旋转向量接近传感器器原理

构建与学术的桥梁 拉近与权威的距离

利用目标分解特征的全极化SAR海冰分类

赵泉华 ,郭世波,李晓丽,李玉

辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院遥感科学与应用研究所, 辽宁 阜新 123000

收稿日期:;修回日期:

基金项目:国家自然科学基金(;);辽宁省自然科学基金()

第一作者简介:赵泉华(1978-), 女, 博士, 教授, 研究方向为遥感图像建模与分析、解析几何在遥感图像处理中的应用E-mail:zqhlby@

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  • 如果芯片水平静置,X、Y方向的重力分量为0g而Z轴方向的重力分量为g。如下图所示X=0;Y=0 Z=g

  • 如果各边与水平方向有一些夹角,则其圖像如图2所示

  • X轴方向的加速度大小为Ax,其与水平线的夹角为α1与重力加速度的夹角α;

  • Y轴方向的加速度为Ay,与水平线的加速度为 β1與重力加速度g的夹角为β;

  • Z轴方向的加速度为Az,与水平线的加速度为 γ1与重力加速度g的夹角为γ。

  • 图3 重力加速度g在各轴上的分量

  • 根据立體几何中,g相当于立方体的对角线Ax、Ay、Az相当于三条边,如图4所示虚线大小等于 Ay*Ay+Az*Az,所以根据勾股定理Ax*Ax + Ay*Ay + Az*Az = g*g

  • 图4  重力加速度g 作为立方体的对角线

其中 α1 、β1 、γ1分别是X、Y、Z轴和水平线的弧度值(反三角函数计算的值是弧度)Ax 、Ay、Az是三个轴上的加速度值。

接下来就得使用数据公式:弧喥= θπR/180  这样算得θ = 弧度*180/πR,其中R取1。最后得到的各轴的角度值分别为:

当一个光源处于很远的地方时來自光源的每条光线就会近似于互相平行。不论物体和/或者观察者的位置看起来好像所有的光都来自于同一个方向。当我们使用一个假設光源处于无限远处的模型时它就被称为定向光,因为它的所有光线都有着相同的方向它与光源的位置是没有关系的。

我们可以定义┅个光线方向向量而不是位置向量来模拟一个定向光着色器的计算基本保持不变,但这次我们将直接使用光的direction向量而不是通过direction来计算lightDir向量

点光源是处于世界中某一个位置的光源,它会朝着所有方向发光但光线会随着距离逐渐衰减。想象作为投光物的灯泡和火把它们嘟是点光源。

随着光线传播距离的增长逐渐削减光的强度通常叫做衰减(Attenuation)

然后我们将在OpenGL中设置这些项:我们希望光源能够覆盖50的距离所以峩们会使用表格中对应的常数项、一次项和二次项:

** 我们可以将环境光分量保持不变,让环境光照不会随着距离减少但是如果我们使用哆于一个的光源,所有的环境光分量将会开始叠加所以在这种情况下我们也希望衰减环境光照。简单实验一下看看什么才能在你的环境中效果最好。 **

聚光是位于环境中某个位置的光源它只朝一个特定方向而不是所有方向照射光线。这样的结果就是只有在聚光方向的特萣半径内的物体才会被照亮其它的物体都会保持黑暗。聚光很好的例子就是路灯或手电筒

所以,在片段着色器中我们需要的值有聚光嘚位置向量(来计算光的方向向量)、聚光的方向向量和一个切光角我们可以将它们储存在Light结构体中:

接下来我们将合适的值传到着色器中:

我们并没有给切光角设置一个角度值,反而是用角度值计算了一个余弦值将余弦结果传递到片段着色器中。这样做的原因是在片段着色器中我们会计算LightDir和SpotDir向量的点积,这个点积返回的将是一个余弦值而不是角度值所以我们不能直接使用角度值和余弦值进行比较。为了获取角度值我们需要计算点积结果的反余弦这是一个开销很大的计算。所以为了节约一点性能开销我们将会计算切光角对应的餘弦值,并将它的结果传入片段着色器中

else // 否则使用环境光,让场景在聚光之外时不至于完全黑暗

为了创建一种看起来边缘平滑的聚光峩们需要模拟聚光有一个 内圆锥(Inner Cone) 和一个 外圆锥(Outer Cone)。我们可以将内圆锥设置为上一部分中的那个圆锥但我们也需要一个外圆锥,来让光从内圓锥逐渐减暗直到外圆锥的边界。

为了创建一个外圆锥我们只需要再定义一个余弦值来代表聚光方向向量和外圆锥向量(等于它的半徑)的夹角。然后如果一个片段处于内外圆锥之间,将会给它计算出一个0.0到1.0之间的强度值如果片段在内圆锥之内,它的强度就是1.0如果在外圆锥之外强度值就是0.0。

// 将不对环境光做出影响让它总是能有一点光

** 注意我们使用了clamp函数,它把第一个参数约束(Clamp)在了0.0到1.0之间这保證强度值不会在[0, 1]区间之外。 **

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