Velodyne汽车专用激光雷达内部谍照首曝
年初CES，汽车CEO马克·菲尔茨把Solid-State Hybrid Ultra Puck Auto带上台时，很多人都有一个疑问：Ultra Puck和VLP-16却看上去一毛一样，线数加倍，内部结构有什么不同？恰逢Velodyne车企项目销售经理John Eggert打飞的路过北京，小编有幸获得了一张Ultra Puck1.5内部构造谍照，据说这是全球首曝。△全球首张内部谍照Velodyne首款针对汽车的激光雷达产品在车云网关于激光雷达的报告中（），提到Velodyne目前已经量产销售的激光雷达有三款，分别是HDL-64E(64线)、HDL-32E(32线)、VLP-16（16线）。除了谷歌、百度、Uber等无人驾驶汽车使用64线产品，一些车企在车上使用32线和16线产品测试。例如2016年1月CES上，福特就展示了安装velodyne HDL-32的混动版（、、）
自动驾驶研究车。荷兰NAVYA的两部全自动驾驶ARMA公交穿梭车测试了VLP-16和HDL-32，最后选用了32线。虽然这三款激光雷达可以满足外部环境感知需要，但严格来说并不是专为汽车而生。Velodyne 64线最早是用于地图及相关行业，32线把激光器接收器减半，主要用于固定翼无人机。随着小型多旋翼无人机的出现，Velodyne配套生产了更小更轻的16线产品。32线产品的体积过大，小体积16线产品线数不足，采集的信息颗粒粗糙，对软件运算端负担太大。因此1月借由福特公布的Solid-State Hybrid Ultra Puck Auto，线数增加到32线，但是体积和原16线一致。△从左至右分别为Velodyne 16线、32线、64线，最新的32线车企专供产品，体积却只有图中16线大小Ultra Puck专为汽车而生，因此这款产品在汽车适配上花了些时间。马克·菲尔兹展示的1.5版已经供全球车企采购。目前除北美、欧洲的主要车企外，日本两大车企已在测试中，国内两大互联网车企也已在等待交货。1.5版仅有6-8个月的产品投放期，目前仅供车企装车测试，Velodyne会根据车企反馈，在2017年推出2.0版再度供测试批量装车测试，预计2018年第四季度面市的Ultra PUCK 3.0才是最终工业供货版。因此在这个时间点，搁在车云菌面前的是一个1.5版样机。2微秒激光发射时差在灯光下，John打开了Ultra PUCK1.5的外壳。车云菌视线最先对上的，是酷似双眼的两枚圆形镜片。两只“眼睛”背后，分别是32个激光发射器和 32个接收器，每个发射器和接收器一一对应。工作时，发射器以2微秒的间隔挨个发射激光并以10次每秒的速度绕中轴旋转，对应的接收器会择机开启，保证在恰当的时间捕捉返回信号。产品顶部与底部的圆形电路板上都有FPGA编程芯片，用来运算处理旋转一圈获得的环境数据。为什么要设置2微秒时差？John解释道，因为每个发射器用同一个功率放出激光，遇到高发射率物体容易让激光雷达致盲。而且距离、密度、大小不同的产品对激光的反射的要求也不同。假如第一束激光返回，得知此处障碍物距离很近，那下一束激光就可以减小功率对该点探测。“有了2微秒的时差，每个激光发射器会根据前一个激光的返回数据，确定下一次的发射能量。”这和一次性发射所有激光，然后全部收集的Flash lidar并不相同。而且这个时延设计也能防止黑客攻击。之前已经发生了黑客模拟车辆、行人的信号，反馈给激光雷达造成周围存在障碍假象的攻击手法。当我们问到Ultra Puck的防黑能力，John觉得不必担心。他认为黑客如果想“戏弄”Ultra Puck要解决两个问题：第一，他需要选择什么时候发射干扰信号才能让Ultra Puck恰好接收。第二，间隔2微秒的每束激光发射功率不同，选择不断变化的功率对黑客而言也是个挑战。谈到把Ultra Puck做到和16线一样大小，却把线数增加的方法，John从口袋里掏出了一个黑色小盒子。盒子里并排放着两枚激光发射器，大尺寸发射器约为小尺寸发射器的一倍。前者正是16线激光产品选用的规格，小尺寸的部件则是Ultra Puck现在定制使用的激光发射器。这些扁平的发射器被设计好排列角度，通过白色的环亚塑脂（EPROXY）固定在镜头后方。“16线的时候激光发射器只能排一列，现在可以排两列。”因此Ultra Puck和16线相比，每秒发射的数据量增加到了70万个点。不过Velodyne利用技术手段把返回数据量控制在了数百量级。当车云菌把“是否对FPGA性能提出了更多要求”的问题抛给John时，他表示并未对FPGA进行升级。
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谷歌涉足激光雷达？旨在降低无人驾驶汽车成本-谷歌,激光雷达,无人驾驶汽车
&&&&据国外媒体报道，全距离“飞入寻常百姓家”还需要数年时间。除棘手的法律和监管问题，尚未解决的技术挑战，消费者的接受外，阻止普及的因素还包括高昂的价格。无人驾驶汽车价格奇高的原因在于生产它所需要的专用传感器、相机和其他技术。
&&&&无人驾驶汽车中价格最高的零部件是被称作激光雷达(LIDAR)的激光传感器，就是安装在、优步等公司无人驾驶原型车车顶上那个外观有趣的锥形设备。激光雷达旋转着向外发射激光，实时制作汽车周围环境的高分辨率数字地图。
&&&&在早期原型车中使用的激光雷达是由一家名为Velodyne的公司生产的，价格达7万美元(约合人民币45万元)。后来，Velodyne生产出了价格在美元(约合人民币元)的版本，但使用更少的激光。
&&&&鉴于激光雷达在无人驾驶汽车中的重要性，谷歌及其母公司Alphabet不会让其他公司控制如此重要的零部件的供应。
&&&&谷歌最近发布的一则招聘信息称，公司在为无人驾驶汽车业务部门招聘一名激光方面的机械工程师。谷歌称机械工程师将“负责创新性激光雷达的机械设计，以及复杂的光-机-电系统的生产工作”。
&&&&招聘信息称，“你将与外部供应商和内部制造团队合作，负责从设计到制造的全过程”。
&&&&这意味着谷歌计划与Velodyne等外部厂商合作，但将在激光雷达设计方面发挥更大作用。但这也可能意味着谷歌要完全设计自主激光雷达系统，向外部厂商采购必要的零部件，自己制造成品。
&&&&无论怎样，谷歌都意识到了降低激光雷达成本的重要性。谷歌无人驾驶汽车团队重要成员克里斯?厄姆森(ChrisUrmson)之前曾表示过类似观点。
&&&&另外，发布招聘信息也表明，谷歌对使其无人驾驶汽车“飞进寻常百姓家”更认真了。责任编辑：乔小倩
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&天津赛力斯自动化科技有限公司专业经销美国Velodyne传感器、Velodyne、Velodyne激光雷达传感器。欢迎有需求的客户前来咨询、洽谈！
&&&& 美国Velodyne致力于专业激光测距仪器的开发和制造，主要产品为激光雷达传感器，可广泛应用于军事、商业等领域。
产品范围：
美国Velodyne传感器、Velodyne、Velodyne激光雷达传感器
主要型号：
HDL-64E、HDL-32E、CLP-16
美国Velodyne HDL-64E激光雷达传感器：
HDL-64E激光雷达传感器专为障碍物探测和车辆船只导航而设计。它坚固耐用，拥有360&视野及高传输速率，理想适用于3D移动数据采集和地图绘制应用。其水平视野为360&，纵向视野为26.8&，5-15 Hz可选帧速率，输出130W像素每秒，HDL-64E可提供可靠的远距传感数据。HDL-64E持有一体式设计专利，使用64个激光器，安装牢固，稳定可靠。
美国Velodyne HDL-32E激光雷达传感器：
HDL-32E激光雷达传感器体积更小，更轻，结构坚固，有32个激光器，纵向视野40&。HDL-32E高为5.7&，直径3.4&，重量小于2公斤，适用于需求量日益增大的真实自主导航、3D移动绘图及激光雷达相关应用。
美国Velodyne HDL-32E激光雷达传感器技术参数：
1级 - 人眼安全
测量范围 70 m [1m ~ 70m)
行驶时间距离测量
+10.67 ~ -30.67&
&2 cm (在25 m时1&)
垂直 ~ 1.33&
水平 ~ 0.16& at 600 rpm
10 Hz帧速率
操作温度 -10& ~ +60& C
存储温度 - 40& ~ 105& C
12V @ 2 Amps；工作电压: 9-32 VDC
5.9& 高 x 3.4& 直径
环境防护 IP67
冲击: 500 m/s2&幅度, 11ms持续时
震动: 5 Hz ~ 2000 Hz, 3 Grms
约 700,000 点/秒
100 Mbps 以太网连接
UDP 储存器
方向性 - 内置MEMS加速传感器和陀螺仪
时间同步GPS
美国VelodyneVLP-16激光雷达传感器简介：
VLP-16激光雷达传感器体积很小，成本更低，可以大规模生产。同时，它保留了Velodyne激光雷达的突破性的关键特点：&实时， 360&，3D数据采集和测量&。
测量距离半径100米以上，我们有计划实现到半径150-200米。低功耗（&10W），重量轻（约600克），紧凑（约100mmx100mmx65mm），其双回选项特性（可逆时针或是顺时针旋转），使其非常适用于无人机。 Velodyne的VLP-16支持16个通道，每秒30万个三维点云数据，水平视场360&，垂直视场30&，上下&15&。VLP-16没有明显的外部旋转部件（旋转部分在内部），使得在具有挑战性的环境中，它具有高度适应性。
● 100+米有效距离
● 30万像素点/秒
● 防护设计
● +/-15度纵向扫描全角
● 360度横向扫描全角
● 100mm*65mm
● 600g净重
SIEMENS 主传动变速箱 KF128-K4-200
SIEMENS 工业电源 SITOP 6EP1 334-3BA00
SIEMENS 空气开关 5SJ4B4A3P AC 380V 3P
SIEMENS 服务器 7KE-8CA0 Serial no.:BF
SIEMENS 7KE-8AA0
SIEMENS 自动COMTRADE出口 7KE-8AA0 Serial no.:BF
SIEMENS 分析仪 7KE-3AA0 Serial no.:BF
SIEMENS UI配置 6MD-8AA0 Serial no.: BF
SIEMENS 中央单元 7KE-7BJ2 Serial no.: BF/16
SIEMENS 7KE-7DJ2
SIEMENS 7KE-6DD0
SIEMENS 7KE
SIEMENS 模块 6ES-0AB0
SIEMENS 固态继电器 3RF
SIEMENS 电动操作机构 3VL
SIGMA 调压阀 28RG24 1/8& FNPT, 30-150 PSI MAX OUTPUT, 6000 PSI MAX INLET
SIHI 泵 LEMA 50 AZ X1L 0K 0 1A
SIMEL 电机 Tipo,ZD,8/2073,50Hz,230v/110W
SIRAI 电磁阀 L139B081/4X4.5
SIRIO 电流互感器 TA/150320
SIRIO 脉冲变压器 117155
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SISTEM 端子 500040
SISTEM PNEUMATICA 端子 E208047
SISTEM PNEUMATICA 端子 500040
水冷却器 720.0310
水冷却器 720.0320
水冷却器 730.1340 &L=150mm
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SITEK air supple header for 12outlets
SJT1R12N-1/4&-65 SPV-R 1/2
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