凛的其它豆列
&&&&&&&&&&&&
&(19人收藏)
&(67人收藏)
&(3人收藏)
&(36人收藏)国内有技术上可以与 Boston Dynamics 相匹敌的实验室吗？ - 知乎1538被浏览249723分享邀请回答0添加评论分享收藏感谢收起国内有技术上可以与 Boston Dynamics 相匹敌的实验室吗？
谢邀第一次回答问题，不太懂规矩，先给出我的答案吧：没有由于我自己是四足机器人领域，那么我就从四足机器人领域来说说这个公司的工作以及国内的现状吧。说实话，我虽然自己是研究四足机器人的，但我知道Boston Dynamics（BDI）也就从2010年开始，可能和大多数人一样，是看到了该公司发布的大狗（BigDog）[]四足机器人视频。BDI于2008年发布了大狗的视频，引起了国内外的广泛关注，可以说是一炮而红。其公司老板以及项目经理是原MIT Leg Lab的大牛Marc Raibert。这个人在80年代发表的论文基本奠定了BigDog的技术基础[]。从技术角度看，BigDog的底层控制技术并不能算非常的高级。BigDog项目组曾经来我们学校进行过学术交流，从其公开的技术资料看，其底层控制主要包括：1）液压伺服控制；2）步态曲线生成3）主被动柔顺性控制；下面就我了解的内容简单说一下上面三点。首先是液压伺服控制。BigDog给看视频的观众带来的第一个震撼效果或许是它的协调性和适应性，因为毕竟目前机器人能像动物一样行走在各种路况下在这之前确实令人难以想象。但是，作为研究人员，看到BigDog我的第一个疑问是：我靠，这得多大的驱动能力才能带得动这么大的负载？而这个问题的答案就是液压伺服控制。在这之前，几乎所有的机器人都是由电机驱动的，因为电机驱动易于实现，不需要考虑油源、油路等问题，接上电线就能转。但是，电机驱动的问题就是功率体积比太小。也就是说，同样大小的驱动机构，以电机也液压缸为例，电机的输出功率相比液压缸而言非常的小，因此，要带动同样100kg的负载，液压缸可能只需要一个铅笔盒大小，而采用电机的话或许已经快跟BigDog的躯干一样大了，所以，采用液压缸作为执行机构是增大负载能力的关键。由于之前没有人想到将液压缸用在机器人上，因此BigDog一出，连我们导师都显得有一些遗憾，他说，我们搞了这么久的液压，怎么就没有想到把液压用在机器人上呢？当然现在做还不算特别晚~~。由于液压伺服控制也算是老技术了，非常的成熟，因此这一点对于BDI或者国内的研究高校来说应该不是难点。下图是BigDog的液压系统详情。其次是步态曲线的生成。相信看过视频的同学们都对BigDog被踢一脚这件事情记忆犹新。对BigDog侧面方向施加横向扰动，机器人仍旧能够保持平衡，这首先是一个顶层的姿态规划问题，留在后面讲，这里只说说底层的控制问题，也就是步态的问题。步态的问题可以说是BigDog里面的技术难点，因此BDI也从来没有透露过步态的任何细节。到底它采用的是何种步态曲线（摆线？贝塞尔？），是否使用了中枢模式发生器（CPG），如何解决自由度冗余等等问题目前我们都不知道答案，只能靠自己的理解在自己的平台上进行试验以看效果。这还只是正常行走时的步态，在不同路况下，不同外力扰动（比如被踢一脚）下，不同行走速度下如何进行步态的切换，切换成何种步态更加是难点中的难点。因此，在这个方面，可以说我们国内还没有任何一家机构做出的机器人能与之匹敌。最后讲一讲主被动柔顺性控制。可能大家看到这个词根本不知道是啥意思，不过不要着急，听我解释。简单的将，机器人要走路是不是脚首先要着地啊？脚着地了是不是就会产生力？产生力了机器人是不是就会受到反作用力？如果反作用力太大了是不是机器人就走不稳啊？就这么简单。主被动柔顺控制的意思就是通过主动和被动的方式去减小接触力，以保证机器人的行走更加稳定。其中被动柔顺意思就是这个力的减小是被动的，无法调节，那么怎么个被动法呢？其实就是足端安装的弹簧。大家息怒，我也不想绕了一圈最后告诉大家那根破弹簧就是被动柔顺，实在是。。。。。这样不是显得高大上么~~哈哈。当然，这么说还是有好处的，可以帮助大家理解啥叫主动柔顺。主动柔顺通过上面的讲解，肯定大家也就知道了，不就是通过主动的方式去调节接触力么，相当于一根可以变刚度的弹簧。事实就是如此，可以简单的理解主动柔顺为可变刚度的弹簧，当然，只有弹簧我们就会发现问题，我就不展开了，反正我们最终将其等效为了可变的弹簧阻尼系统。因此，通过主动和被动的结合，整个机器人的腿就等价成了弹簧和阻尼，从而触地的过程吸收了接触力，使得机器人更加的稳定。那么这个技术难不难呢？答案是不难，因为我们目前已经实现了，但是又不简单，因为实现的还不是特别好。当然，观察仔细的同学可能能看出来BigDog的腿在触地的过程中会上下抖动一下，说明他们的主动柔顺也没有做到特别的完美，但是只要能保持上平台的稳定就已经足够了。另外，底层技术除了控制方法以外，还包括机器人的架构问题，比如机械结构问题，传感器配置问题，能源问题，散热问题等等。可以说，一个四足机器人就是一项系统工程，其中的任何一项不合理或者不合格都将导致整体的失败。以大狗的发动机为例，它体积小质量轻功率还大，所以大家也知道了，对中国禁售~~~我们自己买到的发动机都五大三粗的，哎，让我哭会儿去。因此，这也是这个项目很难复制的关键所在。对底层技术讲得有一点多，那是因为这些我都有所涉猎。机器人的上层技术我还没有搞到，因为底层还木有做好。。。。囧了~~~~。但是根据我的理解，顶层技术主要包括的内容是机器人的平衡控制（防滑，防倒等），地面估计（各种路况的获取），路径规划（找路），避障等等。每一项内容要实现都不容易，由于不太了解，就不讲了。下面再说说题主关心的问题，国内做的怎么样？有没有能与之匹敌的实验室。这里，我将我知道的国内做BigDog的实验室研究生列出，主要参考是2010年国家的863计划先进制造领域发布的“高性能四足仿生机器人”主体项目指南，共有五所高校参与[]，包括北京理工大学[]；山东大学[]；哈尔滨工业大学；国防科技大学；上海交通大学；这五所高校均于2013年1月的国家地震紧急救援训练基地进行了行走实验，完成了砂石路、砾石路，上下坡路等地形的行走。视频就不贴了，反正效果不是很好，基本只是解决了有无问题，不过无论如何，小步快走还是可以走的，偶尔漏个油啊，发动机过热熄火啊等问题大家就别记在心上了。当然，随后大家继续加油，继续完善，现在这里面做得比较好的应该是山大的机器人。另外，兵器201也加入了做大狗的行列，而且据说做得很好，已经能够被踹一脚不倒了，不过还没有机会去参观，有老师说带我们去，至今木有消息。。。。。大概就这些吧。至于国外的其他四足机器人，已经有人回答了，不过值得一提的是意大利IIT做得HyQ[]，其柔顺性控制做得非常好，完全采用主动柔顺控制，摒弃了被动的弹簧，是唯一能够和BigDog媲美的四足机器人了。而且我感觉BDI也借鉴了HyQ的思路，因为从BDI最新的四足机器人SPOT可以发现，它也去除了足端的被动弹簧，使用完全主动柔顺控制，带来的好处是机器人的控制更加平稳，但是要求执行机构的响应更快了。就说这些吧，自己没做好就看看别人做的解解馋了~~参考文献：[1] M. Raibert, K. Blankespoor, G. Nelson et al. Bigdog, the rough-terrain quadruped robot[C]// Proceedings of the 17th World Congress. -10825.[2] M. H. Raibert, Legged robots that balance: MIT press Cambridge, MA, 1986.[3] M. H. Raibert. Legged robots[J]. Communications of the ACM, ): 499-514.[4] M. H. Raibert. Running with symmetry[J]. The International journal of robotics research, ): 3-19.[5] 王立鹏, 液压四足机器人驱动控制与步态规划研究[D], 北京理工大学, 2014.
W. Lipeng. Research on Control and Gait Planning for a Hydraulic Quadruped Robot [D]. Beijing Institute of Technology, 2014.[6] G. Junyao, D. Xingguang, H. Qiang et al. The research of hydraulic quadruped bionic robot design[C]// Complex Medical Engineering (CME), 2013 ICME International Conference on. 5.[7] 柴汇, 孟健, 荣学文 et al. 高性能液压驱动四足机器人 SCalf 的设计与实现[J]. 机器人, ): 385-391.[8] C. Semini. HyQ—Design and development of a hydraulically actuated quadruped robot[J]. PD Thesis, University of Genoa, Italy, 2010
来源：知乎
【知乎日报】千万用户的选择，做朋友圈里的新鲜事分享大牛。
此问题还有
延伸阅读：
您将要订阅:
知乎每日精选
一个人大脑中从未分享过的知识、经验、见解和判断力，总是另一群人非常想知道的东西。知乎的使命是把人们大脑里的知识、经验、见解搬上互联网，让彼此更好的连接。
【上一篇】：
【下一篇】：
相关文章：
猜你喜欢：
用微信扫描二维码分享至好友/朋友圈热门排序 |
足式机器人全世界最厉害的公司，但是研发的这些产品商业化比较难。&br&比如说四足机器人，负载大的燃油+液压的方案BIGDOG噪音太大，美国军方都没采用。&br&小型电驱动的 spot mini 负载太小，只能做个高级玩具。&br&这是一家属于未来的公司，不属于现在。
足式机器人全世界最厉害的公司，但是研发的这些产品商业化比较难。 比如说四足机器人，负载大的燃油+液压的方案BIGDOG噪音太大，美国军方都没采用。 小型电驱动的 spot mini 负载太小，只能做个高级玩具。 这是一家属于未来的公司，不属于现在。
谢邀&/p&&p&
第一次回答问题，不太懂规矩，先给出我的答案吧：没有&/p&&p&
由于我自己是在四足机器人领域，那么我就从四足机器人领域来说说这个公司的工作以及国内的现状吧。&/p&&p&
说实话，我虽然自己是研究四足机器人的，但我知道Boston Dynamics（BDI）也就从2010年开始，可能和大多数人一样，是看到了该公司发布的大狗（BigDog）[&a href=&file:///E:/%E5%85%B6%E4%BB%96%E5%AD%A6%E6%9C%AF%E6%96%87%E6%A1%A3/%E7%9F%A5%E4%B9%8E/%E6%96%B0%E5%BB%BA%20Microsoft%20Office%20Word%20%E6%96%87%E6%A1%A3.docx#_ENREF_1&&1&/a&]四足机器人视频。BDI于2008年发布了大狗的视频，引起了国内外的广泛关注，可以说是一炮而红。其公司老板以及项目经理是原MIT Leg Lab的大牛Marc Raibert。这个人在80年代发表的论文基本奠定了BigDog的技术基础[&a href=&file:///E:/%E5%85%B6%E4%BB%96%E5%AD%A6%E6%9C%AF%E6%96%87%E6%A1%A3/%E7%9F%A5%E4%B9%8E/%E6%96%B0%E5%BB%BA%20Microsoft%20Office%20Word%20%E6%96%87%E6%A1%A3.docx#_ENREF_2&&2-4&/a&]。&/p&&p&
从技术角度看，BigDog的底层控制技术并不能算非常的高级。BigDog项目组曾经来我们学校进行过学术交流，从其公开的技术资料看，其底层控制主要包括：&/p&&p&1）液压伺服控制；&/p&&p&2）步态曲线生成&/p&&p&3）主被动柔顺性控制；&/p&&img src=&/0f6e5b9e9ad_b.jpg& data-rawwidth=&717& data-rawheight=&554& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&717& data-original=&/0f6e5b9e9ad_r.jpg&&&br&&p&
下面就我了解的内容简单说一下上面三点。&br&&/p&&p&
首先是液压伺服控制。BigDog给看视频的观众带来的第一个震撼效果或许是它的协调性和适应性，因为毕竟目前机器人能像动物一样行走在各种路况下在这之前确实令人难以想象。但是，作为研究人员，看到BigDog我的第一个疑问是：我靠，这得多大的驱动能力才能带得动这么大的负载？而这个问题的答案就是液压伺服控制。在这之前，几乎所有的机器人都是由电机驱动的，因为电机驱动易于实现，不需要考虑油源、油路等问题，接上电线就能转。但是，电机驱动的问题就是功率体积比太小。也就是说，同样大小的驱动机构，以电机与液压缸为对比，电机的输出功率相比液压缸而言非常的小。比如，要带动同样100kg的负载，液压缸可能只需要一个铅笔盒大小，而采用电机的话或许已经快跟BigDog的躯干一样大了。所以，采用液压缸作为执行机构是增大负载能力的关键。由于之前没有人想到将液压缸用在机器人上，因此BigDog一出，连我们导师都显得有一些遗憾，他说，我们搞了这么久的液压，怎么就没有想到把液压用在机器人上呢？当然现在做还不算特别晚~~。由于液压伺服控制也算是老技术了，非常的成熟，因此这一点对于BDI或者国内的研究高校来说应该不是难点。下图是BigDog的液压系统详情。&/p&&img src=&/5f3f01c0cbfc8c1b3ee68_b.jpg& data-rawwidth=&743& data-rawheight=&565& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&743& data-original=&/5f3f01c0cbfc8c1b3ee68_r.jpg&&&br&&p&
其次是步态曲线的生成。相信看过视频的同学们都对BigDog被踢一脚这件事情记忆犹新。对BigDog侧面方向施加横向扰动，机器人仍旧能够保持平衡，这首先是一个顶层的姿态规划问题，这里只说说底层的控制问题，也就是步态的问题。步态的问题可以说是BigDog里面的技术难点，因此BDI也从来没有透露过步态的任何细节。到底它采用的是何种步态曲线（摆线？贝塞尔？），是否使用了中枢模式发生器（CPG），如何解决自由度冗余等等问题目前我们都不知道答案，只能靠自己的理解在自己的平台上进行试验以看效果。这还只是正常行走时的步态，在不同路况下，不同外力扰动（比如被踢一脚）下，不同行走速度下如何进行步态的切换，切换成何种步态更加是难点中的难点。因此，在这个方面，可以说我们国内还没有任何一家机构做出的机器人能与之匹敌。下图为利用贝塞尔曲线设计的足端步态轨迹。&/p&&img src=&/daa68ed865b4a_b.jpg& data-rawwidth=&445& data-rawheight=&445& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&445& data-original=&/daa68ed865b4a_r.jpg&&&br&&p&
最后讲一讲主被动柔顺性控制。可能大家看到这个词根本不知道是啥意思，不过不要着急，听我解释。简单的讲，机器人要走路是不是脚首先要着地啊？脚着地了是不是就会产生力？产生力了机器人是不是就会受到反作用力？如果反作用力太大了是不是机器人就走不稳啊？就这么简单。主被动柔顺控制的意思就是通过主动和被动的方式去减小接触力，以保证机器人的行走更加稳定。其中被动柔顺意思就是这个力的减小是被动的，无法调节，那么怎么个被动法呢？其实就是足端安装的弹簧。大家息怒，我也不想绕了一圈最后告诉大家那根破弹簧就是被动柔顺，实在是。。。。。这样不是显得高大上么~~哈哈。当然，这么说还是有好处的，可以帮助大家理解啥叫主动柔顺。主动柔顺通过上面的讲解，肯定大家也就知道了，不就是通过主动的方式去调节接触力么，相当于一根可以变刚度的弹簧。事实就是如此，可以简单的理解主动柔顺为可变刚度的弹簧，当然，只有弹簧我们就会发现问题，我就不展开了，反正我们最终将其等效为了可变的弹簧阻尼系统，如下图。因此，通过主动和被动的结合，整个机器人的腿就等价成了弹簧和阻尼，从而触地的过程吸收了接触力，使得机器人更加的稳定。那么这个技术难不难呢？答案是不难，因为我们目前已经实现了，但是又不简单，因为实现的还不是特别好。观察仔细的同学可能能看出来BigDog的腿在触地的过程中会上下抖动一下，说明他们的主动柔顺也没有做到特别的完美，但是只要能保持上平台的稳定就已经足够了。&/p&&img src=&/079a37b7bca88ec74c20022_b.jpg& data-rawwidth=&322& data-rawheight=&390& class=&content_image& width=&322&&&br&&p&
另外，底层技术除了控制方法以外，还包括机器人的架构问题，比如机械结构问题、液压油路设计问题、传感器配置问题、能源供给问题、散热问题等等。可以说，一个四足机器人就是一项系统工程，其中的任何一项不合理或者不合格都将导致整体的失败。以大狗的发动机为例，它体积小质量轻功率还大，所以大家也就可能猜到了，对中国禁售~~~我们自己买到的发动机都五大三粗的，哎，让我哭会儿去。因此，这也是这个项目很难复制的关键所在。&/p&&p&
对底层技术讲得有一点多，那是因为这些我都有所涉猎。机器人的上层技术我还没有搞到，因为底层还木有做好。。。。囧了~~~~。但是根据我的理解，顶层技术主要包括的内容是机器人的平衡控制（防滑，防倒等），地面估计（各种路况的获取），路径规划（找路），避障等等。每一项内容要实现都不容易，由于不太了解，就不讲了。&/p&&img src=&/73b33f6ac8eb18ceb3539e_b.jpg& data-rawwidth=&728& data-rawheight=&231& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&728& data-original=&/73b33f6ac8eb18ceb3539e_r.jpg&&&br&&p&
下面再说说题主关心的问题，国内做的怎么样？有没有能与之匹敌的实验室。这里，我将我知道的国内做BigDog的实验室研究生列出，主要参考是2010年国家的863计划先进制造领域发布的“高性能四足仿生机器人”主体项目指南，共有五所高校参与[&a href=&file:///E:/%E5%85%B6%E4%BB%96%E5%AD%A6%E6%9C%AF%E6%96%87%E6%A1%A3/%E7%9F%A5%E4%B9%8E/%E6%96%B0%E5%BB%BA%20Microsoft%20Office%20Word%20%E6%96%87%E6%A1%A3.docx#_ENREF_5&&5&/a&]，包括&/p&&p&北京理工大学[&a href=&file:///E:/%E5%85%B6%E4%BB%96%E5%AD%A6%E6%9C%AF%E6%96%87%E6%A1%A3/%E7%9F%A5%E4%B9%8E/%E6%96%B0%E5%BB%BA%20Microsoft%20Office%20Word%20%E6%96%87%E6%A1%A3.docx#_ENREF_6&&6&/a&]：&/p&&img src=&/e44f508f2ce2d888cdff_b.jpg& data-rawwidth=&426& data-rawheight=&370& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&426& data-original=&/e44f508f2ce2d888cdff_r.jpg&&&br&&p&山东大学[&a href=&file:///E:/%E5%85%B6%E4%BB%96%E5%AD%A6%E6%9C%AF%E6%96%87%E6%A1%A3/%E7%9F%A5%E4%B9%8E/%E6%96%B0%E5%BB%BA%20Microsoft%20Office%20Word%20%E6%96%87%E6%A1%A3.docx#_ENREF_7&&7&/a&]：&/p&&img src=&/22fcc80fadc783d9c53a4c_b.jpg& data-rawwidth=&529& data-rawheight=&355& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&529& data-original=&/22fcc80fadc783d9c53a4c_r.jpg&&&br&&p&哈尔滨工业大学&/p&&img src=&/a58a00a8acba_b.jpg& data-rawwidth=&288& data-rawheight=&362& class=&content_image& width=&288&&&br&&p&国防科技大学：&/p&&img src=&/c3b828d6bde3cbda0c7d_b.jpg& data-rawwidth=&332& data-rawheight=&350& class=&content_image& width=&332&&&br&&p&上海交通大学：&/p&&img src=&/6d7d9b2c2b42e4fa501f_b.jpg& data-rawwidth=&352& data-rawheight=&349& class=&content_image& width=&352&&&br&&p&
这五所高校均于2013年1月在国家地震紧急救援训练基地进行了行走实验，完成了砂石路、砾石路，上下坡路等地形的行走。视频就不贴了，反正效果不是很好，基本只是解决了有无问题，不过无论如何，小步快走还是可以走的，偶尔漏个油啊，发动机过热熄火啊等问题大家就别记在心上了。&/p&&p&
当然，随后大家还是回去继续加油，继续完善，现在这里面做得比较好的应该是山大的机器人。后来，兵器201也加入了做大狗的行列，而且据说做得很好，已经能够被踹一脚不倒了，不过还没有机会去参观，有老师说带我们去，至今木有消息。。。。。&/p&&p&
大概就这些吧。至于国外的其他四足机器人，已经有人回答了，不过值得一提的是意大利IIT做的HyQ[&a href=&file:///E:/%E5%85%B6%E4%BB%96%E5%AD%A6%E6%9C%AF%E6%96%87%E6%A1%A3/%E7%9F%A5%E4%B9%8E/%E6%96%B0%E5%BB%BA%20Microsoft%20Office%20Word%20%E6%96%87%E6%A1%A3.docx#_ENREF_8&&8&/a&]，其柔顺性控制做得非常好，完全采用主动柔顺控制，摒弃了被动的弹簧，是唯一能够和BigDog媲美的四足机器人了。而且我感觉BDI也借鉴了HyQ的思路，因为从BDI最新的四足机器人SPOT可以发现，它也去除了足端的被动弹簧，使用完全主动柔顺控制，带来的好处是机器人的控制更加平稳，但是要求执行机构的响应更快了。&/p&&p&
就说这些吧，自己没做好就看看别人做的解解馋了~~&br&&/p&&p&参考文献：&/p&&p&[1]
M. Raibert, K. Blankespoor, G. Nelson&i& et al.&/i& Bigdog, the rough-terrain
quadruped robot[C]// Proceedings of the 17th World Congress. -10825.&/p&&p&[2]
H. Raibert, &i&Legged robots that balance&/i&:
MIT press Cambridge, MA, 1986.&/p&&p&[3]
H. Raibert. Legged robots[J]. Communications of the ACM, ): 499-514.&/p&&p&[4]
H. Raibert. Running with symmetry[J]. The International journal of robotics
research, ): 3-19.&/p&&p&[5]
王立鹏, 液压四足机器人驱动控制与步态规划研究[D], 北京理工大学, 2014. &/p&&p&
W. Lipeng. Research on Control and Gait
Planning for a Hydraulic Quadruped Robot [D]. Beijing Institute of
Technology,
2014.&/p&&p&[6]
Junyao, D. Xingguang, H. Qiang&i& et al.&/i&
The research of hydraulic quadruped bionic robot design[C]// Complex Medical
Engineering (CME), 2013 ICME International Conference on. 5.&/p&&p&[7]
柴汇, 孟健, 荣学文&i& et al.&/i& 高性能液压驱动四足机器人 SCalf 的设计与实现[J]. 机器人, ):
385-391.&/p&&p&[8]
Semini. HyQ—Design and development of a hydraulically actuated quadruped
robot[J]. PD Thesis, University of Genoa, Italy, 2010&/p&
谢邀 第一次回答问题，不太懂规矩，先给出我的答案吧：没有 由于我自己是在四足机器人领域，那么我就从四足机器人领域来说说这个公司的工作以及国内的现状吧。 说实话，我虽然自己是研究四足机器人的，但我知道Boston Dynamics（BDI）也就从2010年开始，可…
&p&没有大量使用，在综述里根本没提到。&/p&&p&从这篇综述[1]来看，ATLAS机器人难点有三，运动规划，控制，和状态估计。&/p&&p&运动规划上优化用的最多，控制也是用优化，状态估计包括内传感器和外传感器，内传感器用的是扩展卡尔曼滤波，外传感器用的是粒子滤波。&/p&&p&但这些不是普通的优化。运动规划上由于是人形机器人，不可以简化为质点，必须将运动轨迹和动作统一规划。而且由于应用场景复杂，有楼梯这种不连续非凸环境，不能简单地使用凸优化。&/p&&p&控制方面，用的虽然是线性控制器，但用的是时变线性二次调节器。取过运动规划给出的复杂状态空间，对压力中心（COP），质心（COM），和全身的平衡都加了约束。&/p&&p&内传感器即使使用的是最顶级的传感器，也有一些机械上的干扰，需要在不同频段上滤掉特定的频率才能做传感器融合。&/p&&p&毕竟是一千五百万港币一台的精密仪器，要是用神经网络去训练控制器... 一千个大疆也许才摔得起吧。&/p&&br&&p&[1]
S. Kuindersma et al., &Optimization-based Locomotion Planning Estimation and Control Design for the Atlas Humanoid Robot&, &i&Autonomous Robots&/i&, pp. 1-27, 2015. &/p&
没有大量使用，在综述里根本没提到。从这篇综述[1]来看，ATLAS机器人难点有三，运动规划，控制，和状态估计。运动规划上优化用的最多，控制也是用优化，状态估计包括内传感器和外传感器，内传感器用的是扩展卡尔曼滤波，外传感器用的是粒子滤波。但这些不是…
对于看了几条朋友圈就敢张嘴的同学，我也送你们一张图，所谓入乡随俗：&br&&img src=&/d174e3df0f9cfbf97e531e28c2964f90_b.jpg& data-rawwidth=&478& data-rawheight=&359& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&478& data-original=&/d174e3df0f9cfbf97e531e28c2964f90_r.jpg&&&br&--------------------回归正题，先看一下历史沿革-----------------------&br&2008年&br&--波士顿动力放出了机器狗过冰面的新闻&br&--优必选的CEO萌生了做人形机器人的想法开始从零研发&br&2013年&br&--谷歌收购波士顿动力&br&--优必选的CEO已经卖了自己几套别墅几辆跑车来维持研发，几乎倾家荡产&br&2015年&br&--波士顿大狗被毙&br&--优必选才刚刚被国内资本市场认可，小个头机器人Alpha已经和法国的Nao不相上下了&br&&br&PS：优必选也在爬等身人形机器人的科技树，而且爬得很快，公司本身的核心技术就是低成本高效率的运动控制。&br&PS2：科技从业者最要不得的，就是看到别人东西比自己好，就妄自菲薄。现在的资本环境比几年前好太多，只要你有干货，总会有人真金白银支持你。&br&&br&----------------------------第二天的分割线--------------------------------&br&头一次在[划掉]逼[/划掉]知乎回答问题就有这么多人参与，很欣慰。&br&&br&&b&1、距离来自于国内的机器人产业起步太晚&/b&&br&既然题主说的是国内的“优必选们”，那么就有必要说一下产业。某位网友提出了“国家实力”这个词，我个人觉得这个词太虚，什么都可以往里装，从J20上天，到你家楼下门房秦大爷涨工资，都可以算是国家实力的体现。&br&回到问题上来，波士顿动力1992年从MIT剥离，背后一堆科研大佬和技术大佬作支持，目标是军工。优必选2008年开始创业，没有什么资本大鳄站台，只不过核心团队都是专业背景而已，目标是民用消费电子——所以本身放在一起比是非常不恰当的。&b&差多远？差不多MIT+NASA+DARPA+美军+GOOGLE的距离吧。&/b&&br&所以不如我们把眼光放开，提升一个维度，来看一看背后的“行业生态”。不难发现真正的中美差距在这里。行业生态，可以简单理解为人才培养、升学就业、科研储备、商业转化等等等等，环环相扣，不可分割。&br&对比之下，美国等西方发达国家，政府、科研、资本与产业本身的结合度非常高，塑造了一个非常健康向上的产业环境，对行业健康发展是非常有帮助的。但是国内因为起步太晚，产业链各个环节还非常松散，整体上还在摸索阶段，优必选上春晚这件事情，对国内机器人产业是有极大的促进作用的，是大利好。相信在接下来几年，政府和各类资本会积极给行业输血，只要别拔苗助长就好。&br&可喜可贺的是，现在一线城市的很多小朋友，四五岁就已经开始玩EV3玩VEX了，小学初中就跑去国外参赛了，我们黄皮的智商又不比白皮差，只要经济繁荣社会稳定，10年不行20年，20年不行30年，总会赶上的。&br&另外，波士顿动力放出ATLAS的视频，多少也是有证明给后面的资方看，同时要经费的意义。&br&&br&&b&2、毁掉一个孩子的最好方法，就是从小告诉他“你不行”&/b&&br&资金、政策、社会资源是一个行业发展的核心动力，但社会的认可是最最基础的。如果全社会都不认可机器人，那最终还会有多少人投身到机器人行业？&br&政策扶植你们觉得不行，高校科研你们也觉得不行，自主创业你们还是觉得不行，你们觉得什么行？恐怕你们觉得只有移民是行的。&br&&br&“投资人以为有几个钱就能搞得上别人辛苦的积累”，不好意思我没见过这么想的投资人，反倒是LOSER这么想的比较多，LOSER才会觉得别人也这么想。投资人只是社会资源的搬运工，只是努力的把自己能出的那么一点力（钱）放到教育、科研、商业等各个领域，让自己的钱能够被最高效的利用，让有真本事的人能够劳有所得，近而推动整个行业的增长。投资人很可怜，行业下滑最先倒霉的就是投资人，行业增长最后获益的才是投资人。&br&&br&资金充足、政策支持，同时还有社会的高度认可，中国的机器人事业才有出路。&br&&br&就说这么多，我去投&b&机器人教育&/b&了，简单来说就是以下四点：&br&&ol&&li&让小朋友能够更好地感受到机器人文化&br&&/li&&li&让大学生能够学到高质量的专业课程&br&&/li&&li&让有技能的人毕业能找到对口的工作&br&&/li&&li&让科研成果能够得到商业应用&/li&&/ol&
对于看了几条朋友圈就敢张嘴的同学，我也送你们一张图，所谓入乡随俗： --------------------回归正题，先看一下历史沿革----------------------- 2008年 --波士顿动力放出了机器狗过冰面的新闻 --优必选的CEO萌生了做人形机器人的想法开始从零研发 2013年 …
&p&软银收购波士顿动力后，波士顿动力的招聘信息取消了必须是美国公民的要求。&/p&&a href=&///?target=https%3A///jobs& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&Jobs | Boston Dynamics&i class=&icon-external&&&/i&&/a&
软银收购波士顿动力后，波士顿动力的招聘信息取消了必须是美国公民的要求。
已有帐号？
无法登录？
社交帐号登录