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膝关节手术后不能搏起
| &&&&浏览4469次 &&&&| &&&&提问时间： 05:17:40 &&&&|&&&& 回答数量：
病情描述：
患者性别：男 患者年龄：20详细病情及咨询目的：主诉情况是否为正常本次发病及持续的时间：术后一个月病史：无
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育儿|两性|男性|整形|养生|老人编者按：日，海军医院神外已经第一次完成第一台医用机器人主刀手术。如今，外科手术已经进入机器人时代。如何使手术更加精准，让患者术后恢复得更快更好，是外科手术追求的终极目标。手术机器人的精准性，是传统外科手术无法比拟的优势。这个“进击的机器人”，能取代外科医生精巧的双手吗？
　　□&撰文 |&李娟&　　4个不足1厘米的小孔，3个器械臂和1个摄像臂分别插入其中，细如发丝的血管、胆管被成功分离，240克肝脏从不足10厘米的切口取出。&　　人手做不到的事，机器人做到了。2014年2月，上海中山医院成功完成活体肝移植达芬奇机器人取供肝手术，从妈妈体内取出的240克肝脏被移植入患有先天性胆道闭锁、肝脏严重纤维化的宝宝体内。&　　这是亚洲首例由达芬奇机器人完成的取供肝手术。&　　在中国，目前已有14家医院共配置达芬奇18台。截止2013年底，其累计完成手术6535例。其中例，例，例，年手术量连续两年同比增长91%。&医生操作达芬奇机器人动手术&研发进程：医疗机器人破局 军工机器人再难独霸市场　　在好莱坞大片中，机器人往往聪明绝顶、技能高超，甚至具备人类的情感。《机械公敌》里妄图控制人类世界的“薇琪”、《人工智能》中极度渴望被爱的“大卫”……他们共同构成人类对机器人的想象。&　　现实中，机器人的发展水平还远未达到电影中的水平，更多的是在某个特定领域为人类提供精确、方便的服务。&　　与其他产品不同的是，机器人的研发需要巨额资金，加之研发周期漫长，投入往往由各国政府买单。航空航天、军事防御等领域成为机器人扎堆的地方，各式无人驾驶飞机、空间探测器、水下机器人、核工业用机器人……层出不穷。&　　机器人如此“高大上”，老百姓享受高科技成果的那一天是否真的遥不可及？其实，越来越多的民用产品正在打破军事、工业机器人对应用市场的垄断局面，让机器人从“高精尖”的神坛上走下，慢慢融入大众生活――外科手术类医疗机器人就是其中代表。&　　由于机器人技术在外科手术规划模拟、微损精确定位操作、无损伤诊断检测、患者安全救援与无痛转运、康复护理及医院服务等方面的优势，业界人士将医疗机器人大致分为救援、手术、转运、康复及医院服务等五大类。&　　最早的手术机器人同样是为了满足军事医学目的，便于处在战争、核或生化威胁等危险环境中的军事人员接受医疗服务。&　　1986年，美国IBM的Thomas J. Watson研究中心和加州大学开始合作开发、并于1992年成立了Integrated Surgical Systems公司，推出第一个被FDA通过的手术机器人――ROBODOC系统。该系统可完成全髋骨替换、髋骨置换及修复和膝关节置换等手术，髋关节置换过程中，它对股骨的调整精确度达到96%，手工精确度只有75%。&　　同在1992年，瑞士洛桑大学推出MINERVA机器人，它是最早能提供实时影像引导的系统，可进行无框架立体定向手术。但由于利用率不高，两年后研究停止。&　　真正促使手术机器人走向商业化道路的，是1994年由美国Computer Motion公司研制出的伊索(AESOP)系列机器人――一种可由手术医师声控的“扶镜”机械手，以避免由于扶镜手生理疲劳所造成的镜头不稳定。1997年，伊索在比利时布鲁塞尔完成了第一例腹腔镜手术。&　　到1998年，Computer Motion公司再推出的宙斯(ZEUS)系统、Intuitive Surgical公司研发的达芬奇(da Vinci)系统、endoVia公司研发的Laprotek系统三足鼎立，瓜分外科手术机器人市场。&技术优势：手术机器人操刀 出血感染风险大幅度降低&　　如果用传统外科手术方法为这位妈妈取肝会怎样？患者要承受肋缘下切人字形切口，一边约 15厘米，另一边20厘米，且肌肉全部要切断。&　　切口大意味着损伤重、出血多、感染风险高。如何减少器官供者痛苦、降低手术风险，是活体器官移植手术一直追求的目标。&&　 手术机器人从一开始，就是奔着这个目标去的。1997年，宙斯在一台输卵管重建手术中就已初现微创优势，患者腹部只有几个筷子粗细的小切口供内窥镜和机械臂出入。&&　 再说功能上更为强大的达芬奇，不仅切口细小，且内窥镜还能传回高清3D视频为主刀医生创造钻进患者肚子的“即视感”；数字变焦功能使其能在不继续向患者体内推进的情况下，将手术视野放大10倍以上。&&　 什么解剖结构、组织分层，通通一清二楚，不在话下，看得清自然更有准头。&&　 那普通的内窥镜手术不是也能让医生“身临其境”吗？还真不一样。直觉外科公司研发负责人凯瑟琳?摩尔女士曾展示过一段视频，一位已有3000小时腹腔镜手术经验的外科医师在用器械做缝合手术时，仍显笨拙。为什么？&&　 首先，内窥镜剥夺了医生直接使用工具的直觉，却没给他们3D立体感；其次，腹腔镜技术难度远超预期，学习曲线很长。&&　 达芬奇在视觉上拓展医生术野的同时，3D影像弥补了2D平面影像欠缺的距离感。此外，身高近两米的达芬奇，“手艺”却精细得可以操作绣花针。&&　 与人的手臂一样，达芬奇机械臂也有肩、肘、腕三个关节。然而人体的肩、肘、腕，活动角度十分有限，当到达极限时动作就必须重新调整。而达芬奇不需要：三个关节，可以上下左右任意移动。&&　 最神奇的是达芬奇7自由度的“EndoWrist”手腕。虽然直径只有0.5-0.8厘米，但却比人手灵活得多。&&　 人手上下翻转角度最多180度，而达芬奇的手腕可以自由旋转540度，能够在狭窄的人体胸腔、盆腔中自由弯曲、旋转，实施抓持、切割、缝合、打结等动作。&&　 此外，达芬奇的手也不只一种形态。为了满足不同的手术操作需求，达芬奇“手”的品种丰富多样。超声刀、电凝刀、剪刀、镊子、钩子……用以开胸、缝合、止血……传统手术器械退居二线，成为替补。&&　 虽然拥有高超技术，但人毕竟是人，无法克服手臂的生理性震颤。达芬奇则滤除了这些不必要的颤动，用机器的稳定性使手术全程处于更安全、更精准的状态。&&　 在达芬奇的帮助下，活体器官移植手术追求的目标正逐步达成：切口变小、创伤减少、出血降低、血管损伤减轻。&&　 更重要的是，机器人的帮助使传染病患者的手术也更容易、更安全。如艾滋病患者全身免疫功能低下，难以耐受大创口手术治疗，达芬奇完全克服了这一点。 &&　 此外，传统手术过程中，医生需要做很多防护措施，既影响视线，也影响手感，在某些突发状况下，可能根本无法防范感染。而机器人手术过程完全处于患者腹腔内，基本能够防范病毒以血液和体液方式传播，保障医生安全。&
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全球最先进的达芬奇手术机器人技术解析 - 全文
来源：电子发烧友网整理 作者：doodle日 11:45
[导读] 达芬奇（da Vinci）不是意大利文艺复兴时期伟大的艺术家吗，与目前全球应用最广泛的达芬奇手术机器人（Da Vinci robot-assisted Surgical System）有何关系？据说，手术机器人“达芬奇”是以500年前达·芬奇在图纸上画的机器人雏形为原型设计的用于医学手术的机器人，并以“达芬奇”的名字命名。
　　达芬奇（da Vinci）不是意大利文艺复兴时期伟大的艺术家吗，与目前全球应用最广泛的达芬奇手术机器人（Da Vinci robot-assisted Surgical System）有何关系？据说，手术机器人&达芬奇&是以500年前达&芬奇在图纸上画的机器人雏形为原型设计的用于医学手术的机器人，并以&达芬奇&的名字命名。
　　达芬奇手术机器人的前世今生
　　其实，达芬奇手术机器人更正式的名称是&内窥镜手术器械控制系统&，由总部位于美国加利福尼亚州阳光谷1995年成立的直觉手术机器人公司（Intuitive Surgical） 自行设计、生产及销售。
　　达芬奇机器人的技术源于拥有官方背景的斯坦福研究院（SRI），上世纪80年代末，一群科学家在斯坦福研究院开始了外科手术机器人的研发，初衷是要研制出适合战地手术的机器人。在后续的研究中，手术机器人引起了美国国防部的关注，他们对这种医生可以远程操作来对士兵进行手术的系统很感兴趣，很快这种兴趣变成了实际行动。1990年的时候项目组收到了美国国家卫生研究院的投资，希望他们能够尽快的研究出可供实际使用的原型。
　　在1994的时候Frederic Moll博士对这套系统非常感兴趣，当时他在SRI主任Guidant手下工作，他多次请求将&Lenny&（早期达芬奇机器人）商业化，以最大化它的价值，然而当时鲜有人看到这一点，大家都在忙着如何将它变得更酷一点。
　　于是Frederic Moll叫上刚从Acoson公司辞职的John Freund，和SRI经过多次协商后成功购买了关于Lenny机器人的知识产权。之后在1995年成立了Intuitive Surgical Devices Inc（直觉外科公司），他们一开始就引入了风险投资，投资者包括菲尔德基金、塞拉利昂资本和摩根斯坦利。
　　达芬奇机器人1996年推出了第一代，2006年推出的第二代机器人机械手臂活动范围更大了，允许医生在不离开控制台的情况下进行多图观察。2009年在第二代机器人的基础上增加了双控制台、模拟控制器、术中荧光显影技术等功能，进而推出了第三代机器人。第四代机器人在2014年推出，灵活度、精准度、成像清晰度等方面有了质的提高，公司在2014年下半年还开发了远程观察和指导系统。
　　达芬奇手术机器人是目前全球最成功及应用最广泛的手术机器人，广泛适用于普外科、泌尿科、心血管外科、胸外科、妇科、五官科、小儿外科等。达芬奇手术机器人在前列腺切除手术上应用最多，现在也已越来越多地应用于心脏瓣膜修复和妇科手术中。
　　工作方式及特点
　　达芬奇手术机器人主要由3个部分组成：1、医生控制系统；2、三维成像视频影像平台；3、机械臂，摄像臂和手术器械组成移动平台。实施手术时主刀医师不与病人直接接触，通过三维视觉系统和动作定标系统操作控制，由机械臂以及手术器械模拟完成医生的技术动作和手术操作。
　　工作方式：
　　外科医生控制台：主刀医生坐在控制台中，位于手术室无菌区之外，使用双手（通过操作两个主控制器）及脚（通过脚踏板）来控制器械和一个三维高清内窥镜。正如在立体目镜中看到的那样，手术器械尖端与外科医生的双手同步运动。
　　床旁机械臂系统：床旁机械臂系统（Patient Cart）是外科手术机器人的操作部件，其主要功能是为器械臂和摄像臂提供支撑。助手医生在无菌区内的床旁机械臂系统边工作，负责更换器械和内窥镜，协助主刀医生完成手术。为了确保患者安全，助手医生比主刀医生对于床旁机械臂系统的运动具有更高优先控制权。
　　成像系统：成像系统（Video Cart）内装有外科手术机器人的核心处理器以及图象处理设备，在手术过程中位于无菌区外，可由巡回护士操作，并可放置各类辅助手术设备。外科手术机器人的内窥镜为高分辨率三维（3D）镜头，对手术视野具有10倍以上的放大倍数，能为主刀医生带来患者体腔内三维立体高清影像，使主刀医生较普通腹腔镜手术更能把握操作距离，更能辨认解剖结构，提升了手术精确度。
　　达芬奇手术机器人优缺点
　　从患者角度：（1）手术操作更精确，与腹腔镜（二维视觉）相比，因三维视觉可放大10-15倍，使手术精确度大大增加，术后恢复快，愈合好。（2）曲线较腹腔镜短。（3）创伤更小，使微创手术指征扩大，减少术后疼痛，缩短住院时间，减少失血量，减少术中的组织创伤和炎性反应导致的术后粘连，增加美容效果，更快投入工作。（4）术中对机体损伤大大减小。
　　从术者角度：增加视野角度，减少手部颤动，机器人&内腕&较腹腔镜更为灵活，能以不同角度在靶器官周围操作，能够在有限狭窄空间工作；使术者在轻松工作环境工作，减少疲劳更集中精力；减少参加手术人员，提高效率，降低人力成本。
　　机器人做外科手术的成本比较高，每台医用机器人的最高成本200多万美元。全世界仅有少数医院可实施机器人手术，因此使机器人手术的成本不能大幅度降低。因此，手术费用明显比常规手术要高。
　　目前在中国批准上市的只有美国生产的达芬奇机器人手术系统，中国大陆、台湾和日本等也在加紧研制。
　　三个关键核心技术
　　达芬奇手术机器人代表着当今手术机器人最高水平，它有三个关键核心技术：可自由运动的手臂腕部EndoWrist、3D高清影像技术、主控台的人机交互设计。
　　机械手臂的腕部采用能够提供7个自由度的EndoWrist技术，可以完成人手无法实现的动作，触及范围更广。系统具有振动消除系统和动作定标系统，可保证机械臂在狭小的手术视野内进行精确的操作。此外，机械臂还能完成一些人手无法完成的极为精细的动作，手术切口也可以开得很小，从而缩短患者在手术后恢复的时间。同时还可以提高手术效率，节约费用。
　　三维影像平台内装有外科手术机器人的核心处理器以及图像处理设备，可由巡回护士操作。达芬奇手术系统的内窥镜可以形成三维立体图像，手术视野图像被放大10~15倍，提供真实的16：9比例的全景三维图像。
　　主控台的设计充分考虑人机交互，提供了自然的手-眼位置，舒服的坐姿降低了手术医生的疲劳感，保证长时间手术的正常进行，内置的麦克风能够让手术中的沟通更加有效率。主刀医生坐在控制台中，位于手术无菌区之外，使用双手控制两个主控制器，使用脚控制脚踏板。控制系统中的运动比例缩放功能将使医生手部的自然颤抖或无意的移动减小到最小程度。
　　手术机器人系统的原理及关键技术
　　手术机器人系统典型结构示意图
　　大量的图像处理技术、定位配准技术、自动化与控制技术的应用实现了以上五个功能单元，而在众多技术中以下三个技术模块是最为关键：
　　机器人控制技术：机器人是手术机器人系统的核心，它的作用有两个：一是按命令轨迹运动将安装在其末端的手术器械送达病灶点；二是按指令轨迹带动手术器械运动完成操作任务。控制计算机在接收命令后根据规划系统提供的轨迹参数生成机器人运动指令，该指令经通信系统发送给机器人的控制器，机器人在该指令控制下完成指定的操作。机器人的灵巧操作空间必须覆盖手术的操作空间，以保证规划手术方案的实施。在手术的路径选取时，有时要求避开一些人体的重要组织，要求机器人具有冗余特性，即机器人具有一定的避障能力。
　　配准与空间映射技术：空间映射是一系列坐标系间的变换关系，可以用齐次变换矩阵表示。当在图像空间获得目标靶点和手术路径信息后，通过空间映射关系可以在机器人操作空间中获得它们的描述。在主从异构操作系统中，还存在一个由主机操作空间到从机操作空间的映射变换，该映射关系由遥操作系统的结构和控制策略决定。
　　手术器械的位姿跟踪：手术器械的位姿跟踪是采用某种方法实时获得手术器械在某一已知空间中的位姿。该位姿信息和已知的手术器械尺寸信息，可用于导引或手术监视系统。位姿信号从机器人控制器获得，在监视系统的三位患者模型上实时显示出手术器械的位姿，提供手术时地可视化监视功能。现代手术机器人一般采用光电式方法获得位姿信息。
　　智能机器人关键技术
　　1、多传感器信息融合
　　多传感器信息融合技术是近年来十分热门的研究课题，它与控制理论、信号处理、人工智能、概率和统计相结合，为机器人在各种复杂、动态、不确定和未知的环境中执行任务提供了一种技术解决途径。
　　2、导航与定位
　　在机器人系统中，自主导航是一项核心技术，是机器人研究领域的重点和难点问题。
　　3、路径规划
　　路径规划技术是机器人研究领域的一个重要分支。最优路径规划就是依据某个或某些优化准则（如工作代价最小、行走路线最短、行走时间最短等），在机器人工作空间中找到一条从起始状态到目标状态、可以避开障碍物的最优路径。
　　4、机器人视觉
　　视觉系统是自主机器人的重要组成部分，一般由摄像机、图像采集卡和计算机组成。机器人视觉系统的工作包括图像的获取、图像的处理和分析、输出和显示，核心任务是特征提取、图像分割和图像辨识。
　　5、智能控制
　　随着机器人技术的发展，对于无法精确解析建模的物理对象以及信息不足的病态过程，传统控制理论暴露出缺点，近年来许多学者提出了各种不同的机器人智能控制系统。
　　6、人机接口技术
　　智能机器人的研究目标并不是完全取代人，复杂的智能机器人系统仅仅依靠计算机来控制目前是有一定困难的，即使可以做到，也由于缺乏对环境的适应能力而并不实用。智能机器人系统还不能完全排斥人的作用，而是需要借助人机协调来实现系统控制。因此，设计良好的人机接口就成为智能机器人研究的重点问题之一。
　　国内手术机器人市场及现状
　　在美国的一些一流医院，机器人做微创手术的比例已经超过全院外科手术的50%，很多接受达芬奇手术的病人，因为伤口小，损伤小，恢复非常快可以做到手术后24小时出院。年间美国有170万名病人进行了机器人手术。
　　目前在中国等新兴市场，由于装机数量的局限，手术渗透率还很低，截至2015年12月，分布在全国各地的几十台&达芬奇手术机器人&在去年共完成手术11445例，历年总计完成手术22917例。
　　国内医疗机器人市场蕴含巨大潜力。 年来全国医疗机构床位量以及住院人数年复增长率分别达到 7.5%和 9.6%，同时我国已步入老年化社会，老年人口数量年复增长率达到 3.54%。此外我国因中风、外伤等导致丧失劳动力人口也在节节攀升。这些人群对微创、高效、优质的临床服务需求增加，巨大的市场需求将推动医疗机器人市场在我国得到快速发展。
　　由于目前外科手术机器人生产商的技术和市场垄断，使得手术机器人的购置费用高、手术成本高、维护费用高。这就直接导致我国医院手术机器人的普及率远低于欧美，也不及亚洲日、韩等近邻。目前，国内研究人员正在加紧研制各种手术机器人及其辅助设备、耗材。从长远看，当前的手术机器人技术和市场的垄断地位可能被打破，手术机器人使用成本的下降是必然趋势。
　　海军总医院与北京航天航空大学联合开发的机器人系统CRAS（Computer and Robot Assisted Surgery，CRAS）是国内手术机器人系统的先行者，已完成第五代的研制和临床应用。CRAS机器人系统选用PUMA260、262机器人作为系统辅助操作的执行机构。第一代机器人于1997年5月首次应用于临床。第二代1999年研制成功，实现了无框架立体定向手术。第五代机器人除了前四代机器人的特点外，自动定位功能更加先进，实现了视觉自动定位，使手术误差更小，手术操作更加快捷安全。该系统能通过互联网实施远程操作手术。日，在北京与延安之间利用互联网成功进行了2例立体定向手术。虽然如此，CARS手术机器人在扩大适用范围和实用性方面还是有许多问题需要解决。
　　2013年11月，国家&863&计划资助项目&&&微创腹腔外科手术机器人系统&，由哈尔滨工业大学机器人研究所研制成功，并通过国家&863&计划专家组的验收。据哈工大机器人研究所的研发人员介绍，国产微创腹腔外科手术机器人系统具有我国自主知识产权，研究人员针对微创外科手术的多种术式，在手术机器人系统的机械设计、主从控制算法、三维（3D）腹腔镜与系统集成等关键技术上都进行了重要突破，并申请了多项国家发明专利。
　　2014年04月，中南大学湘雅三医院顺利完成了3例国产机器人手术，这是我国自主研制的手术机器人系统首次运用于临床。该手术机器人就是天津大学研发的具有自主知识产权的微创外科手术机器人系统&&&妙手S&。&妙手S&系统较国外同类产品有三点技术优势，第一是运用了微创手术器械多自由度丝传动解耦设计技术，解决了运动耦合问题，固定、防滑、防松，更有利于精度保持。第二是实现了从操作手的可重构布局原理与实现技术，使机器人的&胳膊&更轻，更适应手术的需要。第三是运用系统异体同构控制模型构建技术，解决了立体视觉环境下手-眼-器械运动的一致性。据了解，&妙手S&外科手术机器人系统将有望3年内投产。
　　图：天津大学&妙手S&手术机器人
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　　中新网5月24日电
随着我国居民生活水平的不断提高，消费结构的不断升级，人们对生活质量的追求日益提高，同时对医疗服务的要求也越来越高，巨大的市场潜力让医疗产业在互联网+时代飞速发展，行业创新带动了众多线上医疗模式的蓬勃发展。　　目前，各类移动医疗APP已达2000余个，移动医疗应用在国内大中型医院中的渗透成果喜人，移动护理、移动查房、远程医疗、电子病历、药品管理、移动办公等院内移动医疗涉及的场景越来越普及，伙伴医生CEO郝信星认为：“互联网+医疗的精髓在于精确医疗，能够精确分诊才是未来对于医生和患者来说真正互利共赢事情。同时这也是我们伙伴医生真正要做的事。”　　为了达成这样的战略，伙伴医生APP充分整合医疗国内外各项医疗资源，直指线上医疗的市场瓶颈，与国内多家三甲医院及各专家达成了深度合作，优化国内医疗资源配置，医生通过平台指导实现跨区域对重点难点疾病进行医疗技术指导，用切实行动助力中国分诊诊疗有效落地。　　在为了布局线下场景，伙伴医生具有多年医学专业背景的服务团队，会根据客户的具体症状、以往检查结果及就诊经过，为客户进行精确分诊；完成了线上线下融合的服务闭环，让用户获得贴心又高效的医疗服务体验！　　随着云计算、物联网、移动互联网、大数据等信息化技术的相继成熟，移动医疗行业传统的技术瓶颈正在逐渐被打破。伙伴医生在互联网医疗创业的大背景下，在医疗资源重塑方面实行大刀破斧的市场政策，在条件和能力等时机成熟之际，借助互联网超越物理时空的特性，真正实现了医疗服务模式和管理模式的蜕变。对于广大消费者来说，移动医疗市场目前还是“乱花纷繁迷人眼”，究竟如何选择一个好的医疗服务平台，获得满意的医疗服务体验，还应深思熟虑！
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