全套智能同步监控与录像系统。（2）全套喷雾消毒装置或高强度紫外线杀菌灯。中央空调清洗振动鞕技术参数：清洗管道类型及材质：矩形、圆形管道，管道材质为金属和复合材料。使用气压：0.6Mpa--1.2Mpa。清洗范围：高度30--2000mm&宽度 30--2000mm，直径&P30--&P2000。中央空调清洗振动鞕&风管清洗多用途集中式控制台标准配备：（1）10.4&高清晰度液晶显示屏，同步监控与录像系统，前后二通道同步显示，录像采用标准MP4格式，可随意转换成其它格式与剪接。配备160G或以上储存硬盘。（2）标准工业化设计，完备的安全行走程序控制系统，线路过载、原器件安全保护系统。风管清洗多用途集中式控制台可特别装备：（1）机器人行走四轮同步系统与转弯差速系统。（2）机器人自动沿壁等距行走超声波自动导航控制系统。（3）清洗机器人毛刷升降智能调整系统（根据风管高低自动调节）。（4）机器人行走遇孔洞超声波自动报警与停止系统。风管清洗多用途集中式控制台技术参数：外形尺寸：450mm（长）&350mm（宽）&200mm（高）。重　　量：14Kg。使用电压：输入电压 AC220V/50HZ，输出电压 24VDC。功　　率：150W。风管清洗多用途集中式控制台&便携式风管清洗软轴机技术参数：外形尺寸：290 mm（长）& 130 mm（宽）& 250 mm（高）。重　　量：7 Kg。使用电压：AC220V/50Hz，功率：350W。清洗管道类型及材质：矩形、圆形管道，管道材质为金属和复合材料。便携式风管清洗软轴机软轴长度：标准配备15米，可根据要求任意扩展至50米。清洗模式：清洗轴单独左旋、单独右旋二种模式任意选择。毛刷转速：950R.P.M，清洗扭矩：&3N.m。清洗方式：&扬尘吸尘法&或&直接吸尘法&。清洗范围： 高度100--500mm&宽度 100--1500mm，直径&P100--&P500。便携式风管清洗软轴机选配设备：（a）全套智能同步监控与录像系统。（b）全套旋转式喷雾消毒装置或高强度紫外线杀菌灯。便携式风管清洗软轴机&二合一风管清洗软轴机技术参数：外形尺寸：700mm（长）& 600mm（宽）& 780mm（高）。重　　量：42Kg。使用电压：AC220V/50Hz。功率：370W（软轴驱动电机）/ 2200W（吸尘电机）。最大负压值：18000Pa。二合一风管清洗软轴机清洗管道类型及材质：矩形、圆形管道，管道材质为金属和复合材料。软轴长度：标准配备10米，可根据要求任意扩展至50米。清洗模式：清洗轴单独左旋、单独右旋二种模式任意选择。毛刷转速：100-1450 rpm。清洗扭矩：&3N.m。清洗范围： 高度100--500mm&宽度 100--1500mm，直径&P100--&P500。二合一风管清洗软轴机公司销售网络遍布全国，为国内外企业用户提供最大化压缩商品物流环节，大大降低用户采购成本，力争成为业内知名工业品集成供应商。&公司以技术为先导，在得到广大用户认可的同时，业务能力也得到了发展，积累了丰富的行业经验力，经营规模不断扩大，不断成长为一家综合性的供应商。&公司团队口号：我们是细分领域专家！特别能吃苦！特别能学习！特别能战斗！&对用户的郑重承诺是：莫因事小而不为之，莫因事烦而不愿为之。&随着公司的不断成长、壮大，公司将继续以服务社会为己任，我们始终本着&质量是生命，服务是根基&的创业理念，坚持以品质为先，以服务取胜！&公司拥有专业的销售工程师和强大的技术支持，优质的售后服务队伍为用户提供快捷、周到的服务，消除您一切后顾之忧。我们深信，只有站在用户的立场，为用户提供更好服务。以支持用户的业务和发展，才能最终获得双羸！&公司以其国际化的平台，打造高效能供应链体系，配套大型空港仓储物流中心，为用户提供强有力的供货保障。&&下道工序的要求是对上道工序的命令&，用户是我们最终的下道工序，所以满足用户的需求 &有求必应& 是一切工作的出发点和核心。&&科技为本、质量第一、用户至上、合作共赢&是公司一贯的宗旨。公司将严守承诺，积极进取，进一步加大研发投入，开发更好的产品与用户共享，并谒诚为广大用户提供最佳的服务。&让我们一路同行，携手走向更加美好的明天！
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