如何判断自动控制系统的可观测性和可控性_百度知道
如何判断自动控制系统的可观测性和可控性
可控判断：Qc=【B
A^2B......A^(n-1)B】
充分必要条件可观测判断：
充分必要条件
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线性系统的可控性与可观测性
经典控制理论中用传递函数描述系统的输入-输出特性，输出量即被控量，只要系统是因果系统并且稳定，输出量便可以控制。且输出量总是可以被测量的，因而不需提出可控性及可观测性概念，现代控制理论中用状态方程和输出方程描述系统，输入和输出构成系统的外部变量，而状态为系统的内部变量，这就纯在着系统内的所有状态是否可受输入影响和是否可由输出反映的问题，这就是可控性和可观测性问题。如果系统所有状态变量的运动都可以由输入来影响和控制由任意的初态达到原点，则称系统是完全可控的，或者更确切的说是状态完全可控的额，简称为系统可控；否则就称系统是不完全可控的，或简称为系统不可控。相应的，如果系统所有状态变量的任意形式的运动均可由输出完全反映，则称西戎是状态完全可观测的，简称为系统可观测；反之系统是不完全可观测的，或简称为系统不可观测。
可控性与可观测概念是卡尔曼与20世纪60年代首先提出来的是用状态空间描述系统引申出来的新概念，在现代控制理论中起着重要的作用。它不仅是研究性线性系统控制问题必不可少的重要概念，而且对于徐福哦最优控制、最优估计和自适应控制问题，也是常用到的概念之一。下面我们现举例来直观地说明可控性与可观测性的而无力概念，然后给出可控性与可观测性的严格定义。
应当指出，对可控性和可观测性所作的直观说明，只是对这两个概念的直觉的但不严密的描述，而且也只能用来解释和判断非常和非常简单系统的可控性和可观测性。为了揭示可控性和可观测性的本质属性，并用于分析和判断更为一般和较为复杂的系统，需要对这两个概念建立严格的定义，并在此基础上导出相应的判别准则。尽管本章主要研究线性定常数，但由于线性时变系统的可控性和可观测性定义更具有代表性，而线性定常数系统知识线性时变系统的一种特殊类型，因而我们选用线性时变系统给出可控性和可观测性的严格定义。
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甲状腺右侧叶囊实性结节 甲状腺一个囊实性结节如何治疗
状态：就诊前
希望提供的帮助：
1、这个囊实性结节到底是不是肿瘤，有没有恶性的指征？
2、双侧颈部可见淋巴结，并且淋巴结内见少量血流信号，是不是提示甲状腺囊实性结节有恶性可能？
3、是需要尽快手术，还是可以观察6个月再说？
所就诊医院科室：
华中科技大学医院 保健科
治疗情况：
医院科室：
治疗过程：子宫肌瘤剥离术
用药情况：
药物名称：硫酸氨基葡萄糖胶囊
服用说明：每天服用，已经3年了，每年约6个月，每天1.5mg（分2-3次）。这是治疗骨关节炎的保健药。
你的甲状腺有两个点需要注意，一是甲状腺组织回声不均，这种情况以后可能还会长结节；二是右叶下极一个囊实性结节，边界清楚，不像是恶性结节。从诊断上说可能是结节性甲状腺肿。结节存在时间久了会出现囊性变，但这是良性变化。目前如没有颈部前压迫症状，可暂不手术，结甲术后容易复发。可以吃些中药治疗，定期复查。淋巴结与甲状腺没有关系，只是同时存在的情况而已。
状态：就诊前
非常感谢彭主任的及时回复！您帮了我大忙。我到医院看了3 个医生都没有跟我说甲状腺组织回声不均这种情况以后可能还会长结节。我都没有意识到这个问题！幸亏及时咨询您，不然即使手术切掉这个结节，如果以后又长了的话，我又得去手术！而且我是严重的疤痕体质。2个甲乳外科的医生都是叫我做手术，说囊实性结节的内部和外部都有血流信号，这个不太好。
另外看了一个个核医学科的医生，他说叫我吃药观察3个月再决定，说是如果变小，可以考虑不手术；如果不变或变大，则要手术或用别的办法。他给我开了优甲乐和夏枯草口服液。夏枯草我比较能接受，但对优甲乐有有些疑虑。毕竟我甲状腺功能五项值都正常，而且这个药是激素，我本来就乳腺增生很严重，也47岁快到更年期了，2年前至今经期一直很紊乱。所以担心这个药吃了引起别的问题。
我想先吃药观察看看。您建议我吃什么药比较好呢？
日常生活和饮食上有什么需要注意的吗？
如果吃药无效，进入更年期后这个结节的变化是不是相对稳定一些？

附件：体检查甲状腺和乳腺的B超结果是：
甲状腺切面形态正常，右侧叶4.4x1.6x1.5cm，左侧叶4.1x1.1x1.2cm，峡部厚0.18cm，形态规则，轮廓清，实质回声不均匀，右侧叶可见一个大小约为1.9x1.1cm的无回声区，内见大小约0.7x0.5cm的高回声团。左侧叶未见明显肿块图像。
双侧乳腺切面形态正常，腺体层厚度左侧厚1.6cm，右侧厚1.6cm。腺体回声明暗相间，呈“豹纹样”改变，夹杂少许点状、短线强回声斑。双侧乳腺内未见明显肿块图像。
CDFI：上述无回声区内高回声上可见血流信号。
超声提示：甲状腺右侧叶囊实性结节；双侧乳腺增生
疾病名称：甲状腺右侧叶囊性结节&&
希望得到的帮助：请问医生，什么叫甲状腺右侧叶囊性结节？跟一般的甲状腺结节是一样的吗？我现在应该去...
病情描述：今年1月18日体检B 超发现：甲状腺形态大小正常，峡部厚度正常，包膜完整。右侧叶见无回声，大小约3x2mm，边界清。
CDFI：未见明显异常血流信号。 结论：甲状腺右侧叶囊性结节甲状腺形态大小...
疾病名称：甲状腺右侧叶囊实性结节。TI-RADS分&&
希望得到的帮助：甲状腺右侧叶囊实性结节。TI-RADS分级：3级:
病情描述：甲状腺右侧叶囊实性结节。TI-RADS分级：3级: 这个是什么
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彭勃大夫的信息
甲状腺、前列腺、淋巴结肿大、腹部疾病：胆石症胆囊炎、胰腺炎、肠梗阻、乳腺等疾病的中西医结合治疗；中医...
彭勃，男，毕业于北京第二医学院(现首都医科大学)，现任职于北京中医医院外科主任医师，曾任首医大中医药学...
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江苏省中医院观察之道：带你走进可观察性观察之道：带你走进可观察性财务角度百家号今年，“可观察性”（Observability）被引入到了 IT 领域。可观察性是一套理念系统。其重点是团队要融入可观察性的理念，特别是要求研发写出的应用是可观察的。将可观察性包含在你的需求之中，它是与扩展性，可用性同等重要的非业务性需求。一个故事距离伦敦 150 英里的地方有一座农庄，笨笨的农夫养着一大群动物。农场中的动物们虽然打打闹闹，但是每当农夫出现，这群聪明的动物马上就会乖起来。“为什么呢？爸爸”我女儿每次听到这里都会问这个问题，“因为如果农夫能看见他们干坏事，就会不给他们东西吃”。而在伦敦，农夫的儿子经营着一家十几个人的小电商网站。虽然他比他老爸聪明多了，但软件公司的秩序比农场要混乱百倍。客户的订单经常无法正常流转，而所有人花了两周时间也不知道问题出在哪里。“这个就更奇怪了，他可比他老爸聪明多了？”女儿貌似陷入了更深的疑惑，“如果他看不出来谁在干坏事，再聪明的人也没有办法！”当然第二个故事是我编的，我女儿根本不知道什么是电商。但聪明的读者，你们会理解这个故事的。观察农夫的儿子不会想到，目前一个新的理念悄然来临，或许可以解决他现实的问题。今年，“可观察性”（Observability）被引入到了 IT 领域，其首先表现为 CNCF-Landscape 出现了Observability分组。从该分组的内容看包含了监控，日志，Tracing等领域的项目。同时 o11y 大会等该领域的专业会议也已经排上了日程表。仿佛一夜之间这个概念已经沸沸扬扬，但一个尴尬的现象却摆在眼前，目前没有一个人能清楚的解释这个概念，并定义它的边界。对于一个全新的概念，人们倾向于从之前的认知来定义它。而在可观察性之前，我们常常使用“监控”这个概念。可观察性与监控有什么不同？简单说来，后者是前者的一个子集。监控关注系统的失败因素，从而定义出系统的失败模型。它的核心是运维，是监控设施。他们站在局外人的角度，去审视系统的运行情况。而可观察性除了关注失败之外，其核心是研发，是应用，是对系统的一种自我审视。是站在创造者的角度去探究系统应如何恰当的展现自身的状态。一个由外向内，一个由内向外。所以可观察性并不是新生物，而是一种观念创新。一个可观察的系统应包含三个关键词，应用，主动，关联。应用表明我们关注的不是机器，不是网络这些间接证据，而是关注应用本身的状态。我们关注应用真实的吞吐，延迟，而不是从网关上去推测这些指标。而主动是观测的一个核心，它相对于被动更能暴露出问题的实质，后者只能回答 What，而前者可以回答 Why。现如今，微服务大行其道，工程师仅仅关注“点”的问题已经不够了。点线面，甚至与点线面体的结合才能应对当今的挑战。观察之源一个新物种，肯定有它的起源。从原点出发，我们可以知道它为什么是如今的模样。可观察性进入人们的视野是来自于Apple的工程师 Cindy Sridharan 的博文“监控与观察”（Monitoring and Oberservability）。其中重点阐述了监控与观察的关系，观察的特点等重要的理念。随后Zipkin的 PL AdrainCole也从 Zipkin 的角度谈了可观察性的实践方法。但我认为，Google著名的 SRE 体系在以上大佬之前已经奠定了可观察性的理论基础。该体系中在监控领域 (是的，当时还没有可观察性这个概念)，特别强调白盒监控的重要性，而将当时技术圈常用的黑盒监控放在了相对次要的位置。而白盒监控正是应和了可观察性中“主动”的概念。正因为 SRE 在整个云原生运动中的突出地位，越来越多的团队意识到，应该从系统建设之初去主动的规划监控指标。特别在一些强调自己云原生特性的项目，如 linkerd，traefik 等， 会主动设计可观测系统内部状况的入口。这些入口包括但不限于，Promethues 的 endpoint，Zipkin 协议的支持等。观察之法相信大家对可观察性已经了初步的认识，现在我来进一步解释如何在你的团队中应用它。可观察性是一套理念系统。其重点是团队要融入可观察性的理念，特别是要求研发写出的应用是可观察的。将可观察性包含在你的需求之中，它是与扩展性，可用性同等重要的非业务性需求。这让我想起了 TDD 和极限编程流行的年代，重要的不是单元测试本身，而是对研发流程的治理。而将可观察性纳入到需求也是对产品的挑战，因为这项需求并不是业务需求，产品经理会非常轻视它。而我认为架构师和资深工程师应该肩负起将可观察性融入团队则责任，因为只有他们才会清醒的认识到它对系统的重要意义。打造可观察性系统可以通过以下三个手段：1.Logging，展现的是应用运行而产生的事件，可以详细解释系统的运行状态，但是存储和查询需要消耗大量的资源。所以往往使用过滤器减少数据量。2.Metrics，是一种聚合数值，存储空间很小，可以观察系统的状态和趋势，但对于问题定位缺乏细节展示。这个时候使用等高线指标等多维数据结构来增强对于细节的表现力。3.Tracing，面向的是请求，可以轻松分析出请求中异常点，但与 logging 有相同的问题就是资源消耗较大。通常也需要通过采样的方式减少数据量。三种形式的组合使用将会产生丰富的观察数据。其次可视化也是可观察性中比较强调的一点，这是由人类大脑倾向于形象思维所决定的。一行一行的系统指标数据根本不会比一张系统拓扑图更直观。直观的图形将帮助人们跟容易理解系统，发现问题。同时图形的大量引入也会减少人的疲劳感，增强趣味性。想象一下使用系统如同在玩一款即时战略游戏，那该是多每秒的一种体验。而大屏幕最近变得越来越流行，这也是对可视化有了更高的要求。对于相关观察数据来说，Tracing 和服务关系的可视化是观察系统的设计重点与难点。最后是报警，报警在监控的体系是用于提示系统异常。而在观察的体系下，更多了一层过滤繁杂信息的作用。设想一下在一个超过 1000 个节点的环境中存在大量的观察指标，究竟人们需要关注什么？而通过对报警规则的设置，从而提示出需要注意的一些特殊的事件，而这些事件往往成为影响系统稳定的关键因素。接下来是具体工具的介绍，Zipkin，Jaeger 等关注与 Tracing 领域。fluentd，elk 等等是 logging 领域的典型代表。而 promethues，grafana，influxdb 则是 Metrics 领域的前去。而我所在的Apache Skywalking则是融合了Tracing和 Metrics，目标是最大限度的实践可观察性的理念。观察之道“道”的理念是强调事物的本源，如果我们仅仅被“可观察性”带来的外部工具这个表象所吸引，而没有认识到其内在的驱动动力，就很容易在实践“可观察性”时犯错误。首先可观察性带来了团队文化的转变，让我以 DevOps 做一个类比。DevOps 中一个重要的概念是强调研发与运维的无缝配合，从而形成一个整体。而可观察性的语境下，研发是主体，他首先需要主动考虑如何将应用的那些关键指标以什么形式暴露出去。而之前大部分研发只有在应用出现故障的时候，才会考虑在什么位置加个日志看看。这是巨大的进步，将研发与运维的关系从 Tom 和 Jerry 转换为了海尔兄弟。你看，这是一幅多么美妙的情景啊！其次，可观察性有利于系统的生长，工程师之间流传这样一句名言：系统不是设计出来的，而是长出来的。而掌握了观察之法，人们会了解到系统目前的实际情况，系统不再是一张静态的架构图，而是一个鲜活的生命体。从现在的位置出发，大家会有无限的灵感来打造系统的生长方向。甚至基于大数据与人工智能可以模拟采用哪种方向会带来更好的结果。这种交互设计方式将给整个 IT 产业带来革命性的变化。最后，观察会带来外部的关注。有这样一个故事，有一家互联网公司使用Skywalking的一大目的就是利用其应用拓扑图的功能，向投资人解释该公司的技术实力。这非常震撼，可观察性降低了人们理解系统的门槛，从而获得更多的关注，而关注本身就是一种稀缺资源。同时如果各方都能对系统有一些理解，那么产品与研发，运营与研发的关系我觉得可以更加和谐。故事的结局回到最开始的故事，农夫的儿子需要一双观察之眼好好的审视系统的情况。希望他也能如他父亲一样，可以容易的管理他自己的 Cat 和 Cattle 们。最后，我所在的 Apache Skywalking(https://github.com/apache/incubator-skywalking) 项目致力于在分布式追踪和 APM 领域提供全面的解决方案。目前项目正在实践可观察性的相关理论。本月 22 日，Skywalking 与Zipkin强强联合举办一场别开生面的沙龙。届时项目 PMC 彭勇升将详细给您带来 Skywalking 对于观察这个理念的深入思考。欢迎大家积极报名参加。活动链接：https://skywalking.hdh.im/作者简介：高洪涛 Bitmain，资深工程师原华为技术专家，目前为Apache SkyWalking(incubating) PMC。开源达人，曾参与 Sharding-JDBC，Elastic-Job 等知名开源项目。对区块链，分布式数据库，容器调度，微服务，ServicMesh 等技术有深入的了解。活动推荐8 月 18 日，InfoQ 将举办一场面向技术人的区块链大会！超过二十个区块链落地案例，区块链前沿技术剖析，区块链生态、服务盘点和解读，尽在 BCCon2018！点击查看原文进入大会官网了解更多信息。本文由百家号作者上传并发布，百家号仅提供信息发布平台。文章仅代表作者个人观点，不代表百度立场。未经作者许可，不得转载。财务角度百家号最近更新：简介:一看金融，我们就知道世界金融作者最新文章相关文章[转载]教学目标的确定要具有可观察性、可检测性和可操作性
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该同志教学目标的设置至少存在三个方面的问题。第一、目标定位不准；第二、教学容量太大；第三、遗漏目标。
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后来我与这为数学教师修改了这节课的教学目标：1、知识与能力目标：能熟练应用移项法则解一元一次方程；2、过程与方法目标：应用等式基本性质，通过分析比较让学生总结出移项法则。
这样的目标设置，具备可观察性、可检测性和可操作性。
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