电焊机器人电动车的快慢怎么调节

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2017-10-28 22:44 标签： 快门速度快慢怎么调
机器人如何进行速度倍率的调节？阅读http://5b.cdn.sohucs.com/images/deefeb4b780c098dc2d1e.jpeg用户在示教机器人轨迹时，往往会不断的调节机器人的速度倍率。这时就需要不断地去按速度倍率调节键(速度倍率+%键和速度倍率-%键 )。如何进行速度倍率的调节，如何进行个性化设置呢?我们先来认识一下默认的速度倍率设置。
速度倍率是决定机器人运动的实际速度的两个因素之一，以百分符号%来表示。当前的速度倍率在示教器屏幕的右上角显示。速度倍率为100%时，机器人以最快的速度倍率运动。
通过按示教器上的按钮来改变机器人运动时的速度倍率，效果如下：
如果在按下速度倍率+%/-%键的同时按下SHIFT，效果如下：
注：系统变量$SHFTOV_ENB=1时，SHIFT+速度倍率键才有5个档位，否则当$SHFTOV_ENB=0时，按下SHIFT+速度倍率键后的效果与不按SHIFT键只按速度倍率键的情况相同。
如果用户觉得默认的档位太多，当然可以个性化定制档位。方法很简单，打开系统变量$OVRD_SETUP，可以看到下图：
这里有4个选项：
$OVRD_NUM：表示不按SHIFT键只按速度倍率键的条件下，有多少种速度倍率可以选择，其值在1-10之间，若为0表示使用系统默认值。
$OVERRIDE：打开后可设置对应的速度倍率。
$OVRD_NUM_S：表示按下SHIFT键和速度倍率键的条件下，有多少种速度倍率可以选择，其值在1-10之间，若为0表示使用系统默认值。
$OVERRIDE_S：打开后可设置对应的速度倍率。
例如，打开$OVERRIDE，如下图所示，-1表示VFINE，0表示FINE，-2表示禁用该值。在图中，设置了7种速度倍率，分别为：VFINE、FINE、5%、20%、40%、60%、100%。
这样便可以实现7档位速度倍率的切换了：
OVERRIDE_S的设置与$OVERRIDE的设置类似，例如设置成下面的3档位的速度倍率：
注意：速度倍率的大小必须按顺序排列，一旦设置错误，则速度倍率总保持在VFINE。
在定制了用户想要的速度倍率切换方式之后，按键示教时间便可以节省下来，大大提高了示教的效率。安川机器人如何加快焊接速度，具体怎么按键_百度知道
安川机器人如何加快焊接速度，具体怎么按键
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安川机器人是默认工作速度优先的，你可以在起弧命令里手动修改焊接速度。
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你可能喜欢机器人小知识 | 如何设置机器人的运行速度？
机器人的运行速度可分为点动速度和程序的执行速度。
1. 点动速度
点动，是通过按下示教盒上的点动键来使机器人产生移动的一种方式。在编程中，我们常常将机器人点动至目标位置后，再进行位置的记录。
点动速度可以通过如下关系式得出：
关节点动速度=关节最大速度×各关节点动倍率×速度倍率
直线点动速度=直线最大速度×点动倍率×速度倍率
旋转点动速度=旋转最大速度×旋转点动倍率×速度倍率
其中，关节最大速度、直线最大速度、旋转最大速度、各关节点动倍率、点动倍率、旋转点动倍率的值由相应系统变量控制。
机器人当前的速度倍率（显示在示教盒画面的右上角）的值，可以通过手动调节进行更改。
手动调节速度倍率的步骤如视频所示：
2. 程序的执行速度
程序的执行速度可以通过如下关系式得出：
关节动作的执行速度=关节最大速度×编程速度×速度倍率
其余动作的执行速度=编程速度×速度倍率
其中，关节最大速度由系统变量控制。影响程序的执行速度的因素还有：动作指令中所示教的编程速度，以及速度倍率。
1）编程速度
编程速度的值可以直接输入常数数值，也可以通过数值寄存器的值来写入。若通过直接输入常数数值，最大编程速度与机器人的机型相关。
若通过寄存器的值来写入编程速度，还可以在程序中通过寄存器计算指令对寄存器进行计算后，将值写入编程速度。此外，也可以通过群组输入信号等外部数据赋值给寄存器后进行写入。
2）速度倍率
控制程序运行时速度倍率的方法，除了上文介绍的手动调节外，还有程序指令控制、外部倍率选择等方式。
a）程序指令控制
在程序中，可通过添加倍率指令OVERRIDE来改变程序执行的速度倍率。倍率指令的速度可由常数、R[i]、AR[i]控制，速度值设置范围为1～100%。
OVERRIDE =（value）%
在程序中插入倍率指令OVERRIDE的步骤如视频所示：
b）外部倍率选择
外部倍率选择功能，是通过DI信号的ON/OFF操作来切换速度倍率的一种功能。通过定义两个DI信号，将两个信号的ON/OFF状态两两组合，得到四种组合，即可切换4种速度倍率。通过菜单-设置-DI速度选择，进入以下设置界面：
请注意：当机器人处在遥控(Remote)状态，且“选择DI速度功能”条目有效时，该功能设定有效。此时，示教器上的倍率键无效，倍率指令的执行被忽略。
（直接输入法）
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