一种基于单片机的滑板车控制器的制造方法
一种基于单片机的滑板车控制器的制造方法
【专利摘要】本实用新型涉及基于单片机的滑板车控制器，包括微处理器单片机，所述单片机与转把输入单元、充电输入单元、刹车输入单元、电源电压采集模块、电机供电控制模块、电机驱动模块、预充电控制模块、单片机失效保护模块相连接，为滑板车提供了智能控制基础，另一方面，通过加入电源管理模块，利用单片机的计时功能，在车辆在设定的时间内无动作的情况下自动关闭电源，有效防止电池过放损害。
【专利说明】一种基于单片机的滑板车控制器【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种基于单片机的滑板车控制器，属于电动车控制领域。
【背景技术】
[0002]滑板车作为时下盛行的玩具车，其普及趋势越来越明显。为了给滑板车使用者带来舒适的体验，电动滑板车的控制方法不断改进，从最初的简单电路驱动到PWM调速器控制，电动滑板车已经具有了加速、减速、停止、过压保护、转把互锁等功能，基本上达到了安全控制的目标。但是，在考虑了基本的起动停止功能和安全驾驶因素的基础上，节能省电也应被关注。首先需要解决的是控制器耗能生热的问题，由于滑板车所需功率不大，一般采用蓄电池为电机供电，电池电量有限。传统滑板车控制器一般使用简单电路控制，即可以满足其简单的需求，很少考虑到因为控制器设计的不合理而导致的能量过耗问题。另一方面，为了方便控制，滑板车控制设计一般采用总开关控制主电源，使用前将总开关打开，控制系统预上电，使用时只需转动转把即可以给系统上电，总开关打开，使控制系统中保持一定的电流，以方便系统上电。众所周知，蓄电池的过充和过放都容易给电池造成不可逆的损害，虽然滑板控制中大多采取了行驶过程中的电池保护措施，但考虑到现实情况中使用滑板车的人群大多是未成年人或者生活经验较少的青少年，很有可能出现使用完毕总开关忘记关闭的情形。长时间不使用，系统中的电流会持续消耗电量，一方面造成电能的浪费，另一方面容易使电池过放，损害电池。 能够满足以上所提到的对于滑板车控制器的要求的设计，目前市场尚未有产品出现，也没有技术文献记载相关的设计。
实用新型内容
[0003]为了解决上述问题，本实用新型开发了一种基于单片机的滑板车控制器，其采用单片机作为微控制中心，通过合理的设计，对滑板车实现智能控制，使其功能更多样化；另一方面，通过加入电源管理模块，利用单片机的计时功能，在车辆在设定的时间内无动作的情况下自动关闭电源，有效防止电池过放损害。
[0004]本实用新型提供的技术方案包括:一种基于单片机的滑板车控制器，具有电源接口及电机信号接口，其特征在于，转把输入单元、充电输入单元、刹车输入单元，与所述单片机I/o接口相连接；
[0005]电源电压采集模块，连接于所述单片机A/D接口 ；
[0006]电机供电控制模块，连接于所述单片机I/O接口；
[0007]电机驱动模块，连接于所述单片机PWM接口；
[0008]预充电控制模块，连接于所述单片机I/O和A/D接口；
[0009]单片机失效保护模块，连接所述单片机A/D接口；
[0010]所述电机供电控制模块分别与所述总开关、充电输入单元、单片机失效保护模块、预充电控制模块相连；
[0011]所述电机驱动模块与所述预充电控制模块相连；[0012]所述电机驱动模块与电机信号接口相连。
[0013]进一步地，所述控制器还包括电源管理模块，连接所述单片机I/O接口，所述转把输入单元与所述电源管理模块和所述电机供电控制模块相连。
[0014]作为本实用新型的第一种优选实施方式，所述电机驱动模块由电阻R11、R39、R40、R62、极性电容C14、C16、普通电容C12、MOS管Q8、Q9、三极管Q1、肖特基二极管D3以及半桥驱动器U4组成；其中所述半桥驱动器U4具有功能管脚VCC、IN、DT/SD、GND、VB00T、HVG、OUT、LVG ；
[0015]所述电机驱动电路连接方式如下:
[0016]所述半桥驱动器U4的IN接口连接单片机PWM接口，DT/SD端连接三极管QlO的源极，QlO漏极接地，基极通过电阻Rll连接单片机I/O接口作为输出端；
[0017]电阻R62 —端与半桥驱动器U4的DT/SD接口相连，另一端接地；
[0018]所述半桥驱动器U4的VCC接口连接12V直流电源，电容C12 —端连接12V直流电源，另一端接地，极性电容C14与电容C12并联并接地；
[0019]肖特基二极管D3连接于半桥驱动器U4的VCC接口与VBOOT接口之间，VBOOT接口与OUT接口通过极性电容C16连接，OUT作为输出接口与驱动电机负极相连；
[0020]HVG接口通过电阻R39与MOS管Q8基极相连，MOS管Q8源极接电机负极，漏极接电机正极；
[0021 ] LVG接口通过电阻R40与MOS管Q9基极相连，MOS管Q9源极接单机失效保护模块中的电流采集电路中的R45相连，漏极接电机负极。
[0022]作为本实用新型第二种优选的实施方式，所述电机驱动模块由电阻R22、R23、R24、R25、R26，极性电容C6，PNP型三级管Q14，NPN型三极管Q15、Q16，MOS管Q1UQ13组成，其中
[0023]三级管Q15基极接5V直流电源，电阻R23串联于Q15基极与单片机PWM接口之间；
[0024]三极管Q15漏极通过电阻R24与单片机PWM接口相连；
[0025]三极管Q15源极接三极管Q14基极，并通过电阻R22与12V直流电源相连接；Q14漏极接12V直流电源，极性电容C6 —端与Q14漏极，另一端接地；三极管Q14与三极管Q16源极相连接，Q16漏极接地，其基极通过电阻R25与单片机PWM接口相连；
[0026]MOS管Q13基极通过电阻R26与Q14源极相连，源极与电机负极和MOS管Qll漏极相连，MOS管Q13漏极与电流采集电路相连；M0S管Qll基极与漏极相连，源极与电机正极及预充电控制电路相连。
[0027]优选地，所述单片机为PIC16F1508型单片机。
【专利附图】
【附图说明】
[0028]图1是控制器各模块与单片机接口连接图；
[0029]图2是控制器各模块连接结构图；
[0030]图3是电机供电控制模块电路图；
[0031]图4是单片机失效保护模块电路图；
[0032]图5是电流采集模块电路图；[0033]图6是电源管理模块电路图；
[0034]图7是电机驱动模块的第一种实施方式；
[0035]图8是电机驱动模块的第二种实施方式；
[0036]图9是预充电控制模块电路图；
[0037]图10是本实用新型控制器操作流程示意图。
【具体实施方式】
[0038]如图所示，本实用新型所提供的控制器包括用于与电源相连接的电源接口，用于与驱动电机相连接的驱动接口，用于与转把相连接的转把输入接口。控制器电路包括以下电路模块:微处理器单片机，设有A/D接口，脉宽调制PWM接口，I/O接口 ；以单片机为中心，分别设置有转把输入电路，一方面与转把输入接相连，另一方面与单片机I/o接口相连；刹车输入电路，与单片机I/o接口相连；充电输入电路，一方面与电池相连，另一方面与单片机接I/o接口相连；电源电压采集模块，由电阻R2，电阻R3，电容Cl组成，电阻R2连接于单片机A/D接口与总线开关之间，电阻R3 —端与A/D接口相连，另一端接地；电容Cl 一端与A/D接口相连，另一端接地，该模块用于采集电源电压VI。电机供电控制电路，由电阻R14，电阻R16，电阻R21，主继电器JDl，三极管Q5，二极管Dl组成。所述继电器开关两侧分别连接预充电控制电路和电源总线开关；继电器JDl线圈两侧分别连接三极管Q5源极和转把输入电路；三极管Q5漏极接地，基极连接电阻R21 —端，电阻R21另一端接单片机I/O接口；二极管Dl并联于继电器JDl线圈两端，且阳极与三极管Q5源极相连；电阻R14 —端与电阻R16相连并连接于单片机I/O接口，另一端与二极管Dl阴极相连，电阻R16另一端接地。此夕卜，该控制器还设置有以下模块:
[0039]预充电控制模块，一方面连接单片机，另一方面连接电机供电控制电路，预充电控制模块包括预充电控制电路，滤波电容以及电容电压采集模块，其中滤波电容与电机供电控制器相连，并与电容电压采集电路相连；电容电压采集电路连接于滤波电容与单片机A/D 口之间；预充电控制电路连接于滤波电容与单片机I/O 口之间。具体由以下电子元件组成:电阻R27，电阻R28，电阻R29，电阻R30，电阻R33，电阻R34，电容C9，C19，极性电容C11，C15，以及三极管Q6和三极管Q7。其中极性电容Cll和极性电容C15正极连接继电器JDl开关，负极接地，起到滤波电容的作用。电容R27 —端连接继电器JDl开关，另一端与单片机A/D接口相连；电阻R28 —端与电阻R27共同连接单片机A/D接口，另一端接地；电容C9一侧与电阻R28，电阻R27共同连接单片机A/D接口，另一侧接地，以上电阻R27，电阻R28，电容C9构成滤波电容电压采集子模块，可以采集滤波电容电压V2。PNP型三极管Q6基极通过电阻R30与NPN型三极管Q7源极相连，三极管Q6源极通过电阻R34与继电器JDl开关相连，三极管Q6漏极与总线开关相连；电阻R29并联于三极管Q6的漏极和基极之间；三极管Q7漏极接地，基极通过电阻R33与单片机I/O接口相连接作为信号输出端。预充电控制模块的设置可以防止电机供电控制电路中继电器粘连，有效保护电机。控制器总开关闭合后，当系统其它部分条件完备，单片机通过电源电压采集电路采集电源电压VI，Vl满足工作条件，系统做好上电准备，此时由单片机控制预充电控制电路向滤波电容Cl I和C15充电，并由电容电压采集子模块采集滤波电容的电压V2 ;单片机等待转把输入电路的输入信号触发，比较Vl与V2差值，当该差值小于设定值时，单片机控制电机供电控制电路闭合工作，即给电机驱动电路上电，继而驱动电机。
[0040]电机驱动模块，一方面连接电机供电控制模块和滤波电容，另一方面连接于单片机PWM 口，并与电机驱动接口相连。其作用是将单片机输出的驱动信号转化为电机转动信号，调节电机转速等。本实用新型提供的第一种驱动电路具体包括:电阻Rll，R39，R40,R62,极性电容C14，C16，普通电容C12，MOS管Q8，Q9，三极管QlO，肖特基二极管D3，半桥驱动器U4，其中所述半桥驱动器U4优选L6384型驱动器，其功能管脚有VCC，IN, DT/SD，GND,VB00T,HVG, OUT, LVG ;所述电机驱动电路连接方式如下:所述半桥驱动器U4的IN接口连接单片机PWM接口，DT/SD端连接三极管QlO的源极，QlO漏极接地，基极通过电阻Rll连接单片机I/O接口作为输出端；电阻R62 —端与半桥驱动器U4的DT/SD接口相连，另一端接地；所述半桥驱动器U4的VCC接口连接12V直流电源，电容Cl2 —端连接12V直流电源，另一端接地，极性电容C14与电容C12并联并接地；肖特基二极管D3连接于半桥驱动器U4的VCC接口与VBOOT接口之间，VBOOT接口与OUT接口通过极性电容C16连接，OUT作为输出接口与驱动电机负极相连；HVG接口通过电阻R39与MOS管Q8基极相连，MOS管Q8源极接电机负极，漏极接电机正极；LVG接口通过电阻R40与MOS管Q9基极相连，MOS管Q9源极接单机失效保护模块中的电流采集电路中的R45相连，漏极接电机负极。驱动电路中MOS管Q8和Q9的使用，替换原始是路中的二极管，可以有效降低控制器热量消耗。
[0041]此外，对于电机驱动模块，本实用新型还提供了另一种电路连接形式，较第一种电机驱动电路的实施方式，能够有效地降低控制器的成本。电机驱动电路的第二种实施方式如图8所示，由电阻R22、R23、R24、R25、R26，极性电容C6，PNP型三级管Q14，NPN型三极管Q15、Q16，MOS管Qll、Q13组成，其中三级管Q15基极接5V直流电源，电阻R23串联于Q15基极与单片机PWM接口之间；电阻R24串联于Q15漏极与单片机PWM接口之间；三极管Q15源极接三极管Q14基极，并通过电阻R22与12V直流电源相连接；Q14漏极接12V直流电源，极性电容C6 —端与Q14漏极，另一端接地；三极管Q14与三极管Q16源极相连接，Q16漏极接地，其基极通过电阻R25与单片机PWM接口相连；M0S管Q13基极通过电阻R26与Q14源极相连，源极与电机负极和MOS管Qll漏极相连，MOS管Q13漏极与电流采集电路相连；M0S管Qll基极与漏极相连，源极与电机正极及预充电控制电路相连。
[0042]单片机失效保护模块，主要用于单片机失效保护。包括电流采集电路和单片机失效保护电路，其中电流采集电路与电机驱动电路和单片机A/D 口相连，用于采集流过电机驱动电路的电流。具体包括:电阻R15, R17，R41，R42，R44，R45，R47，电容C17和C18，运算放大器U5A，其中运算放大器U5A同相输入端与电容C17和电阻R44 —端相连接，电容C17另一端接地，电阻R44与R45串联后接地；运算放大器U5A反相输入端与电阻R47 —端相连，电阻R47另一端接地，电阻R17与电阻R47并联并接地；电阻R15和电阻R41并联于运算放大器U5A反相输入端与输出端之间；电阻R42 —端与运算放大器U5A输出端相连,另一端连接于单片机A/D接口 ；电容C18—端连接于单片机A/D接口，另一端接地。单片机失效保护电路，连接于电流采集电路与电机供电控制电路之间。具体包括:电阻R12，R20, R53，R55，电容C5，C7，二极管D5，D6，三极管Q12，运算放大器U5B，其中:运算放大器U5B接12V直流电源，电容C5 —端接12V直流电源，另一端接地；运算放大器U5B反相输入端通过电阻R53连接5V直流电流，电阻R12 —端与运算放大器U5B反相输入端相连接，另一端接地，电容C7与电阻R12并联并接地；运算放大器U5B同相输入端通过电阻R20接地；运算放大器U5B输出端通过电阻R55与三极管Q12基极连接，三极管Q12源极与电机供电控制电路中三极管Q5基极及电阻R21相连接；此外，二极管D5阳极相连电阻R55与运算放大器U5B输出端，阴极连接电阻R20和运算放大器U5B同相输入端，另有二极管D6与二极管D5反向连接，其阳极与电流采集电路共同连接单片机A/D接口。该单片机失效保护模块的作用在于，由电流采集电路向单片机和单片机失效保护电路发送电机驱动电路中的输出电流:单片机通过电流采集电路检测电机驱动电路中流过的电流II,若该电流Il与电机额定电流IO之差小于设定值，由单片机控制调整该电流Il至合适的电流并反馈到电机驱动电路中以驱动电机；若该电流Il与电机额定电流IO之差大于设定值，启动单片机失效保护电路，关闭电机供电控制，以起到保护电机的作用。[0043]电源管理模块主要作用是当用户长时间不使用车辆并忘记关闭总电源的情况下自动关闭电源，以节省电能，保护电池。其具体包括:电阻町，1?4，1?6，1?7，1?9，1?13，极性电容C3，C4，三极管Ql，Q2，Q3，稳压二极管D4，稳压芯片U1，其中:三极管Q3基极通过电阻R9与单片机I/O接口相连接，作为输出端，电阻R13与电阻R9和三极管Q3基极相连接后接地，电阻R17与电阻R9和三极管Q3基极相连接后与电机供电控制电路和转把输入电路相连；三极管Q3漏极接地，源极通过电阻R6与三极管Q2基极相连，源极与电阻R6之间可以连接一 LED指示灯；三极管Q2漏极与总线开关相连，源极与三极管Ql相连；电阻R4连接于三极管Q2基极与漏极之间；三极管Ql漏极接直流12V电源，基极通过稳压二极管D4接地，电阻Rl连接于源极和基极之间；极性电容C4 一端接12V直流电源，另一端接地；稳压芯片Ul输入端接12V直流电源，输出端接5V直流电源；极性电容C3 —端接5V直流电源，另一端接地。管理模块上电，若在单片机事先设定好的时间t内，有转把输入动作，则由单片机向电源管理模块发送工作指令，电源管理模块自关闭并给单片机上电，控制器正常工作；若在单片机事先设定好的时间t内转把无动作，单片机向电源管理模块发送关闭指令，电源管理模块关闭系统电源，以减少电量消耗，保护电池。该模块的设置，利用单片机的计时功能，在车辆在设定的时间内无动作的情况下自动关闭电源，有效防止电池过放损害。
[0044]图9是本实用新型控制的操作流程示意图。滑板车控制器包括控制器上电、控制器自检、控制器工作三种状态；自检的主要作用是检查控制器各模块状态是否正常，为工作状态做准备；其中控制器自检状态可以包括继电器粘连检测、预充电检测、功率管击穿检测、电池电压检测、充电输入检测以及转把输入检测几个部分；控制器自检根据实际需要可以包括上述一个或几个部分。自检通过以后，控制器进入工作状态。
[0045]控制器的工作过程包括以下步骤:
[0046]a.检测电池电压，若电池欠压，控制器关闭电能输入，控制器回到待机状态；若电池未欠压，进入步骤
[0047]b.检测转把输入,若转把无输入,单片机进入计时状态,若转把超过设定时间无输入，控制器电源关闭；若转把有输入，则单片机计时清零，进入步骤c ；
[0048]c.预充电功能检测，若预充电功能故障，控制继电器不吸合，关闭输入输出；若预充电功能正常，进入步骤
[0049]d.刹车检测，若有刹车输入，关闭控制器电能输出；若无刹车输入，则控制器控制电能输出，进入步骤e ；
[0050]e.电机电流检测，若电机电流大于设定值，单片机减小PWM输出，进而关闭电能输出；若电机电流在正常值范围内，保持电能输出。
【权利要求】
1.一种基于单片机的滑板车控制器，具有电源接口及电机信号接口，其特征在于，还包括微处理器单片机，所述微处理器单片机设有A/D接口，脉宽调制PWM接口，I/O接口，电源总开关；还包括
转把输入单元、充电输入单元、刹车输入单元，与所述单片机I/O接口相连接；
电源电压采集模块，连接于所述单片机A/D接口 ；
电机供电控制模块，连接于所述单片机I/O接口 ；
电机驱动模块，连接于所述单片机PWM接口 ；
预充电控制模块，连接于所述单片机I/O和A/D接口；
单片机失效保护模块，连接所述单片机A/D接口 ；
所述电机供电控制模块分别与所述总开关、充电输入单元、单片机失效保护模块、预充电控制模块相连；
所述电机驱动模块与所述预充电控制模块相连；
所述电机驱动模块与电机信号接口相连。
2.根据权利要求1 所述的滑板车控制器，其特征在于，所述控制器还包括电源管理模块，连接所述单片机I/O接口，所述转把输入单元与所述电源管理模块和所述电机供电控制模块相连。
3.根据权利要求1所述的滑板车控制器，其特征在于，所述电机驱动模块由电阻RH、R39、R40、R62、极性电容C14、C16、普通电容C12、MOS管Q8、Q9、三极管Q1、肖特基二极管D3以及半桥驱动器U4组成；其中所述半桥驱动器U4具有功能管脚VCC、IN、DT/SD、GND、VB00T、HVG、0UT、LVG ；
所述电机驱动电路连接方式如下:
所述半桥驱动器U4的IN接口连接单片机PWM接口，DT/SD端连接三极管QlO的源极，QlO漏极接地，基极通过电阻Rll连接单片机I/O接口作为输出端；
电阻R62 —端与半桥驱动器U4的DT/SD接口相连，另一端接地；
所述半桥驱动器U4的VCC接口连接12V直流电源，电容C12 —端连接12V直流电源，另一端接地，极性电容C14与电容C12并联并接地；
肖特基二极管D3连接于半桥驱动器U4的VCC接口与VBOOT接口之间，VBOOT接口与OUT接口通过极性电容C16连接，OUT作为输出接口与驱动电机负极相连；
HVG接口通过电阻R39与MOS管Q8基极相连，MOS管Q8源极接电机负极，漏极接电机正极；
LVG接口通过电阻R40与MOS管Q9基极相连，MOS管Q9源极接单机失效保护模块中的电流采集电路中的R45相连，漏极接电机负极。
4.根据权利要求1所述的滑板车控制器，其特征在于，所述电机驱动模块由电阻R22、R23、R24、R25、R26，极性电容 C6, PNP 型三级管 Q14, NPN 型三极管 Q15、Q16，M0S 管 Q1UQ13组成，其中
三级管Q15基极接5V直流电源，电阻R23串联于Q15基极与单片机PWM接口之间；
三极管Q15漏极通过电阻R24与单片机PWM接口相连；
三极管Q15源极接三极管Q14基极，并通过电阻R22与12V直流电源相连接；Q14漏极接12V直流电源，极性电容C6 —端与Q14漏极，另一端接地；三极管Q14与三极管Q16源极相连接，Q16漏极接地，其基极通过电阻R25与单片机PWM接口相连；
MOS管Q13基极通过电阻R26与Q14源极相连，源极与电机负极和MOS管Qll漏极相连，MOS管Q13漏极与电流采集电路相连；M0S管Qll基极与漏极相连，源极与电机正极及预充电控制电路相连。
5.根据权利要求1~4任意一项所述的滑板车控制器，其特征在于，所述单片机为PIC16F1508型 单片机。
【文档编号】B62M6/45GKSQ
【公开日】日
申请日期:日
优先权日:日
【发明者】王昕
申请人:天津市松正电动汽车技术股份有限公司查看: 13699|回复: 90
基于STC12C5A60S2单片机的PID电机调速控制器
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去年比赛培训的时候做的一个小东西，现在整理了出来和大家分享。
本设计采用STC12C5A60S2单片机作为主控芯片实现了PID电机调速控制器。传感器采用欧姆龙的200线编码器。电机驱动模块采用L298N，使用LM2596来对电机供电。设计中的重点是电机转速的获取和基于PID的电机控制算法的实现。
[C] 纯文本查看 复制代码//******************频率测量函数*****************
void hight_frequency()
h_count=0;
//脉冲计数初值为0
//INT0中断允许，开始计数
//启动定时器1
while(EX0);
//等待外部中断0关闭
//关T1中断
h_count=(h_count-1)*50;
//得到实际频率，因为定时器计数的是20ms的个数所以此处乘50，即为1s
Speed=h_count/200;
//获取电机转速，此处采用200线编码器
if((Speed&300)||(Speed&0))
SpeedTable[0]=0x30+(Speed/100);
SpeedTable[1]=0x30+(Speed%100/10);
SpeedTable[2]=0x30+(Speed%10);
SpeedTable[3]=0x20;
[C] 纯文本查看 复制代码/*****INT0中断函数***/
void Int0_Routine(void) interrupt 0
h_count++;
//高频计数脉冲加1
[C] 纯文本查看 复制代码//**************内部定时器T1中断******
void Timer1_Routine() interrupt 3
//重装初值
//20ms定时结束，停止计数
[C] 纯文本查看 复制代码//**********PID算法******
long int PID(int setpoint,int achieved)
long int result,TempR
en=setpoint-
ErrorNum=p*en-i*(en-en1)+d*(en1-en2);
TempResult=(long int)(ErrorNum/20);
result=TempR
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& & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & STC12C5A60S2主控板
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& & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & & &焊接完成后的主控板
fd67d56c546cb1ad2d6d21d_19.jpg (0 Bytes, 下载次数: 412)
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& & & & & & & & & & & & & & & & & & &传感器和电机连接部分，直接上胶枪，简单粗暴！
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开往春天的手扶拖拉机
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不错，顶。。。。。
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谢谢帮顶
开往春天的手扶拖拉机
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回复【3楼】正点原子:
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以后争取做出更好的作品回报论坛的网友们
开往春天的手扶拖拉机
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PID算法：
&ErrorNum=p*en-i*(en-en1)+d*(en1-en2);
这个公式是可以很灵活的使用是吗&和之前在网上看到的公式不一样啊&既不是增量也不是位置式&
自己没有用过PID&希望楼主解释一下
我是一只摔不死的蚂蚁！
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好东西，最近一直想做这么个玩意。
手艺人要内外兼修。
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回复【6楼】_tank_:
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这个是最简单的增量式PID。
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回复【7楼】wangyan915205:
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这个最多也就验证一下PID的原理，过几天可能会研究研究模糊控制。
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回复【6楼】_tank_:
---------------------------------&
不要说我较针儿哈&增量式不应该是ErrorNum=p*(en-en1)+i*en+d*(en-2*en1+en2)吗
我是一只摔不死的蚂蚁！
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回复【9楼】zuozhongkai:
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好
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unsigned&char&nbspID(signed&char&x)
&{
&float&y;
&&y=kp*(x-x1)+ki*x+kd*(x-2.0*x1+x2)+22;
这个比较简单的。
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请教下这位哥哈&&你这P&I&D&这三个参数是怎么整定的呢
___诺现在就觉得失望无力，未来那么远该怎么扛。
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一点一点试出来的。
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设计这么酷，整理后来参加我们的经验设计分享活动吧&
投稿文章将会在爱板网首页展示哦，还有机会获得智能奖品&
/zhengwen
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楼主你好，TempResult=(longint)(ErrorNum/20);& 这里为什么要除以20& 有点不太理解
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回复【5楼】zuozhongkai:
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楼主你好，TempResult=(longint)(ErrorNum/20);&&这里为什么要除以20&&有点不太理解
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回复【18楼】一般BDN:
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&为了缩小计算出来的误差而已，你可以试着把这个值改打或改小
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回复【19楼】zuozhongkai:
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好的&谢谢你
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学习学习。。。。
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那个测速的传感器是接单片机的那个端口？
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回复【22楼】zzm3797:
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外部中断引脚
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回复【23楼】zuozhongkai:
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是p3.0和p3.1么？
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回复【24楼】zzm3797:
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应该是的吧，51好久不玩了
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回复【25楼】zuozhongkai:
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这个欧姆龙的200线编码器是几相的？
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回复【26楼】zzm3797:
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2相的
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12864是串行驱动？
规格严格，功夫到家
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回复【29楼】FMX_2011:
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嗯，是的
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回复【30楼】zuozhongkai:
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不然IO口可能不够用。
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回复【31楼】FMX_2011:
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对头，再说STC12的速度够快，串口毫无任何问题的
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为什么我的电机都不能转，求解答啊
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没有啊，楼主
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回复【33楼】zzm3797:
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这个电机应该还是会转的吧，L298N驱动写好了么
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回复【35楼】zuozhongkai:
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楼主有米有主控板的电路，原理图给下
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这个找不到了，sorry。。
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回复【37楼】zuozhongkai:
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E6A2-CS3C是这个型号的吗？
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感谢楼主，我的可以了，故障排除了，我加入了按键声音，另外我修改了在进行设置的时候电机不转，设置完了又可以转，再次感谢楼主，好人一生平安
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回复【39楼】zzm3797:
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大神，能不能分享下你的原理图，是根据楼主的吗？程序是楼主的吗？
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回复【39楼】zzm3797:
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恭喜，准备找个时间移植到STM32上
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回复【41楼】zuozhongkai:
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恩恩&&&加油&，你真是太厉害了
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问下&比如你设定的值为100，测出的值为100，那么这一百代表什么，是什么意思？
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回复【6楼】_tank_:
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额。。我感觉他是不是写错了啊。。。你说的那个才是增量式PID啊。。
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楼主能发一下你的PID整定的参数么。。怎么你的速度反馈前面系数是i啊
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回复【10楼】_tank_:
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i对应的en的积分，是累加
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回复【46楼】2013的弹子球:
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这个好早的程序了，都忘了怎么写的了，老师给的算法，自己直接用的
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差一点来吐槽，哎，以为缺文件，哪知道是KEIL4的，心里吐槽一下自己，顺便回复，，哎，，，
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谢谢楼主的好的分享
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正在搞PID玩玩儿，资料参考一下。谢谢楼主。
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