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机器人对社会生活的影响
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&&机器人对社会生活的影响
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你可能喜欢&p&一、技术上：&/p&&p&
我们国家所掌握的工业机器人技术，大概比国外领先企业四大（ABB，fanuc，库卡，安川）落后15年左右，即使和国外的二流企业相比也要落后5-10年。事实上，作为一个曾在国内颇有规模的国产机器人企业任核心管理团队成员，我将原公司在2015年生产的产品和我老东家ABB在05年的产品相比，客观地说，两者都不能说是能旗鼓相当的，技术差距可见一斑。&/p&&p&
工业机器人有三大核心技术其实也就是三大核心零部件的关键技术：控制器（控制技术），减速机，机器人专用伺服电机及其控制技术。掌握核心技术的企业如图：&/p&&img src=&/aa1c84c3cceafe5189ed79e_b.jpg& data-rawwidth=&640& data-rawheight=&406& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&640& data-original=&/aa1c84c3cceafe5189ed79e_r.jpg&&&br&&br&&p&（以上图片略旧，也和实际情况略有差异，但大体上还具有参考价值）&/p&&p&而国内在任何一项都几乎没有拿得出手的企业。&br&&/p&&br&&p&推荐从业者们好好看《中国制造 2025》重点领域技术创新绿皮书里重点领域技术路线图：&/p&&img data-rawwidth=&1094& data-rawheight=&836& src=&/937ca054d_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1094& data-original=&/937ca054d_r.jpg&&&br&&br&&img data-rawwidth=&1157& data-rawheight=&900& src=&/bc9cabf1ccc3d345_b.jpg& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1157& data-original=&/bc9cabf1ccc3d345_r.jpg&&&br&&img src=&/dd99f0f10a6ce40b6947_b.png& data-rawwidth=&939& data-rawheight=&613& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&939& data-original=&/dd99f0f10a6ce40b6947_r.png&&&br&&br&&p&简单地说，上面每一项我们关键零部件，关键核心技术，共性技术，我们都处于起步阶段。希望有才华有能力的朋友们加入行业里，共同突破难关。&/p&&br&&p&二、市场层面上：&/p&&p&
有报告说，2015年中国机器人市场里面卖出了7万台机器人，其中，国产机器人约2.2万台，乍一看这个数字还不错：&/p&&img src=&/1dfdcc6ae0b4d80509a6b_b.jpg& data-rawwidth=&638& data-rawheight=&341& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&638& data-original=&/1dfdcc6ae0b4d80509a6b_r.jpg&&&br&&p&但是，我曾经在另外一个回答（&a href=&/question//answer/& class=&internal&&机器人领域有哪些创业机会？又有哪些困难？ - 知乎用户的回答&/a&）里面说过，机器人的定义有多混乱，这2.2万台中，绝大多数都是三轴，四轴，直角坐标的产品。严格地说，他们并不符合IFR所认定的“工业机器人”的定义，无论是价格还是技术含量都和我们常说的多关节机器人不能相提并论。刨去这些，多关节工业机器人只有大约2000台的销量（中国机器人产业联盟作为国内相对权威官方的行业组织，统计出来的数字竟然有6000，纯属扯淡，要么是统计口径搞错了，要么是没核实数据，要么就是故意的，你能想见这行业之混乱……），而且，大部分“机器人”企业只是少量试制造的样机，不具备产业价值，国内共少数几家有批量制造工业机器人的企业-我就不点名了-平均年产量都只有数百台，远远达不到盈亏平衡所需要的数量水平，市场认可度都极低，赔本都赚不到吆喝，换句话说，无法实现自我造血维持生存。&/p&&p&为了发展机器人行业，国家不得不进行巨额补贴，从国家863各项计划，广东，浙江，安徽三省级政府，重庆，东莞，台州，深圳等城市，国家，省级，市级政府都拿出了亿级的资金进行补贴，进而催生了市场的畸形繁荣和发展，有很多企业，产品东拼西凑，没有任何技术，唯一的目的，就是骗补。&/p&&blockquote&&p&过各地经信委摸底调研后报到工信部的行业最新数据显示，全国共800家机器人企业，其中本体企业200家左右。此次统计已经将 工商注册里写有机器人名称而目前没做机器人业务，以及仅几个人的创业团队公司，或者实际机器人业务规模很小、与机器人业务关联性小等&br&的诸多企业，排除在外。&/p&&p&些来自民间和地方政府的不完全统计，也是大致的判断，甚至更高。比如2015年1月，全球机器人产业研究专家、东莞市机器人技术协会副会长罗百辉 在深圳举行的一个投资沙龙上称，截至2014年底，中国机器人相关企业的数量超过了4000家。而当年7月，一份由深圳市经贸信息委牵头发布的白皮书显 示，截至2014年底，仅深圳一地的专业机器人企业就达到200家，通过拓展业务涉足机器人及智能产品领域的企业则超过3000家。&/p&&p&看上去，中国的机器人行业从未像现在这般拥挤不堪。机器人行业人士对记者算了一笔账：2015年中国机器人销售量只有7万台，一台按 20万元算，产值才140多亿元，除去外资产品占比的85%，国内产品仅21亿元的销售额。照此计算，工信部统计的800家机器人企业年销售额平均不足 300万；而如果换成民间统计的大口径，大部分名为机器人的企业，实际上几乎没有任何销量可言。&/p&&/blockquote&&br&&p&总结：&/p&&p&中国机器人行业的乱象大概就是这样，当然，作为身在其中的从业者，我始终认为中国的机器人行业是有机会的，我也仍然在这个充满动荡，波谲云诡的市场里打滚，作着在这个行业里创业成功，实现财富自由的美梦。&/p&&p&中国机器人行业，前途是光明的，道路是曲折的，我很高兴能在这个大时代中，在行业中上下求索，与诸君同行，共勉。&/p&
一、技术上： 我们国家所掌握的工业机器人技术，大概比国外领先企业四大（ABB，fanuc，库卡，安川）落后15年左右，即使和国外的二流企业相比也要落后5-10年。事实上，作为一个曾在国内颇有规模的国产机器人企业任核心管理团队成员，我将原公司在2015年生产…
&p&这个问题简直interesting，我想从技术层面来分析一下。&/p&&p&先讲个自己的经历，我们教研室的老板曾经受邀考察宜宾的五粮液总厂，厂方也是向全国征集全自动拌料机的解决方案。&/p&&p&五粮液的拌料极其复杂，每半个小时一次，连续48小时以上，手法也很复杂，抽，翻，抹等一系列动作，工作环境也极其糟糕，拌料室长期维持50度的高温。&/p&&p&在听完厂方兴致勃勃的介绍后，我们老板就问了两个问题：&/p&&p&1.拌料的复杂工艺是否都是有效的？哪些步骤可以省略？比如能不能把这些工序简化成横向抖几下再翻面？&/p&&p&2.拌料的效果是否允许性状与手工拌料的效果有所差别？比如颗粒大小，产出的酒料密度等？如果可以，允许多大的差别？&/p&&p&当时厂方代表就愣了，在他们看来，拌料工艺是古法传承，一步都不能省，省了不知道会有什么影响，产出的酒料也必须和手工产出的一致，因为后续加工流程都是依照的原有标准设计的。这个项目我们最终没有接下来。&/p&&p&这就说明到一个问题，以五粮液的翻料为例，要是设计一个机械手，像真手一样进行拌料操作，那么一是研发成本太高，编程，控制，结构设计，都太复杂，人的手有多少个自由度，我都一下子数不出来，二是加工效率提不上去，这么复杂的拟人机构，运行的实时性和可靠性都无法保证。&/p&&p&粽子也是一样，如果要求像手工粽子完全一致，那么，光一个捆扎粽子，由于粽叶大小各不相同，自适应编程就能搞死人，并且有这钱搞机器，雇工人成本可能只有十分之一，因此，必然需要在一定程度上简化加工过程以便于动作分解，还有修改产品外观以便于加工。&/p&&p&所以，能否研发出裹粽机，这个问题的关键也是上面提到的两点：&/p&&p&1.操作工序是否能改变，比如垫有粽叶成分的模具代替粽叶的包裹和捆扎？&/p&&p&2.成品是否能够允许形状变化，比如类似于方的粽子？&/p&&br&&img src=&/v2-ffd4dbe4833aa_b.jpg& data-rawwidth=&520& data-rawheight=&349& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&520& data-original=&/v2-ffd4dbe4833aa_r.jpg&&&p&如果五芳斋能够在这两个问题上有清晰的说明，才能够评估是否可以在一定成本内实现。&/p&&p&下面举几个食品工业中用到的自动加工设备的例子&/p&&p&首先是煎蛋，这个比较不恰当，还是可以看出一些问题：&/p&&p&一般的煎蛋长这样&/p&&br&&img src=&/v2-382cdcdea0901fedbf97bd0b06ad024c_b.jpg& data-rawwidth=&550& data-rawheight=&363& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&550& data-original=&/v2-382cdcdea0901fedbf97bd0b06ad024c_r.jpg&&&p&如果在食堂等场合，一个一个煎效率太低，所以一般使用煎蛋器，煎蛋的形状部分发生改变，但是总体口感和形式保留下来了。&/p&&img src=&/v2-fdff3d2e7e6ddb525cc005_b.jpg& data-rawwidth=&270& data-rawheight=&270& class=&content_image& width=&270&&&p&再有就是菠萝。&/p&&p&一般削菠萝都是这样：&/p&&img src=&/v2-b3d6aa57d30ce9efd9bdc_b.jpg& data-rawwidth=&1000& data-rawheight=&563& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1000& data-original=&/v2-b3d6aa57d30ce9efd9bdc_r.jpg&&&p&设计用来加工菠萝罐头的去皮机，不会这样一个洞一个洞的挖，直接把最外面一层全部削掉，虽然有点浪费，形状也不一样，但是确实削干净了&/p&&img src=&/v2-0e6b7b75fc9db4e545eb5d9cadcdaa37_b.jpg& data-rawwidth=&685& data-rawheight=&358& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&685& data-original=&/v2-0e6b7b75fc9db4e545eb5d9cadcdaa37_r.jpg&&&p&再有就是馒头。&/p&&p&手工馒头都是搓成长条切的&/p&&img src=&/v2-42afcdb44e01b90c35b3206_b.jpg& data-rawwidth=&490& data-rawheight=&327& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&490& data-original=&/v2-42afcdb44e01b90c35b3206_r.jpg&&&p&机器馒头省略了挫和切，改成直接挤出来成圆形，也就是平时看到的机制圆形馒头，类似这种：&img src=&/v2-ff33efbc1b0f9a2d312e2_b.jpg& data-rawwidth=&500& data-rawheight=&334& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&500& data-original=&/v2-ff33efbc1b0f9a2d312e2_r.jpg&&&/p&&br&&br&&p&其他的还有去果核和制面，都是在一定程度上简化操作并容许产品形状略微改变。&/p&&img src=&/v2-b1ee44a62ac549fafe47c0cc_b.jpg& data-rawwidth=&650& data-rawheight=&412& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&650& data-original=&/v2-b1ee44a62ac549fafe47c0cc_r.jpg&&&br&&img src=&/v2-fbdbadebff89_b.jpg& data-rawwidth=&1568& data-rawheight=&928& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1568& data-original=&/v2-fbdbadebff89_r.jpg&&&br&&p&全文图片均转载自网络，侵删。&/p&&p&以上&/p&&p&&br&&/p&&br&&p&……………17.5.9更新……&/p&&br&&p&感谢朋友们的关注。特别感谢&a data-hash=&18e124fe75e59d743ef8e6b& href=&///people/18e124fe75e59d743ef8e6b& class=&member_mention& data-hovercard=&p$b$18e124fe75e59d743ef8e6b&&@肛里拉出个电锯&/a& 和&a data-hash=&a4aff816fb7e97a111e2fbd6b10bcba4& href=&///people/a4aff816fb7e97a111e2fbd6b10bcba4& class=&member_mention& data-hovercard=&p$b$a4aff816fb7e97a111e2fbd6b10bcba4&&@苏科铭&/a& 的评论与建议，让我对于粽子本身的认识更深一层，也帮助我获得了更多的灵感和思考。&/p&&br&&p&整理了一下近期大家在评论区的讨论和建议以及本人的思考：&/p&&p&1.粽子的口感与其目前的形状有较大关系，进行外观改动时至少应保留锥形部分以保证口感相差不大，不然就变成糯米鸭或者饭团了。&/p&&p&2.技术难度最大的部分是将粽叶弯成漏斗状以便向内倒米，以及最后捆扎粽子，相对而言其他部分较容易实现，可以将这两个部分分开设计，即使解决不了这两个问题，在这两个步骤上加入人工也可以考虑。&/p&&p&3.还是以上两个问题，为了解决，粽叶的标准化势在必行，可以通过剪裁、筛选、热压塑形等方式。&/p&&p&4.粽子外形的更改会对消费者的态度带来怎样的影响，恐怕现有的调查都无法给出答案，可能需要试制样品投放市场，才能获得相关反馈并改进。&/p&&p&欢迎大家继续讨论，集思广益，我将继续整理补充，为有朝一日解决这个技术难题做一些前期的灵感和启发。&/p&
这个问题简直interesting，我想从技术层面来分析一下。先讲个自己的经历，我们教研室的老板曾经受邀考察宜宾的五粮液总厂，厂方也是向全国征集全自动拌料机的解决方案。五粮液的拌料极其复杂，每半个小时一次，连续48小时以上，手法也很复杂，抽，翻，抹等…
&p&我在工业机器人这个领域工作了差不多十年之久，自动化科班出身，在ABB，安川从技术干销售到干管理，从外资干到国产，在国内机器人圈子里几乎都混个脸熟。这个问题我觉得还是可以回答的。&/p&&br&&p&首先，坑爹的那就是“机器人”这个概念太模糊了，无论六轴，四轴，三轴，扫地的机器和胸前戴着LCD屏幕能发出人说话的人偶，消防灭火的机器蜘蛛，带着几个竹蜻蜓在天空中飞来飞去的无人机，乃至完全没有实体的纯聊天软件，都可以叫做机器人。上次经信委召开关于机器人行业调研会，我一看左右，与会代表居然有一多半不认识，人不认识就算了，连公司名都没听说过，因为大家根本不是同一个“机器人”，这在其他行业性研讨会是绝对不可能的事，可见“机器人”概念有多宽泛，大家的认知多混乱。&/p&&br&&p&当我说我是干机器人的，旁人都以为是这个：&/p&&br&&br&&img src=&/d1f3b3ffae738d230f1b87f9d6529531_b.jpg& data-rawwidth=&693& data-rawheight=&399& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&693& data-original=&/d1f3b3ffae738d230f1b87f9d6529531_r.jpg&&&br&&p&对，没错，这就是百度在搜索“机器人”图片的时候的第一张。&/p&&br&&p&而实际上，我干的是，这个：&/p&&br&&img src=&/a7cba162f59539_b.jpg& data-rawwidth=&600& data-rawheight=&287& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&/a7cba162f59539_r.jpg&&&br&其实这个已经是很高大上的工作环境了好不好，很多时候，我们只碰到这个：&br&&br&&img src=&/9bbfe6e880a4c9edb4fd6b417aba00dc_b.jpg& data-rawwidth=&451& data-rawheight=&531& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&451& data-original=&/9bbfe6e880a4c9edb4fd6b417aba00dc_r.jpg&&&br&看起来哪里像人啊！！！但是，国标就是这么定义的，这是正宗的机器人的一种，没错。&br&&br&&p&我在这里澄清一下，我做的是多关节工业机器人，是在汽车生产线和其他生产环节的机器人的那种机器人，通常为6轴，四轴，现在也出现了7轴，双臂的机械臂，还有加上Delta，Scara。下文我采用的“机器人”一词，如无特别说明，都指我所熟悉的工业机器人。&/p&&br&&p&困难：&/p&&p&先看一下整个机器人价值链&/p&&p&核心技术研发——核心零部件制造——机器人制造——机器人应用——维修服务&/p&&p&前三个领域都是三密集：资金密集，人才密集，技术密集。只有大企业能玩得转，没背景没钱的公司就算了，这是事实。后两个领域有机会。&/p&&p&目前的工业机器人，又聋又哑又瞎又蠢，超级难用，目前国内外，对工业机器人的编程和使用，需要进行为期一周的初级培训，和后续至少2个月的巩固实践，只能达到对最简单，最初级的机器人维护工作，尚不具备简单的机器人工作站设计使用的能力。机器人目前所使用的语言，几乎是单片机，汇编时代最原始的语言，而且各种使用禁忌，复杂的逻辑安全结构设计，没有大专学历经过培训都很难搞得懂。&/p&&p&光搞懂了机器人，还不够。因为机器人要能工作起来，外围还需要特别设计的夹具，工装，周边设备，和周边设计通讯，协调联动。这牵涉到机械设计，电气设计，对甲方生产工艺的理解，不论哪一个都是经年累月之功，想要把机器人用好，需要多学科交叉复合，理论扎实与实践经验丰富的老工程师（我们经常说叫老法师）。而目前这种复合型人才在国内非常少，影响了机器人应用普及，行业的核心竞争力——资深高级工程师，凭借的是多年行业积累的经验，尤其是对甲方工艺的理解，这是外来创业者的软肋。&/p&&p&另外一个小的突破点，就是为机器人提供视觉，力传感或者细分的功能模块提供解决方案，这个解决方案往往是拿国外比较成熟的硬件模块，国内进行偏软件的实施应用（implementation），这在国内倒是有一些“小而美”的公司，如果技术独到，有客户认可，倒也可以活得下去，有些还有机会拿拿天使，A轮融资。&/p&&br&&p&欢迎行业内同行私信加微信交流！&/p&&br&&p&如果有关机器人的问题，可以在知乎提出然后邀请我来答，在我能力范围之内，我尽我所能回答大家的问题。当然如果太高深的，那就没有办法啦。&/p&&p&————————&/p&&p&&/p&&br&&p&&a data-hash=&adacbcfdb565fd21aa4c2c19& href=&///people/adacbcfdb565fd21aa4c2c19& class=&member_mention& data-editable=&true& data-title=&@板砖& data-tip=&p$b$adacbcfdb565fd21aa4c2c19& data-hovercard=&p$b$adacbcfdb565fd21aa4c2c19&&@板砖&/a& 我还以为是
google的大狗机器人&/p&&p&答：你瞧，误解的人多吧？&/p&&br&&p&&a data-hash=&cacf6dfb365c5cb690975& href=&///people/cacf6dfb365c5cb690975& class=&member_mention& data-editable=&true& data-title=&@Xi Yang& data-tip=&p$b$cacf6dfb365c5cb690975& data-hovercard=&p$b$cacf6dfb365c5cb690975&&@Xi Yang&/a&&/p&&p&这玩意的API没有包装好的么？&/p&&p&行业也用了这么多年了，就没形成个跨平台的标准什么的？&/p&&br&&p&答：API不要说没有包装，连一些底层功能厂家都不开放给你。目前没有个标准，将来可能有标准，但目前，各个机器人企业还是各自为政。美国方面在开发通用机器人OS，拭目以待是否能带来机器人系统通用化。&/p&&p&&a data-hash=&d88ec8bdbeb2dcb77e2eac816d4e5be4& href=&///people/d88ec8bdbeb2dcb77e2eac816d4e5be4& class=&member_mention& data-editable=&true& data-title=&@ada qian& data-tip=&p$b$d88ec8bdbeb2dcb77e2eac816d4e5be4& data-hovercard=&p$b$d88ec8bdbeb2dcb77e2eac816d4e5be4&&@ada qian&/a&&/p&&p&楼主，请教一下医用机器人和工业用机器人在机械构型，精度控制等方面有哪些区别？谢谢！&/p&&p&答：你看，话还没说完呢，由来了医用机器人。这问题没法回答，因为医用机器人也分很多很多类，有达芬奇那样做手术的，有定时送药的AGV，还有给肌肉做复健的，从结构到原理到控制上都不一样。&/p&&p&&a data-hash=&304cdbaaad0fd& href=&///people/304cdbaaad0fd& class=&member_mention& data-editable=&true& data-title=&@纪知林& data-tip=&p$b$304cdbaaad0fd& data-hovercard=&p$b$304cdbaaad0fd&&@纪知林&/a&&a data-hash=&72996aab497ca9c3a3bfccd4ab1173e4& href=&///people/72996aab497ca9c3a3bfccd4ab1173e4& class=&member_mention& data-editable=&true& data-title=&@赵诗颖& data-tip=&p$b$72996aab497ca9c3a3bfccd4ab1173e4& data-hovercard=&p$b$72996aab497ca9c3a3bfccd4ab1173e4&&@赵诗颖&/a&&a data-hash=&5a5ee8e1b09adf3f3388f1a& href=&///people/5a5ee8e1b09adf3f3388f1a& class=&member_mention& data-editable=&true& data-title=&@姚盛硕& data-tip=&p$b$5a5ee8e1b09adf3f3388f1a& data-hovercard=&p$b$5a5ee8e1b09adf3f3388f1a&&@姚盛硕&/a&&/p&&p&不像很多莫名其妙的“机器人”是贴金，这种设备被叫做“机器人”是国家规定的，国外ISO组织有一个ISO9283，国内有个老掉牙的GB/T ，明确定义这种设备叫做“机器人”。&/p&&p&&a href=&///?target=http%3A///detail/237969.html& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&GB 3 机器人与机器人装备 工业机器人的安全要求 第2部分：机器人系统与集成 国家标准(GB)-工标网&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&/p&&br&&p&——————————————&/p&&p&&/p&&p&机器人问答&/p&&p&问：回答的真专业！想问一下答主，现在软件业这么发达，机器学习也一直在进步，有没有可能把机器人的易用性作为一个创业点，让又瞎又蠢的机器人变成傻瓜照相机式的易用品？国际几大机器人厂家有做的没？这个想法有哪些缺陷？&/p&&p&工业机器人难用本身就是个突破口啊，如果能得到简化可能节省大量学习成本。&/p&&p&答：这的确是一个痛点，但可惜的是不太可能成为创业点，因为机器人的控制系统的软硬件设计，接口统一化是一个“标准”问题，以前有句话，三流企业卖产品，二流企业建品牌，一流企业定标准，能影响和制定标准的都是历史悠久，技术积淀深厚，有钱有势有人有枪的大企业，小企业很难玩得转，最不适合创业企业，历史上像联邦快递这样逆天的上来就是要改造行业的逆天企业，但是创始人自带400万美元遗产（在70年代，这相当于现在3000万美元的购买力）岂是一般人能搞得了的。说到底，搞产品和搞服务还不一样，工业产品（尤其是生产设备）是有严格的标准，体系和配套的，你要对抗的不仅仅是竞争对手，还是整个体系。&/p&&br&&p&问：答主，求问日本机器人能否能有效应对日本老龄化带来的负面影响？&/p&&p&答：这个问题不太好说，因为要是深究起来可以写一篇博士论文的。因为能不能“有效应对”这问题太复杂了，但至少日本人很清楚自己面临的挑战，前两年到日本开会的时候，安川的战略已经非常清晰。要从产业革命和医疗福利用机器人着手扩大安川领先优势。因为服务机器人的重点——人工智能不是安川擅长的领域，并且有类似本田，pepper这样的公司在致力于这方面的研究。&/p&&br&&img src=&/aeb9a20eea812bdb7dc1_b.png& data-rawwidth=&833& data-rawheight=&571& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&833& data-original=&/aeb9a20eea812bdb7dc1_r.png&&&br&&img src=&/4b057dceece3bd2213e6bbf_b.png& data-rawwidth=&830& data-rawheight=&571& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&830& data-original=&/4b057dceece3bd2213e6bbf_r.png&&&br&&br&&p&这几年去东京机器人展，虽然还是工业机器人展展区面积大头，但是外骨骼，多种种类服务机器人的比率和受关注程度是越来越高。&/p&&br&&p&问：您好答主。我对工业机器人抱有很大兴趣，并且看好其发展前景。一直在关注，但也仅限于 看 的层面，对更深层的专业知识方面几乎完全空白。我经营的行业与工业毫无关联，完全属于外行，但周围有很多工业领域的朋友。&br&今年想真正踏入工业领悟，针对工业机器人展开工作。&br&想问一下前辈，应该从何处作为切入点进入这一行业？是通过培训学校学习操作技能？还是进入工作岗位积累经验？&br&另外是直接切入到机器人这一产品上，还是先从机器人周边的配套自动化设施进行渗透了解？&br&（本人为外行，还请前辈多多指教，感激不尽 ）&/p&&p&答：比较建议1、从培训学校学习操作技能较好。如果能够认真学习技能，有一技之长，有实操经验，在市场上会很抢手。2、如果可能，最好直接切入到机器人产品（不过切记不要被市面上的各种“机器人”或者“机器人公司”忽悠。如果不能直接切入到产品，从配套周边自动化设施“曲线救国”也是可以的。不过后者和前者的差异还是很大的。如果长期在后面行业，不跳到前者去。&/p&&p&内容：这种机器人我见过，国产的做出来后，是进口价格的十分之一，即便如此，对机械加工式的流水线式企业来说也是作用巨大的，因为失误几乎没有。我认为从工业企业实际出发是国家机器人发展最好的路径，不要一下子好高骛远的做万能机器。楼主可以到洛阳与相关的下游客户多联系，感觉市场正在起步，另外市政府也大力支持机器人公司。&/p&&p&
答：不知道从哪里的信息得到国产是进口价格1/10，估计是哪里搞错了吧！可能是统计口径，计算方法或者其他。国内工业机器人产品的成本比较高，质量，技术，批量都没有优势。成本差目前只有20%。所以国内企业一直做的也比较艰苦。现在靠苦积累内功，寻求市场突破。&/p&&p&问：简单介绍一下我自己，我是北京交通大学2013年毕业的本科生，大学所学专业为机械工程及自动化，毕业后从事的是电梯销售，一直做到现在。由于大学学习时对机器人机械手这些比较感兴趣，再加上电梯行业（房地产行业）未来发展有限，想要换行进入工业机器人领域，继续从事销售这个方面的工作，由于女朋友的原因，目前也面临要离开工作两年半的南京去深圳找工作。&br&目前问题主要是：1、工业机器人销售模式是什么样的，电梯的销售模式主要是代理商销售，厂家不直销。销售代表更偏向于销售工程师，销售过程更多是给客户提供设计上的协助，工程上的跟进，想请教一下工业机器人的销售是否也类似这样？&br&2、工业机器人的销售岗位对技术的要求如何？我对于机械的了解仅限于大学所学知识，以及大学时参与的机械创新大赛和大学生创新大赛的自学知识，我知道这些对于目前的工业机器人产品基本起不到太大的帮助，那么企业在招聘这个岗位的时候，对于技术的考虑大概是什么样的？&br&3、对于一个跨行进入工业机器人领域的人，在企业选择上，您有什么建议吗？我现在销售的电梯品牌是行业内排名前五的品牌，工作中感受到大公司对一个人的提升是很大的，我本人也是很想去一些知名企业，但是目前由于是跨行，自我感觉进入大公司的概率不是很大，是否也可以去一些小公司，或者大品牌的代销商公司工作？&br&4、工业机器人行业对于英语的要求如何？本人英语较为一般，大学仅过了4级，但是工作后有在自学，特别是为了下个月的托业考试，更是加强了学习，不知道这个行业对英语的要求怎么样呢？&br&5、作为业内人士，您对于深圳的工业机器人企业有什么推荐吗？像来我们大学做过宣讲会的“深圳市祈飞科技有限公司”、“深圳汇川技术有限公司”之类的国内企业，您的评价如何？&br&问题较多，打扰您很不好意思，但是由于身边像您这样专业的人士实在太少，所以一股脑的都问出来，希望您能给与解答，非常感谢！！&/p&&p&答：1、销售模式是直销（最终用户，做项目）和渠道（走代理商），都有。2、目前，希望销售都有一点技术底子，毕业于工科专业，自动化及机器人相关专业&电子、计算机、机械&工科专业&理工科&一般专业。不过，因为最近机器人市场的红火和机器人概念的大热，各种行业背景的同学都很想进入一线机器人企业，所以待遇和招聘的要求也水涨船高。我原来abb的朋友说，有个伯克利（大牛啊）的毕业生来公司工作。3、可以去规范小公司，大品牌的大型代理商合作伙伴可以去，不要去一些打着机器人名义招摇撞骗的烂公司。4、4级够了。5、汇川很不错，祈飞我不是很熟悉，&/p&&br&&p&——————————————&/p&&br&&p&问：感谢答主详细的回答。我是海外控制博士在读，希望毕业后在机器人行业中找到与专业相关的工作。请问这是否意味着一定要去产业链上游的“核心技术研发”公司？国内这样的公司是不是很少？&/p&&p&答：这是一个FAQ（标记成FAQ01）。这个问题在我在国内做一些会议发言的时候经常被问到。实事求是地说，国内的机器人市场情况是很残酷的，尽管在国家层面上一直在推机器人战略，但国内的机器人技术水平是相当低，人工智能，精密机械制造，控制技术，驱动技术都是国内技术的短板。我们现在在机器人产业上只相当于国外机器人企业10年前的水平。国内进行“核心技术研发”的公司几乎没有，生存问题都还没有解决，那里谈得上发展？技术水平低尚在其次，行业风气是更加严重的问题。假大空的浮夸风，骗补贴骗投资的现象普遍存在。毫无疑问这个行业前途是光明的，但国内的乱象也不能不引起足够的忧虑。作为一个博士，并且是最上游技术研发的博士，你很有可能只能去外资企业工作。这两年有一些国内企业也开始重视研发了，但是国外先进技术和国内技术水平的差距客观存在，要适应和克服落差是海龟们的必修课。&/p&&br&&p&问：我现在某工厂做普工，初中毕业，想学个技术，就是机器人维修调试，我该怎么做&br&指条明路吧！有可能吗？尤其是学历方面。&/p&&p&答：（FAQ02）这个故事我愿意好好讲讲，学历不是主要障碍。我还在ABB工作的时候，ABB有个非常大非常重要的合作伙伴，机器人业务的总工只有中专学历，说实话，从任何角度来看都像普通农民工（无不敬之意），你见到他，无论如何都没法把他和高级机器人工程师联系在一起，06年他已经30多了，以前从没有接触过机器人，但通过勤奋和学习，在和我们公司合作的过程中，逐渐成为了该公司机器人应用方面的“大拿”，高级技术工人，进而成为技术专家，再进而成为机器人技术公司的总工。该企业从一个机器人系统的用户，逐渐成为系统集成商，并将该机器人单元作为产品推向市场，并获得很多好评。2010年该集团（上市企业）对旗下企业高级管理人员进行奖励，他作为子公司总工，受奖励宝马一辆。现在，他是这个年销售额过百亿的大型企业集团（上市）的总工程师。这是我亲眼看到的，通过努力和奋斗成功的标本。我曾经多次在不同场合讲过他的故事，所以，学历不是问题，但你确实需要非常勤奋好学，吃苦耐劳在现场钻研琢磨，解决技术问题。&/p&&p&从一开始的话，可以找一家机器人应用企业，学习技术。不过，一开始收入会低一些。或者也可以参加市面上的机器人应用培训班。那样的话要先花钱的。&/p&&p&——————————————&/p&&br&&br&&p&0412补充：&/p&&br&&br&&a href=&/people/wen-xiao-bai-62& class=&internal&&文小白&/a&&br&你好，&a href=&/people/9f7177cdcc7ea506bfcb& class=&internal&&@王哲&/a& 兄，我有个问题想请教一下。&br&&br&我最近拿到了一份offer，是一家做焊接机器人（应该是机器人应用领域）的荷兰公司，叫安飞陆(AWL)，网址是&a href=&///?target=http%3A//www.awl.nl/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&AWL-Techniek&i class=&icon-external&&&/i&&/a&.职位是项目经理，您能否用您的经验判断下这家公司前景如何？&br&&br&同时我还有另外一份offer，是一家奥地利的汽车电子企业，叫美乐科斯(melecs）电子制造。职位也是项目经理，负责量产阶段的项目运作。&br&&br&两家公司的offer都是年薪十五万左右，也都很有诚意。&br&&br&AWL是2014年进来的，目前发展很不错，处于扩张阶段。&br&&br&Melecs是今年进来的，目前在招聘第一批员工，预计发展也很不错。&br&&br&&br&两家公司我全部都面试三次，最后都是总经理面试。我现在不知道该如何抉择。希望您能帮我分析下AWL这家公司。&br&&br&&br&&br&答：人生大事，我没法给你建议，我只能说，如果是我，我打算搞汽车电子的，现在机器人焊接是很红海的市场了。&br&&br&&br&&br&&a href=&/people/trieno& class=&internal&&rieno&/a&&br&&br&请问，像大狗那样专门研究复杂运动模式，运动轨迹实现的技术算不算高精尖，未来这个方向创业前景怎样？另外，像汽车主动减震等汽车领域的创新机会有哪些?&br&&br&&br&&br&答：那个是很高精尖的，因为仿人机器人自适应运动控制技术，尤其是这种复杂条件下的运动控制是行业顶尖，你要创业？求带啊。汽车主动减震我不熟，不好误人子弟。&br&&br&&br&&br&&a href=&/people/liu-yu-fan-99& class=&internal&&刘化&/a&&br&学校学的工业机器人，全是abb的机器人。感觉对这一行一点都不了解。以后自己工作干什么的都不知道。&br&&br&&br&答：看来ABB的教育团队做的是真不错嘛，到处都有人说是ABB机器人培训学习的，我的初始建议是——找实习！认真摸摸在现场工作的工业机器人。另外有兴趣的话联系我，尽我所能给你一点小建议。
我在工业机器人这个领域工作了差不多十年之久，自动化科班出身，在ABB，安川从技术干销售到干管理，从外资干到国产，在国内机器人圈子里几乎都混个脸熟。这个问题我觉得还是可以回答的。 首先，坑爹的那就是“机器人”这个概念太模糊了，无论六轴，四轴，三…
作为机器人从业者，我对减速机（当然是机器人用的减速机）行业的情况略知一二。应该说，这个问题并不仅仅是中国在国产RV减速机的问题，它也是所有中国在试图自主制造高级设备企业面临的共性问题。我把它称之为技术-成本死循环。&br&&br&首先我们看技术方面。&br&RV减速机，作为一种小体积，大传动比，零背隙，超高传动/体积比的减速机，是精密机械工业的一个巅峰之作，减速机里面完全是由高精度的元件，齿轮相互啮合，对材料科学，精密加工装备，加工精度，装配技术，高精度检测技术提出了极高的要求。（图）&br&&img src=&/764dcf8b52c186539fbac6_b.jpg& data-rawwidth=&268& data-rawheight=&261& class=&content_image& width=&268&&&br&我们现在所能做的只是从购买产品里面拆开分解分析，进行反向工程，完全知其然而不知其所以然。给大家举个例子吧，18世纪的时候，欧洲的玻璃器及光学用途玻璃领先于世界，因为它的玻璃纯净介质均匀，确保光不会在介质疏密不均情况下发生折射，影响光学性能。其他国家的工匠将一直想要了解清楚缘由，但是一直也没有破解其奥秘所在，后来直到20世纪这个方法才被完全公开，也就是在玻璃在热融状态进行长时间加热不停的搅拌，并且搅拌的速度角度和方法也各有讲究，但是，不知道这一点，凭摸索就是以前很难与突破的。&br&&br&我另外知道一个真实的故事，日本知名的摩托车制造企业铃木摩托车，在中国有一个合资制造厂叫江门大长江铃木摩托车制造有限公司，这家公司，在中国肇庆分厂建厂之初曾经碰到一个怪事。他们的一个250cc，59马力的摩托车发动机在中国组装的产品硬是只有55个马力，那丢失的4个马力不知道到哪里去了？材料是一样的，真的生产工艺方法也是一样的，后来大概花了足足一年的时间进行TQM落实整改，才慢慢的把那4个马力差异找回来，这里牵涉到严格的工艺规范和质量控制工程，就是工业技术半点来不得马虎的地方。&br&&br&我也曾经试用过国产的知名某品牌的RV减速机，应该说确实能用，但是其噪声和发热量明显高于进口品牌纳博特斯克的减速机，搞机械的都知道，发生噪声和发热都意味着其中的一些齿轮啮合不良，有超额摩擦磨损，有内部应力，机械不是在一种正常的工况下进行工作，这样的机械寿命不会很长。后来他们几番改进，降低了不少，但还是达不到Nab的水平，不同于电气产品，机械元件的失效和损坏不是立竿见影的，而是一个有时间的过程，哪怕现在能用。谁也不能保证，3个月半年一年之后，是不是会因为磨损报废，那时候进行对成千上万的产品召回或者维修的成本就大得吓人了，所以确实不敢用。&br&技术性能是一方面，成本又是另外一个方面。&br&加工制造减速机的设备都非常昂贵，比如美盖勒平面磨床， 内孔端面外圆一道磨 ，精度0.5μ重复定位0.3μ ，据说加工达到1μ，有砂轮库。折合人民币价值就接近千万元了。在没有足够的产量支撑下，他的设备摊销成本就高得吓人。&br&业界有个笑话：&br&&blockquote&话说财经记者采访某刚刚上市的减速机制造企业的老总：&br&“请问您融资了几个亿，打算用来干什么呢”&br&“先把拖欠供应商欠款，拖欠工资奖金啥的给发了，然后还一下买美盖勒的贷款”&br&“那剩下的呢？”&br&老板抬起头，吐了一口烟&br&“剩下的啊，慢慢还……”&/blockquote&&br&这当然是个笑话，但其实不光是美盖勒的磨床。生产减速机的所有设备，所有管理人员都要参在一个非常小的批量上进行设备摊销，成本下不来。而形成对比的是纳博特斯克一家，就几乎垄断了全球的大负载大传动比机器人用减速机的供应。——在这里插一句话，这种减速机实际上应该是摆线针轮的一个改进种，RV不是正式名称，而只是纳博特斯克的产品型号，因为其垄断地位，使得我们现在把这类减速机都称为RV。——我们的批量再怎么样也不过是那博的1%。所以这就变成了一个恶性循环，成本比国外竞争对手高性能却比性的对手差，销量当然高不了，然后也不可能实现规模效应，实现盈利，而没有盈利，没有批量就没有足够的资源进行技术改进探索研发，没有足够的销售批量就没有办法形成质量控制，也没有办法改进技术和性能。&br&&br&而我现在所说的这个，技术——价格死循环。还不仅仅是国内的机器人减速器行业的困境。更是中国企业在以数控机床和机器人为代表的，现代化高技术装备行业中面临的困境。&br&中国的工业从业者们，仍然任重而道远啊！
作为机器人从业者，我对减速机（当然是机器人用的减速机）行业的情况略知一二。应该说，这个问题并不仅仅是中国在国产RV减速机的问题，它也是所有中国在试图自主制造高级设备企业面临的共性问题。我把它称之为技术-成本死循环。 首先我们看技术方面。 RV减…
看了这么多回答简直无语，都对整个行业知之甚少，靠臆想在这回答。&br&首先，从整个EE的角度来说明，无论是51单片机、430、stm32、arm、dsp、fpga、cpld等等一大堆，它们全是为满足不同需求而开发出来的数字逻辑芯片，都有自己独特的应用范围，在专业上是没有高低之分的。当然，由于应用领域的不同，以及技术的进步，有些芯片会越来越吃香，而有些芯片会渐渐没落，对于希望从事EE行业的人来说，开始时选择一款合适的芯片来开发很重要，下面结合一些个人经验谈一谈。&br&单片机，上面有答案认为单片机没有用的我也是笑了，如果以为单片机仅仅应用在电水壶上，我认为和门外汉没什么区别。单片机是应用最广泛的数字芯片，是电子类开发的基础，不会单片机就别说自己是做EE的了。原因就不多说了，去招聘网站上看一看，不管是嵌入式软件还是硬件，人才需求最多的还是单片机，有人可能认为单片机技术很low，说实话，我毕业时也这样认为，但真正做一个正规的单片机项目，你就会发现根本不是这样。电路设计、程序编写，你要做的远远不止这些，你要面对是各种实际问题，电路的设计要满足电磁兼容、抗干扰、防静电等等要求，pcb设计要考虑各种器件摆放，与结构设计人员进行沟通，协商外形尺寸，对于特殊器件还要进行特殊处理（隔离、散热等），之后要与工厂沟通，跟踪生产，还要做bom表，购买元件，之后还有……懒得写了，反正你只要知道点亮一个小灯有时候是非常复杂的。以上这些，也是做EE的基础，是一个电子工程师必备的素养，因此打好单片机基础对从事EE行业非常有帮助。再说说stm32，这是目前最主流的一款单片机，精通stm32开发对找嵌入式工作非常有帮助，至于应用，你随便打开一个交通信号灯或者消防报警盒，里面基本都是stm32，其它的在军工、民用、生产、信号采集等设备里都有应用，应用多的你难以想象。前景的话，就主要看个人了，把单片机项目做精就能赚很多了，当然，有志深入EE行业的同学路才刚刚开始。&br&arm，这里的arm是指arm9、11、cortex-a等可以跑操作系统的，即所谓的arm+linux，目前嵌入式linux可谓相当火爆，得益于国内各大培训机构的大力宣传。那么，arm技术一定比单片机技术牛逼吗？这是肯定的。但arm前景一定比单片机好吗？这个我看未必。先看看培训机构对嵌入式的理解，是一个it行业，主要从事嵌入式软件开发，包括linux顶层、内核驱动程序编写，以及qt程序开发，跟硬件基本没什么关系，但你去招聘网站上看一看，很多嵌入式软件开发，至少有三分之一，要求还是单片机开发，另外很多还是培训机构的虚假宣传，在硬件开发上，普遍是单片机电路设计，几个多层板电路设计的对经验要求非常高。所以综上所述，嵌入式linux开发或arm开发工作并不好找，不乏有EE专业学生参加培训，结束后好不容易找了一份linux顶层软件开发的工作，发现工作又累，钱还没java多，转行前端，回头大骂嵌入式大坑，完成了EE到CS的华丽转身。其实是嵌入式坑吗，非也，他们根本就没清嵌入式的本质，从EE的角度来看，arm是单片机的加强版，是mcu到mpu的转变，其内置的mmu可以完成计算机操作系统处理的更高要求，所谓高处不胜寒，技术越高工作机会越少，并且从应用角度来讲，arm更多应用于手机、平板电脑、机顶盒、安防、智能仪表等领域，这些领域核心的部分都有大厂做的很完善的方案，如联发科的mtk平台、海思的hi系列视频编解码方案，你们做的linux开发，无非在别人做好的方案顶层做点修改，完成最累的且没有技术含量的工作，确实不如转软件。所以说，个人认为，做嵌入式，还是从单片机入手，精通单片机的开发，再来进行arm的开发，做更核心的东西，这样肯定更有前景，当然，这是从电子的角度来理解，从计算机的角度话，一开始能做linux内核、驱动开发的工作也不错，但这类工作比较难找。&br&之后还有dsp、fpga，主要用在通信、信号处理领域，后者更贵、性能更好，有兴趣的同学可以往这个方向发展，以后的人工智能都是靠它们来实现的，前景肯定不错，不过学习也非常艰苦。&br&最后是plc，这个算是EE的一类产品，个人不建议做plc应用，因为技术含量较低，很多人都转行了。自动化专业主要做控制，研究控制算法，做伺服系统、做机器人才是你们的强项，这些主要使用单片机、dsp这类芯片。&br&最后说一下，这类问题不要在知乎上发，在知乎上混了一段时间，感觉这里各种大神逼格很高，专业能力不敢恭维。想了解就业的相关信息，最好的办法还是上招聘网站，去投简历，到人家公司看一看，和技术人员交流，积累一些实际信息再来做出自己的选择。&br&有这么多人赞就补充一下吧，看来搞EE的还是很多的：&br&其实从个人来说，我倒是希望搞EE的越少越好，同行多了竞争大嘛，但毕竟EE给了我，一个很普通的本科生，非常好的发展机会，所以还是非常感谢这个行业的，希望这个行业能发展的更好。&br&有很多人认为EE很难，我认为，它可以说非常难，也可以说一点也不难。说实话，当前中国的教育与社会氛围，对培养一个工程人员是非常不利的，我深刻体会过大学里对专业培养的糊弄了事，找开发工作的走投无路，房价对人的精神压迫，在这样的环境里，还能坚持从底层做起，从事工程技术的人，都是值得敬佩的，能把技术做到精通的人，大脑和内心都是非常强大的。所以说，做EE难，主要难在外部环境太难，没人会认真引导你，会有一万个人告诉你前路一片暗淡，周围人都认为做技术是神话里的东西，因为他们都没做过。以上这些知乎里的人生赢家肯定没经历过，我是一条一条经历的，有些感觉我现在都记得很清楚，但我同样记得我没有认输，哪怕就我一个人，我也要看看EE究竟是什么样的。所以说正常人做EE，恒心与毅力才是最重要的，认为没前途、难学什么的就转行吧。&br&之后我就是自己啃一些专业书，自己学单片机编程，自己学画pcb，碰到跟电子有关的东西都去百度一下，技术上不懂也去百度，之后混了一个小公司实习，接触了一些项目上的东西，积累了与社会打交道的经验，再学一些层次更深的东西（很多都是淘宝买的资料，几块钱），同时结合以前的东西回顾学习。就这样一两年下来，我对专业了解就非常深了，关键是我从来也不觉得累，大学时懒得学了就找同学开黑，现在没事就看看知乎，更关键是我出来工作时，发现自己对行业的了解和某些技术领域已经超过很多工程师了。我从来不认为自己有多牛逼，只是比别人坚持一点，以及会百度一点而已。。&br&开始讲的很多行业信息刚开始我也不知道，后来接触了很多人，从博士教授到专科生都有，都是在社会上摸爬滚打得到的，有些甚至是面试时从面试官口中套出来的。。分享一下也是希望后来者少走一些弯路吧。&br&最后给想从事EE行业的在校生一些建议吧，首先，不要把参加竞赛当做学技术的目的，以为混一个几等奖就是大神了，个人非常鄙视大学里某些竞赛，其实就是某些半导体厂宣传的工具而已。第二，不要依赖他人，自学最重要，百度比你认识的百分之八十的人都厉害。第三，综合能力很重要，除了基本的行业知识，英语能力、计算机操作、文字口头表达能力等等，这些都很重要，没事就练一练吧。最后，不要学傻了，EE行业博大精深，一辈子都学不完，享受生活最重要。&br&更新：昨天有点醉，满纸荒唐言，不喜勿喷。
看了这么多回答简直无语，都对整个行业知之甚少，靠臆想在这回答。 首先，从整个EE的角度来说明，无论是51单片机、430、stm32、arm、dsp、fpga、cpld等等一大堆，它们全是为满足不同需求而开发出来的数字逻辑芯片，都有自己独特的应用范围，在专业上是没有…
谢谢 &a data-hash=&2a37a0a606d80c490e9ebc& href=&///people/2a37a0a606d80c490e9ebc& class=&member_mention& data-editable=&true& data-title=&@刘欢& data-tip=&p$b$2a37a0a606d80c490e9ebc& data-hovercard=&p$b$2a37a0a606d80c490e9ebc&&@刘欢&/a&邀请回答，今天简单回答下，明天答辩完再来详细写下答案。&br&------------------------------------------------&br&博士答辩完成，接着来回答这个问题攒攒人品。&br&&br&简单的说，人手是怎么抓取的，到目前为止，我们知道的太有限，还完全不清楚，可以参考这篇文章 “Castiello, U. (2005). The neuroscience of grasping. Nature Reviews Neuroscience,&br&6(9):726–736.” 另外也可以看下Helge Ritter最近写的 Hands, Dexterity, and the Brain（&a href=&///?target=http%3A//www.ncbi.nlm.nih.gov/books/NBK299038/& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://www.&/span&&span class=&visible&&ncbi.nlm.nih.gov/books/&/span&&span class=&invisible&&NBK299038/&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&i class=&icon-external&&&/i&&/a&）。这两篇文章分别从神经学的角度和机器人的角度解释了为什么我们还不清楚人手的控制是怎么一回事和为什么我们目前做的机器人抓取还远远不能在现实中应用。&br&&br&大多数人都没有觉得人手去抓取东西是什么难的事情，这是因为我们大脑用了如此之多的资源去做这件事。人一个手就有20多个自由度，表面布满了触觉传感器。在大脑看来，人的身体是这样的（见下图）。看见没有， 手是被放大了很多很多倍的，也就是说大脑其实消耗了很多能量在监控和控制着你的手，而在你看来，这一切仿佛就是自然发生的，完全没有什么控制。&br&&img src=&/c06cbbe8a44a3df3292bbe_b.png& data-rawwidth=&960& data-rawheight=&540& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&960& data-original=&/c06cbbe8a44a3df3292bbe_r.png&&&br&&br&既然从大脑的角度我们目前还不清楚这整个控制机制是什么样的，最起码从解剖学的角度，我们可以搞清楚手的结构。这个方向推荐看BBC的一个记录篇叫The Incredible Human Hand去大体感受下人手部构造的复杂。&br&下面是是一个X射线图，可以清晰的看见手指的每一个关节。&img src=&/f3e84bc2eb53cda3be0f08_b.jpg& data-rawwidth=&990& data-rawheight=&700& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&990& data-original=&/f3e84bc2eb53cda3be0f08_r.jpg&&下面这个图展示的是手上的肌腱（tendon）是怎么连接的。&br&&img src=&/cdfb275f1c86a_b.png& data-rawwidth=&890& data-rawheight=&576& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&890& data-original=&/cdfb275f1c86a_r.png&&考虑到手部结构的尺寸，大部分机械手都是采用线驱动来模仿肌腱，从而把电机放在手腕处，下面四张图应该就是目前我个人觉得手做得最好的了，DLR出品。（当然也有采用电机直接在关节处驱动的，比如Allegro Hand，但就会显得很笨重了）&br&&img src=&/875cc2d45be4efe3dce88acb6e307497_b.png& data-rawwidth=&600& data-rawheight=&403& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&/875cc2d45be4efe3dce88acb6e307497_r.png&&&br&&img src=&/144e09f216dfc2a36bcd5b_b.png& data-rawwidth=&394& data-rawheight=&600& class=&content_image& width=&394&&&img src=&/4daa328e3ced4e4d474ac_b.png& data-rawwidth=&282& data-rawheight=&194& class=&content_image& width=&282&&&img src=&/7fadb45b0926c6bbf9da_b.png& data-rawwidth=&450& data-rawheight=&209& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&450& data-original=&/7fadb45b0926c6bbf9da_r.png&&&br&这些手虽然在解剖学的结构上尽力的去模仿人，但是在控制效果上还远远达不到。这里面的原因有很多，前面说的我们还不知道人的大脑是怎么样控制手的也是一个原因。&br&复杂的原因就不扯了，感受下人手能够做的事情，见下图。这里面的动作都是很日常的人手的活动，但是目前机器手还远远不会。&br&&img src=&/b0db006eb8e45ac8d559c1d97b6f6533_b.png& data-rawwidth=&1235& data-rawheight=&906& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1235& data-original=&/b0db006eb8e45ac8d559c1d97b6f6533_r.png&&&br&robot hand还大多数停留在仿真里面，在现实世界就开始用gripper（夹具）了，或者是吸盘来吸，看下2015年Amazon Picking Challenge 的前三名所用的手吧（吸盘，gripper， gripper）， 完全没有机器人手什么事情。&br&&img src=&/c11b6a9dee39_b.png& data-rawwidth=&1209& data-rawheight=&909& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1209& data-original=&/c11b6a9dee39_r.png&&最后想起Russ Tedrake课上的一句话，“如果有一件事情，人或者其他动物可以如此自然的做好（像走路，用手）， 但是对于我们来说又是如此之难的去控制这样的一个工程系统，那很有可能就意味着这是一个值得我们去探索的挑战。”
谢谢 邀请回答，今天简单回答下，明天答辩完再来详细写下答案。 ------------------------------------------------ 博士答辩完成，接着来回答这个问题攒攒人品。 简单的说，人手是怎么抓取的，到目前为止，我们知道的太有限，还完全不清楚，可以参考…
主要在工业机器人/机械臂领域，写一些本领域个人认为非常好的偏向总体概述和控制方向的资料，欢迎各位随时补充。&br&&br&&b&综述类：&/b&&br&&br&
综述类书籍的章节和内容设计偏向于教材，范围广，深度较浅，内容差别不大，看透1~2本即可。&br&&ul&&li&《机器人学导论》 John J Craig著，贠超 等译。综合类入门教材，从最基本的坐标变换讲起，内容涉及正/逆运动学、静力变换、操作臂动力学、轨迹规划、机械设计、控制等。&br&&/li&&li&《Robotics, vision and control fundamental algorithms in MATLAB》著名的Matlab 机器人工具箱Robotics Toolbox作者Peter Corke编写的机器人入门教材，书中的实例很多，都使用机器人工具箱编写，配合Matlab可以随看随试。&br&&/li&&/ul&
PS：该工具箱不仅包含工业机器人的内容，还包括移动机器人，视觉等很多相关模块，并且配有非常详细互动式Demo。上面提到的《机器人学导论》Matlab编程习题部分就要求使用该工具箱来完成。有感兴趣的同学可以到主页上去下载使用：&a href=&///?target=http%3A///Robotics_Toolbox.html& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://www.&/span&&span class=&visible&&/Robotics&/span&&span class=&invisible&&_Toolbox.html&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&&img src=&/fae15bb2ba_b.png& data-rawwidth=&1165& data-rawheight=&508& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1165& data-original=&/fae15bb2ba_r.png&&&br&&b& 机器人控制：&/b&&br&&ul&&li&《Robotics Modelling, Planning and Control》深入讲解机器人的建模，轨迹规划，运动控制，推荐。&br&&/li&&li&《Rigid Body Dynamics Algorithms》Roy Featurestone著，主要讲刚体的动力学建模，github上也有不少相关的代码可以参考。&br&&/li&&li&《Impedance Control：An Approach to
Manipulation Part1~Part3》Neville Hogan的阻抗控制三部曲，学习柔顺控制的必读论文。&br&&/li&&li&《机器人操作的数学导论》港科大李泽湘教授参与编写的一本经典书籍，从数学的角度系统地介绍了机器人操作的运动学、动力学、控制及运动规划内容，主要包含旋量理论、指数积建模，机器人动力学等内容，推荐数学好同学读一读。&br&&/li&&li&《Robot Control Overview: An Industrial Perspective》以ABB机器人控制器的历史和功能为例，介绍了工业机器人控制器的发展和未来展望，推荐阅读。&br&&/li&&/ul&&img src=&/e6bb3093de5cfaae74b5566afce6ecd1_b.png& data-rawwidth=&1082& data-rawheight=&488& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1082& data-original=&/e6bb3093de5cfaae74b5566afce6ecd1_r.png&&&br&&b&百科全书类：&/b&&br&&ul&&li&《Handbook of Robotics》Springer版，机器人学的百科全书，有中译版，但市场上已经买不到了，大图书馆应该会有，用于资料查阅很不错。&br&&/li&&li&还有一本日本机器人学会编写的《机器人技术手册》，也属于百科全书类型的，有兴趣的可以找一找。&br&&/li&&/ul&&img src=&/0fb13abebd0c004_b.png& data-rawwidth=&861& data-rawheight=&477& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&861& data-original=&/0fb13abebd0c004_r.png&&&br&&br&&b&公开课：&/b&&br&
推荐斯坦福大学的机器人学，可以在网易公开课观看&a href=&///?target=http%3A///movie//J/M6TN5NEEU_M6TN61B3J.html& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&斯坦福大学公开课：机器人学&i class=&icon-external&&&/i&&/a&，偏重于讲机器的控制，主讲人是oussama Khatib教授，机器人领域的大拿，Springer版的机器人手册他是编者之一。&br&&br&&b& 安全规范：&/b&&br&&br&
最近人机协作机器人很火，cobots最重要的一个特性就是安全，了解主要的安全规范也很必要。&br&&ul&&li&《ISO 1 Robots and Robotic devices - Safety requirements for industrial robots - Part1 Robots》&br&&/li&&li&《ISO 1 Robots and Robotic devices - Safety requirements for industrial robots - Part2 Robot Systems and integration》&br&&/li&&/ul&
最新版的通用工业机器人安全规范，对机器人的控制器，机械本体，集成应用，工具，工件等各方面安全要求做了详细说明。&br&
还有《ISO/TS 15066 Robots and Robotic Devices -
Collaborate Robots》&br&&br&&b&开源项目：&/b&&br&&ul&&li&OROCOS，强大的开源工业机器人控制平台，有非常详细的文档，同时该项目的参与者基于OROCOS撰写了大量的高质量论文。网址：&a href=&///?target=http%3A//www.orocos.org/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&The Orocos Project&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&br&&/li&&li&ROS-Industrial，ROS里专门针对工业机器人的包，提供里一个完整的框架，可以和市面上多款商业机器人通信并进行控制，logo很有意思~ 网址：&a href=&///?target=http%3A//rosindustrial.org/& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&ROS-Industrial&i class=&icon-external&&&/i&&/a&&/li&&li&ROS入门的话，推荐《A Gentle Introduction to ROS》 JasonM. O’Kane 著，写的非常清晰易懂，读过的ROS教程中写的最好的。&/li&&/ul&&br&欢迎关注：&br&&a href=&/onionbots& class=&internal&&OnionBots - 知乎专栏&/a&&br&&br&我们的公众号：&br&&p&&a href=&///?target=http%3A///r/LEWHnzHE0GyvrXX89xA_& class=& external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&&span class=&invisible&&http://&/span&&span class=&visible&&/r/LEWHnzH&/span&&span class=&invisible&&E0GyvrXX89xA_&/span&&span class=&ellipsis&&&/span&&i class=&icon-external&&&/i&&/a& (二维码自动识别)&/p&
主要在工业机器人/机械臂领域，写一些本领域个人认为非常好的偏向总体概述和控制方向的资料，欢迎各位随时补充。 综述类： 综述类书籍的章节和内容设计偏向于教材，范围广，深度较浅，内容差别不大，看透1~2本即可。 《机器人学导论》 John J Craig著，贠超…
谢邀，多图预警，这个刚好是本人研究方向之一。&br&【先说概念】&br&这个机器人本体，术语叫做AGV，也就是自动导航车（Automated Guided Vehicles），其主要特点是【自动】完成搬运工作。总体来说，是一类【对稳定性和安全性要求较高、对精度和 智能性要求较低的机器人】。&br&另外一个相关概念是自动化仓储，一般使用的可能是码垛机器人，比如这样：&br&&img src=&/891e9dccbc8d8d86311aba85_b.jpg& data-rawwidth=&285& data-rawheight=&373& class=&content_image& width=&285&&黄色部分是机器人，蓝色是货架。机器人可自动从货架中取货。&br&【应用领域】就目前来说，AGV是这两年自动化行业和机器人行业非常火的一个方向，大量的新公司投入到这个行业，而很多传统的自动化仓储公司也开展了这些产品的开发，在这两年这类公司找到我们希望合作的非常多。其主要应用场景包括了：&br&1.工厂内的自动化搬运，这个是最多的场合，大约感觉是这个样子&br&&img src=&/d2a43e0da4a58f2b4998c1_b.jpg& data-rawwidth=&500& data-rawheight=&375& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&500& data-original=&/d2a43e0da4a58f2b4998c1_r.jpg&&前面比较低矮的部分是AGV，后面是货架。这种叫【牵引式】，就是拉着货架走。优势是有效减少负载需求，缺点是货架必须定置。&br&目前使用最多的是汽车行业。&br&2.码头搬运&br&&img src=&/34eef1e4ad4fdbc56f929d1_b.jpg& data-rawwidth=&500& data-rawheight=&333& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&500& data-original=&/34eef1e4ad4fdbc56f929d1_r.jpg&&这个就猛了，可以搬集装箱。（下面蓝色部分是AGV）&br&3.其他场合，这个就是所谓的市场总量不大的特殊领域了，包括主要包括医院、图书馆、餐厅等需要来回搬运各种物品的场合，比如：&br&&img src=&/770a6fdaec36b7bfa101541_b.jpg& data-rawwidth=&400& data-rawheight=&300& class=&content_image& width=&400&&&br&=============下面开始讨论亚马逊机器人的技术水平================&br&【外观】和技术无关，不予评论。&br&【底盘和驱动】首先反对下之前有答案提到的底盘低问题，AGV在绝大部分场合下，都是在平地运行（包括了亚马逊的场合），爬坡对AGV来说，并不是常规考虑的问题。&br&AGV的话，常见驱动方式有两种， 分别是【舵轮】和【双轮差速】，先简单说说亚马逊没有用的那种：舵轮&br&&img src=&/dbf7ca8ae4_b.jpg& data-rawwidth=&397& data-rawheight=&298& class=&content_image& width=&397&&这个不是实际使用AGV，而是一般科研实验用的平台，实用的舵轮看不清。&br&蓝色部分是舵轮，每个舵轮可以独立的旋转的，也就是说，可以变成这样&br&&img src=&/ce118dcd50caa3e9e874ca_b.jpg& data-rawwidth=&602& data-rawheight=&422& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&602& data-original=&/ce118dcd50caa3e9e874ca_r.jpg&&这种车的优势是负载能力大，问题是结构复杂，因为每个轮子需要两个电机驱动，一个负责让轮子转起来，一个负责轮子转向。（舵轮有更复杂的双轮版本，可参考飞机前起落架）&br&舵轮一般用于重载荷的场合，亚马逊的AGV并没有那么强的负载要求，所以【亚马逊选择了结构更简单的差速方案】。&br&&img src=&/bc4e4ce5c047ae35eb6b2f_b.jpg& data-rawwidth=&500& data-rawheight=&375& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&500& data-original=&/bc4e4ce5c047ae35eb6b2f_r.jpg&&从地面可以清楚的看到，轮子是两条轨迹，这点表明亚马逊的方案。&br&最常见的差速转向方案就是轮椅，利用左右轮的速度不同，可以原地转向、直行、走弧线等等。&br&除了驱动轮外，还需要其他的从动轮平衡，否则车辆就会倒，这应该就是图片中中央较浅的印记。&br&【亚马逊的机器人在这方面技术实力怎样？】方案方面，亚马逊选择了比较普通的方案，并无创新之处。但由于其搬运的物体重心较高，所以在车辆的起停需要特别注意要缓起缓停，这个虽然技术难度很低，但还是要做的。【该问题可以本科生毕业开题，硕士做这个毕不了业】&br&【导航定位】导航定位的方法非常多，这里只说最常见的。最普遍的就是磁条导航。在地面贴一个带磁性的磁条（感觉和胶带类似），通过紧贴地面的传感器可以检测到下方磁条的位置，然后让AGV顺着磁条移动，就好像这样：&br&&img src=&/cad46b66df39e916af7d_b.jpg& data-rawwidth=&378& data-rawheight=&258& class=&content_image& width=&378&&图中浅灰色部分是磁条，黑色的应该只是油漆。&br&以此为基础，发展了很多类似的方案，比如用红外反光材料代替词条、用油漆代替等等，方案类似，就不多说了。&br&此方案的劣势非常明显：车辆只能按照固定轨迹行驶。一般工厂因为设备固定，所以没有问题，但对亚马逊仓库来说，货架频繁移动，这个就不适合了。&br&亚马逊使用的是【磁钉式】或称【标签式】导航，其方案是：在地面均匀的分布大量的磁钉（前面轨迹图中，可以看到的小的白色正方形的东西，在转弯的圆弧正中），在AGV每次到达一个磁钉时，就可以清楚的知道自己的位置，因为磁钉位置已知。在 两个磁钉的中间，则根据轮子的转速、惯性导航模块（可选）推测自己的位置。因为利用转速推算的方法有积累误差（运行越久，误差越大），所以要使用磁钉修正。另外，就是这个磁钉（标签）可以给出方向信息，有助于AGV旋转时候调整角度，所以前图中的AGV全部在标签处旋转（该技术存在，但不一定在这个上面使用了，只是推测）。&br&【那么这个技术是否先进呢？】准确的说，这是一个方案成熟，但近年才开始在实际项目中应用的技术（主要是以前没需求）。国内很多AGV厂商都已经推出了产品，我顾问的一个企业只用了1个硕士、2-3个本科生、2-3个月就搞定了。 【设计一套这类导航系统，需要做的非常好才可能硕士毕业】&br&【壁障、防撞】&br&&img src=&/36b3921ccf_b.jpg& data-rawwidth=&770& data-rawheight=&578& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&770& data-original=&/36b3921ccf_r.jpg&&正面面板中，深黑色有反光的部分是红外滤光板，可以通过红外但可见光不能透过。里面安装的一般是红外测距设备（激光扫描器，可以测得前方扇形区域的距离，只有同高度的一条线内可测，对镜子等无效），这个可以检测到其他机器人的问题，也可以检测到意外的物品（比如摄影师），避免碰撞。注意，这里所谓的避免碰撞，是指有东西就等，而不是有东西绕过去，这个没有什么特别的技术。下面黑色的条状物不是碰撞传感器，只是防蹭条（汽车侧面的那个），货架比AGV大，装了碰撞传感器也没用。【这方面没有任何技术问题，只是很本分的实现了】&br&【那个摄像头是什么？】虽然没有任何资料，但从目前的图片来看，这个摄像头是用来定位货架中心位置的。就如之前图片看到的那样，货架一般是和AGV配套的，有传感器可以直接定位。但亚马逊中的货架数量巨大，而且款式不同，所以个人推测安装专用的定位标记并不现实。所以用了一个摄像头，来观察货架中心位置，以便定位。【本方案比较独特，但没有技术难度】【本科毕设都够呛】&br&【调度、规划】之前很多人说调度是问题，这里明确说，这个&b&&u&调度非常简单且基本，没有难度&/u&&/b&。为什么这样说，因为该场景有一个特点，就是AGV一次运输，只需要在一个指定点取货，并送到一个指定点就可以，不存在一趟运货可以顺道多带几个点的货物问题；所有AGV能力相同；运行速度基本稳定。唯一称得上问题的点，就是可能会遇到卸货排队这样的问题。【硕士毕业内容太少，需要再配点其他内容】&br&【总结】&br&该亚马逊AGV系统，不存在技术层面的创新性设计，与其他机器人的不同主要体现在【特定应用场合下的定制化设计】。但作为一个这么大的工程来说，其在产品意义上有很多成功，当然，这不是我的专业，需要专业的产品经理来评价。&br&&br&〔修改〕&br&时间流逝，会发现自己之前的观点总会有很多错误，这里不改上文，直接补充上文错误的地方。&br&前一段接触了这个项目的实际主要参与人员之一，了解了项目的一些应用背景，才恍然大悟，这个项目的难点出在了我认为最简单的地方上，就是调度。&br&调度是一个典型的要求高一点，难度成倍滚的东西，亚马逊的难度在于其吞吐量的超高要求，这就好像立体仓库，如果是节约空间人力管理成本的立体仓库，主体技术都在机械电子上，但如果你一个设备每天几万的吞吐，那就要求大量的算法优化了。&br&至于说具体的技术，这里就不过多讨论了，但我要说的是，即使是他们，也没有完全解决，所以也奉劝那些只弄懂了导航定位运动控制就打算投身这个行业的朋友，慎重。
谢邀，多图预警，这个刚好是本人研究方向之一。 【先说概念】 这个机器人本体，术语叫做AGV，也就是自动导航车（Automated Guided Vehicles），其主要特点是【自动】完成搬运工作。总体来说，是一类【对稳定性和安全性要求较高、对精度和 智能性要求较低的…
更新，坑已填。。。&br&~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~&br&谢好几个人邀。&br&&br&首先扔两个不是结论的结论：&br&&br&&b&一、&/b&工业机器人做为一个发展比较成熟的产品，从普通用户角度很难评判几个领头厂家产品之间的技术差距。就好比有人问奔驰和宝马的造车技术有何优劣，我等吃瓜群众只能说一句“坐奔驰，开宝马”。造车用的绝大部分关键技术，奔驰有的宝马肯定也有，其他“营销性技术”的区别，不会影响到技术竞争格局。工业机器人行业也是如此，从实际应用的角度来看，技术差距造成的影响远比使用习惯/功能设计差异造成的影响要小，除非技术存在代次上的差距。&br&&br&&b&二、&/b&要评判这么多家产品之间的技术差距，并给出具有说服力的结论，至少需要两个前提，一是对几家机器人的典型产品都深入使用和分析过，这需要&b&大量资源支持和长时间的实践；&/b&二是需要人员自身具备非常深厚的技术积累，才能给出&b&基本正确&/b&的分析结果，这样的人员在国内非常稀有。&br&&br&我只用过其中3家的产品，较为深入的分析过其中2家的技术，因此结合以上两点结论，本回答的主要作用是&b&为想了解工业机器人四大厂家基本信息的知乎小伙伴提供一些参考&/b&，仅代表个人观点（因此必然受个人喜好影响），由于经历有限水平有限，肯定有很多不当之处，欢迎评论指出，谢绝撕逼。&br&&br&以下所有图片均来源于网络，侵删，不再单独标注。&br&&br&&br&&b&ABB&/b&&br&&img src=&/v2-de5cdc960ff61a529a680746_b.png& data-rawwidth=&1080& data-rawheight=&486& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1080& data-original=&/v2-de5cdc960ff61a529a680746_r.png&&▲&i&&u&我有好多机器人啊~&/u&&/i&&br&&br&ABB的机器人产品传递给外界的形象可以概括为：专业严谨，实用至上。&br&&br&专业性首先体现在机器人控制技术上，ABB的“xxxxxMove”技术不说业界领先，至少也是超一流水平，四十多年的专业机器人研发和工程经验，说领先国内15年应该不夸张。对此感兴趣想看热闹的可以去搜搜视频，想学习的可以去搜搜相关论文，干货多多。同时IRC5提供非常完善的工艺软件包，基本上能用机器人的地方，ABB都提供了解决方案：&br&&img src=&/v2-176b36f9fb8e52d89b24dde43e02537f_b.png& data-rawwidth=&1004& data-rawheight=&746& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1004& data-original=&/v2-176b36f9fb8e52d89b24dde43e02537f_r.png&&▲&i&&u&常见的都有，不常见的不做&/u&&/i&&br&&br&第二个专业之处体现在ABB的技术文档上，其产品随机文档非常非常非常的良心，充实的内容，专业的排版，严谨的版本控制，强烈推荐阅读。其内容可以完胜绝大部分国内以ABB机器人为原型编写的培训教材，只可惜只有一些基础操作文档提供了中文版，并且翻译水平稍微有点对不住观众。&br&&br&再有一个我认为和专业性有关联的是，你在外界能获取到的宣传视频或者广告，绝大部分是非常专业的产品应用展示或者性能展示，很少见到ABB拍摄特效剪辑视频，很难吸引眼球，但是可以博得业内人士好感。&br&&br&而追求实用化的ABB产品，外观不出彩，配件选型不追新，实用够用再来点好用，与丰田的“中庸”之道有一些相像之处。&br&&br&在控制系统方案上，ABB现款IRC5的主控制器采用了x86架构，运行VxWorks系统，负责机器人任务规划、外部通信、参数配置等上层任务；伺服驱动部分由单独的Axis Computer完成，配备独立的放大模块；示教器FlexPendant采用Arm+WinCE的方案，通过TCP/IP与主控制器Main Controller通信，每一个模块都是常见方案，不追新不取巧，但是你又用不出什么太大的怨言。&br&&br&实用至上的特点在机械设计上体现的更为明显，ABB的机器人在机械方案上属于中规中矩的类型，特别出彩的设计很少，各主要机械部件定制化水平相对其他三家来讲也是偏低的，由此导致ABB机器人的颜值不如KUKA和FANUC的同类产品，但是对于ABB这种大厂来讲，通过“高颜值”这种非功能特性提升客户信心不是必要需求。&br&&br&总之，ABB的机器人有强大的技术水平，完善的支持文档，相对成熟的网上社区，巨大的市场保有量和应用案例，so when in doubt，choose ABB。&br&&br&好吧，我承认我是看文档看出了好感。&br&&br&&br&~~~~~~~我是KUKA的分割线~~~~~~~&br&&br&&b&KUKA&/b&&br&&br&&img src=&/v2-9d228c139be2fb24ed9cdd608fd5fed1_b.png& data-rawwidth=&600& data-rawheight=&184& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&/v2-9d228c139be2fb24ed9cdd608fd5fed1_r.png&&&br&伴随着要被美的Midea收购的新闻，KUKA在今年着实火了一把，估计很多不是工业机器人圈里的人都知道有一家德国机器人公司要被中国人收购了。同是欧洲企业，KUKA产品给人的感觉远比ABB要现代、活泼很多，如果把ABB比作是国企里按部就班的高级工程师，那KUKA就是新鲜思想随时迸发的互联网PM，追新、时尚是KUKA的标签。&br&但不要误认为KUKA是浑水摸鱼的厂商，能长期入围四大家族，必然有几把大刷子。&br&&br&KUKA是四大家族中最“软”的机器人厂商，最新的控制系统KRC4同样使用了基于x86的硬件平台，运行VxWorks+Windows系统，把能软件化的功能全部用软件来实现了，包括Servo Control，Safety Controller，Soft PLC等等。示教器的实现方式与ABB不同，KRC4人机交互界面运行在主控制器上，示教器使用远程桌面登陆Mian Controller来访问HMI，同时使用EtherCAT FSoE传输安全信号，减少接线和安全配件，可以提高可靠性。&br&&br&理论上，用软件来实现硬件功能可以减少原件数量，提升系统灵活性并降低成本，不过里面很多东西都是外包协作开发，不知道成本是降了还是升了。。。&br&&br&KUKA在工业机器人这个行当也闯了40多年，该有的积累一个不少，工艺包照样提供了一大堆，常见应用一个不缺。&br&&img src=&/v2-e7a293cf3a5a1b1b5db66cf7dab6024d_b.png& data-rawwidth=&2560& data-rawheight=&1440& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&2560& data-original=&/v2-e7a293cf3a5a1b1b5db66cf7dab6024d_r.png&&▲&i&&u&ABB有那么多工艺软件包，哥也有啊&/u&&/i&&br&&br&除了上面常见的业务，KUKA发展了很多“偏门”的黑科技，其他家暂时还没有很好的竞争产品：&br&&img src=&/v2-8cb061cd04c44c537eb23d553dbb23df_b.jpg& data-rawwidth=&600& data-rawheight=&245& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&/v2-8cb061cd04c44c537eb23d553dbb23df_r.jpg&&▲&i&&u&七轴协作机器人iiwa（就是从DLR拿的，咋地吧）&/u&&/i&&br&&br&&br&&img src=&/v2-1fdb4ee60a121af6491edd5_b.jpg& data-rawwidth=&940& data-rawheight=&627& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&940& data-original=&/v2-1fdb4ee60a121af6491edd5_r.jpg&&▲&i&&u&全向移动平台OmniMove，上图用于Airbus客机机身搬运&/u&&/i&&br&&br&&br&&img src=&/v2-0fb7f5aa1977fecb1222_b.png& data-rawwidth=&600& data-rawheight=&330& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&600& data-original=&/v2-0fb7f5aa1977fecb1222_r.png&&▲&i&&u&重型6轴机器人，可搬运1吨+的负载，目前仅有FANUC推出竞品&/u&&/i&&br&&br&&img src=&/v2-49b3fe9e7dab7770bb7c_b.png& data-rawwidth=&562& data-rawheight=&298& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&562& data-original=&/v2-49b3fe9e7dab7770bb7c_r.png&&▲&i&&u&专用于科研和教育领域的移动小机器人youbot&/u&&/i&&br&youbot的详细介绍可参考这篇回答：&a href=&/question//answer/& class=&internal&&Kuka有没有小型的机械臂，可以个人购买用来研究和学习并应用在一些生活场景的？ - 韩峰涛的回答 - 知乎&/a&&br&&br&KUKA还是一家有些任性的厂商。&br&&b&吃瓜群众&/b&：“你在新款控制器里引入那么多新技术，风险有点大啊”&br&&b&KUKA&/b&：“我不管，我要技术先进。”&br&&b&吃瓜群众&/b&：“你示教器上的6D鼠标经常漂移，时间长了容易坏啊”&br&&b&KUKA&/b&：“我不管，我要操作手感好。”&br&&b&吃瓜群众&/b&：“你把本体设计那么精致，生产成本高啊”&br&&b&KUKA&/b&：“我不管，我要产品好看。”&br&&b&吃瓜群众&/b&：“你宣传片都是剪辑的，欺骗群众感情啊”&br&&b&KUKA&/b&：“我不管，我要酷炫。”&br&&br&单看产品外观，比ABB那就时尚太多了，到Google上搜索“Industrial Robot IF Award”，第一页出来的全是KUKA。&br&KUKA还是做机器人的厂家里最会玩特效的。&br&这货近几年发布了几个不靠谱的宣传视频，圈外是火了一把，圈内被很多人吐槽。问题是工业机器人圈外人不买啊，莫非前几年就知道可能要被收购，早就开始造势了？&br&关于一些KUKA的小知识，可以看下这篇文章 ： &a href=&/p/?refer=onionbots& class=&internal&&知乎专栏&/a& 。&br&&br&总而言之，KUKA是一家“不走寻常路”的厂商，虽然技术水平相对ABB较弱，但仍然代表了业内一流水平，如果Midea的收购成功，必然是一笔划算的买卖。&br&&br&KUKA这风格如果在中国转战消费和商业市场，绝壁混的比在工业领域好。&br&&br&~~~~~~~我是FANUC的分割线~~~~~~~&br&&br&&b&FANUC&/b&&br&&img src=&/v2-42cd79f75ef1_b.png& data-rawwidth=&1813& data-rawheight=&973& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1813& data-original=&/v2-42cd79f75ef1_r.png&&▲&i&&u&富士山下的黄色巨人 - &/u&&/i&&u&&i&Fanuc&/i&&/u&&br&&br&Fanuc的总部坐落在富士山下，得益于其在工业自动化领域的巨大成就，被人们称为“富士山下的黄色巨人”，同时Fanuc也是最早为人所熟知真正使用机器人制造机器人（不是用来炒作的噱头）的企业。&br&&br&个人认为在四大家族中，把工业感和设计感结合最好的是Fanuc的产品，让人一眼看上去就知道是工业领域的产品，但又有一种说不出的精致感。而这种精致感并不是仅仅是工业设计的功劳，而更多来自于设计、制造、调试的良好平衡。&br&&br&这种平衡来自于Fanuc的多年专注以及上下游产业链整合。&br&Fanuc有三个紧密结合的业务板块，分别是数控系统及伺服系统，机器人和机床：&br&&img src=&/v2-6cae39dd383dcbf_b.png& data-rawwidth=&1307& data-rawheight=&457& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1307& data-original=&/v2-6cae39dd383dcbf_r.png&&&img src=&/v2-e919f0caebfad1b764885_b.png& data-rawwidth=&1259& data-rawheight=&525& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1259& data-original=&/v2-e919f0caebfad1b764885_r.png&&&img src=&/v2-db5c1f5b7f5_b.png& data-rawwidth=&1274& data-rawheight=&424& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1274& data-original=&/v2-db5c1f5b7f5_r.png&&&br&按照Fanuc的说法，这三大板块的控制部分采用了统一的平台（Common Control Platform），提供集成度，降低成本和集成难度。因此Fanuc的机器人在上游有自家一流的伺服系统和运动控制系统构成机器人控制器，还有自家一流的机床和机器人负责机械的加工及生产；下游有巨量的CNC集成应用支持（Fanuc机床全球出货量已经达到200多万台），这种成本和技术上的优势，对于其他家机器人厂商来讲很难模仿和超越。&br&&br&在集成软件包方面，Fanuc为用户提供了大约70个选项包，可以满足绝大部分应用需求。同时Fanuc也是目前业内唯一在机器人控制器内集成视觉的厂商，只需要购买普通的工业相机即可完成各种复杂的视觉应用。&br&&br&Fanuc还有着在工业圈很难想象的高利润率，以2015年为例：&br&&b&KUKA，&/b&总营收29.7亿美元，息税前利润率&b&6.6%&/b&，税后收入8600万美元。&br&&b&Yaskawa，&/b&总营收为37.2亿美元，净收入2.3亿美元，利润率&b&6.2%&/b&；&br&&b&ABB，&/b&总营收为354.8亿美元，净收入19.3亿美元，利润率&b&5.4%&/b&。（机器人只占ABB全部收入的一小部分，数据仅供参考）&br&&b&FANUC，&/b&总营收60.8亿美元，净收入17.3亿美元，利润率&b&28.5%&/b&；&br&&br&夸完吐槽下。&br&不知道有多少人注意到一个事实，那就是在网络上很难搜索到Fanuc的技术或产品资料，而这种情况源自Fanuc的有意为之。&br&&br&在2009年，Fanuc通知著名的工业机器人论坛Robotforum &a href=&///?target=http%3A//www./robotforum/index.php& class=& wrap external& target=&_blank& rel=&nofollow noreferrer&&Support for Robotprogrammer and Users - Index&i class=&icon-external&&&/i&&/a&删除其网站上所有网友分享的FANUC机器人的随机文档和技术资料，有理由相信其他的讨论平台同样收到了类似的通知：&br&&img src=&/v2-8aee427c4d8a50dae198d7c_b.png& data-rawwidth=&1075& data-rawheight=&191& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1075& data-original=&/v2-8aee427c4d8a50dae198d7c_r.png&&但实际上目前几乎所有的机器人厂商在其官方网站上都或多或少提供了产品技术文档供用户下载，即使是被人们认为“不够开放”的其他日系厂商，譬如Denso，Mitsubishi等，都提供了足够了解该品牌机器人绝大部分功能的文档。&br&&br&开放的文档不仅可帮助用户更快的熟悉产品，实际上也减少了厂商技术支持的工作量，但是Fanuc显然不这么想，相反，FANUC针对二手机器人技术支持的规定又为人诟病。&br&如果你购买了一台二手Fanuc机器人，在正式使用前必须要向Fanuc缴纳大约$10000/台的重授权费（Re-license Fee），以便让Fanuc在它的数据库中将那台机器人的主人变更为你。如果不缴纳，没有技术支持，没有软件升级，没有修理配件，再加上你可能连说明书都没有，祈祷吧。&br&&br&不过话说回来，在中国这几十年的现代化建设进程中，类似这样被外资企业近乎强征的费用各行各业应该都不鲜见，发达国家的企业在落后市场充分利用其先发优势无可厚非，但一直落后挨坑是不能忍的。国内做科技实业的公司，即使没能很好的活下去，把国外产品的价格拉下来，于国于民也是有莫大好处的。&br&&br&扯远了，一句话概括，Fanuc证明了专注和产业链整合的力量。&br&&br&~~~~~~~我是YASKAWA的分割线~~~~~~~&br&&br&&b&YASKAWA&/b&&br&&br&&img src=&/v2-0c6ffbbb8eff3f1b6c3f4b1_b.png& data-rawwidth=&1576& data-rawheight=&685& class=&origin_image zh-lightbox-thumb& width=&1576& data-original=&/v2-0c6ffbbb8eff3f1b6c3f4b1_r.png&&&br&因为安川有自己的伺服系统和运动控制器产品，并且其技术水平在日系品牌中应该处于第一梯队，因此他家机器人的总体技术方案与FANUC非常相似，除去减速器外购，其他诸如控制器、伺服系统和机械设计都是自己完成。&br&&br&安川机器人的设计思路是简单够用。在四大家中，安川机器人的综合售价最低，再加上背后有首钢莫托曼的本土支持（印象中安川应该是第一家正式进入中国市场的机器人公司，早在1997年就与首钢合资成立了首钢莫托曼），国内会用安川机器人的应该不在少数。&br&&br&但我对安川的了解比较少，原因主要有两个。&br&第一个原因，是安川的小型机器人长的太丑，追求简单实用的单薄机身设计配上蓝色的涂装，看上去显得很简陋，不能忍。&br&第二个原因，&br&&br&还是太丑。。。&br&&br&开个玩笑，其实安川的小型机器人外观设计思路与ABB很像，都是讲究实用性&b&远&/b&大于外观。区别在于欧系出身的ABB，其机器人设计的刚性比较好，配上浅色系的外观，虽谈不上好看但至少还有一些严肃的工业感；安川的小机器人外观很单薄，再配上他家蓝色的涂装，总感觉配不上四大家的名号。&br&&br&在我认识的朋友中，对安川最熟悉的是 @小C（@不到。。。只能手敲），大家有关于安川的问题可以去问他。&br&&br&~~~~~~~sum up~~~~~~~&br&&br&&b&一、&/b&四大家很强，真的很强；&br&&b&二、&/b&四大家是按销量评选出来的，由于这四家的产品线很全，因此销量相对较大。其他机器人厂商多专注于某个领域，虽然销量较小，但是在细分领域的技术水平并不比四大家弱。&br&&b&三、&/b&瞎评一堆，各位瞎看就好，对别人家的了解再多也是别人家的机器人，还是好好发展国产机器人最靠谱。
更新，坑已填。。。 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 谢好几个人邀。 首先扔两个不是结论的结论： 一、工业机器人做为一个发展比较成熟的产品，从普通用户角度很难评判几个领头厂家产品之间的技术差距。就好比有人问奔驰和宝马的造车技术有何优劣，我等吃瓜…
&p&主要影响就是“中产阶层”的消失。&/p&&br&&p&有一次我打专车，来了一辆宝马。司机表示：“本来多少算是个高管，可是经济下行效益不好，所以一边找下一份工作，一边开专车挣点零花钱。”然而很残酷的是，根据经济学家泰勒·考恩在《再见平庸时代——在未来经济中赢得好位子》一书中的理念，开专车大概就是这位高管的下一份工作了。考恩甚至旗帜鲜明地提出了论点：&b&“平庸的人没有未来！