如何消除伺服偏差计数器累计误差？
查看: 1952|
摘要: 1、“偏差计数器”的“偏差”，就是你输入的目标位置指令脉冲数与电机转动过程中编码器检测反馈的脉冲数的差： 偏差=目标位置指令脉冲数×电子齿轮比 -编码器检测反馈的脉冲数； 2、“偏差”决定了伺服的运动状态：
1、“偏差计数器”的“偏差”，就是你输入的目标位置指令脉冲数与电机转动过程中编码器检测反馈的脉冲数的差：
偏差=目标位置指令脉冲数×齿轮比 -&编码器检测反馈的脉冲数；
2、“偏差”决定了伺服的运动状态：
1）启动：偏差=目标位置指令脉冲数×电子齿轮比 -&0=目标位置指令脉冲数×电子齿轮比
4）减速：偏差=目标位置指令脉冲数×电子齿轮比 -&编码器检测反馈的脉冲数=减速位置
5）停车：偏差=目标位置指令脉冲数×电子齿轮比 -&编码器检测反馈的脉冲数=0
3、关于“偏差计数器清零”，是指伺服要进入新的位置控制过程，与之前的控制过程无关时，必须对“偏差计数器清零”；
4、具体操作，必须按说明书的要求操作，你得仔细阅读说明书！
上一篇：下一篇：
Powered by &
这里是—这里可以学习 —这里是。
栏目导航：2 Pages: 2/2& & &Go
级别: 略有小成
发帖数量: 216 个
工控威望: 291 点
下载积分: 2738 分
在线时间: 58(小时)
注册时间: 最后登录:
别忘记了万能的干扰
级别: 家园常客
发帖数量: 168 个
工控威望: 863 点
下载积分: 1639 分
在线时间: 225(小时)
注册时间: 最后登录:
引用引用第10楼whj-12-25 17:54发表的&&:机械精度达不到，减速器的精度也有关系，链轮带动链条正反转会有间隙的误差累积，看外部加传感器行不？我做个平面的循环转动，也是机械无精度，最后用速度模式，加传感器检测来停止速度模式好搞吗？我一直都是搞位置模式，找个时间一定要摸索清楚免得以后在遇到类是情况！！！
级别: 家园常客
发帖数量: 168 个
工控威望: 863 点
下载积分: 1639 分
在线时间: 225(小时)
注册时间: 最后登录:
引用引用第11楼老兔子于 19:42发表的&&:这种来回造成的误差通常都是机械的问题，特别是你采用了减速器和链条传动更是这样。按楼上（10楼）的办法解决也是不错的办法。谢谢讲解！我现在总算是明白了，以后类是机械精度达不到的干脆用变频器来加信号控制都不搞伺服玩了&&粗糙机械真的害死人！
安徽精致酷龙
级别: 实习会员
发帖数量: 8 个
工控威望: 38 点
下载积分: 1236 分
在线时间: 61(小时)
注册时间: 最后登录:
<div class="f14" id="read_楼对的,伺服的精度是建立在机械的精度基础上的.根据我的经验,伺服的精度远超过我们一般机械所需精度.而实际工程中的这种误差大多数是机械设计不合理.你都用伺服了,还用链轮来做传动不合理.
级别: 家园常客
发帖数量: 168 个
工控威望: 863 点
下载积分: 1639 分
在线时间: 225(小时)
注册时间: 最后登录:
引用引用第15楼安徽精致酷龙于 09:33发表的&&:10楼对的,伺服的精度是建立在机械的精度基础上的.根据我的经验,伺服的精度远超过我们一般机械所需精度.而实际工程中的这种误差大多数是机械设计不合理.你都用伺服了,还用链轮来做传动不合理.从你分析各方面经验来看一定是实践经验丰富的高手！机械方面我真没办法私企机械设计水的很他要用这总传动方式跟他讲解伺服需要精度他都不当回事，很多设备都是修修改改电气跟机械合不来这工作中的磨合你们应该有所体会吧！
级别: 家园常客
发帖数量: 715 个
工控威望: 682 点
下载积分: 7817 分
在线时间: 276(小时)
注册时间: 最后登录:
引用引用第8楼wuzhishou于 14:10发表的&&:链轮分度圆￠101减速机1；20&&&&&&&&正常算出来的是分子100000 /分母18997他们的比率是5.这么大的分子分母伺服驱动器参数设定不了最大只能到10000只有继续放小就成了小数点丢失了！我也不知这样算是否可以？不知你伺服编码器的分辨率是多少？
级别: 家园常客
发帖数量: 168 个
工控威望: 863 点
下载积分: 1639 分
在线时间: 225(小时)
注册时间: 最后登录:
引用引用第17楼namae于 21:11发表的&&:我也不知这样算是否可以？不知你伺服编码器的分辨率是多少？2500线4备频按10000算的
级别: 探索解密
发帖数量: 77 个
工控威望: 175 点
下载积分: 706 分
在线时间: 60(小时)
注册时间: 最后登录:
引用引用楼主wuzhishou于 10:14发表的 伺服电机位置偏差问题 :伺服电机正转脉冲运行反正转回来到原点时候有点偏差每次有个几毫米，我这设备一个循环是12次，运行3个循环那就误差很大了&& 电子齿轮比那里根据齿轮分度圆算下来有点小数点，我按4舍5入的方法设定的。运行时候也监控了脉冲没丢失会不会跟惯性量很大关系了？正转是负载的反转是空载、设备是立柱单边轨道升降，负载是斜拉运送物料我发表下我个人的见解1，从你的描述上来看你的设备是做正反转的往返运动而不是做圆周运动，所以电子齿轮不论怎么设置都不会造成误差积累。2，一般情况下机械结构有可能造成定位不准确，但一般不会造成误差的积累4，你监控脉冲没有丢失是什么脉冲，指令脉冲？ 反馈脉冲？3，你的控制系统是什么，是PLC直接控制伺服还是用定位模块，走总线还是发脉冲的。个人觉得脉冲丢失的概率比较大
级别: 家园常客
发帖数量: 168 个
工控威望: 863 点
下载积分: 1639 分
在线时间: 225(小时)
注册时间: 最后登录:
引用引用第19楼sznczj于 09:34发表的&&:我发表下我个人的见解1，从你的描述上来看你的设备是做正反转的往返运动而不是做圆周运动，所以电子齿轮不论怎么设置都不会造成误差积累。2，一般情况下机械结构有可能造成定位不准确，但一般不会造成误差的积累.......谢谢你的提议&&我是用PLC发脉冲控制，用的位置模式。运行时候监控了指令脉冲总数与反馈脉冲总数脉冲均没丢失经过反复试验我把刚性调小了现在效果好很多了位置丢失没之前那么严重就是每次动作完成停止时候没以前那么轻柔了
2 Pages: 2/2& & &Go1 Pages: 1/3& & &Go
级别: 略有小成
发帖数量: 443 个
工控威望: 426 点
下载积分: 30202 分
在线时间: 1091(小时)
注册时间: 最后登录:
现遇上一个问题急需解决，请各位帮忙：现用松下A5系列的伺服电机用联轴器联接滚轴丝杆，开机运行时先找零点，然后运行至准备位置A，自动运行时，伺服电机正向运行至位置B，然后又反向运行至位置A，如此反复在位置A B之间运行，AB之间运行脉冲数一定，正常情况应当A点位置和B点位置固定不变，但出现一个问题：伺服运行至位置A的位置逐渐向零点偏移，运行1000次后偏差约1毫米，观察几次现象一样，位置A逐渐向零点偏移。请问是不是丝杆反向间隙所致引起误差累积。如果是这样的，该如何处理？谢谢大家
级别: 探索解密
发帖数量: 146 个
工控威望: 170 点
下载积分: 13911 分
在线时间: 190(小时)
注册时间: 最后登录:
这个问题我了碰到过，可以加编码器，以高数计数器来比较。还有减去反向误差
级别: 略有小成
发帖数量: 221 个
工控威望: 408 点
下载积分: 265 分
在线时间: 846(小时)
注册时间: 最后登录:
一般是程序问题
级别: 略有小成
发帖数量: 443 个
工控威望: 426 点
下载积分: 30202 分
在线时间: 1091(小时)
注册时间: 最后登录:
如果加编码器又会增加成本，老板不高兴了，如果是减去反向误差，该如何计算？谢谢！
深圳中级电工
级别: 家园常客
发帖数量: 561 个
工控威望: 577 点
下载积分: 1527 分
在线时间: 277(小时)
注册时间: 最后登录:
你这种肯定是机械引起的故障，不过中国的机械工程师大部分是水货，肯定搞不定，所以你还是在程序里处理一下吧，用最笨的办法，连续运行600次自动回原点一次，然后继续工作。OK？
电工废话太多，直接上程序才是硬道理。诚交深圳及全国工控低手。
级别: 家园常客
发帖数量: 276 个
工控威望: 958 点
下载积分: 1340 分
在线时间: 529(小时)
注册时间: 最后登录:
楼主,是佳的?
级别: 略有小成
发帖数量: 443 个
工控威望: 426 点
下载积分: 30202 分
在线时间: 1091(小时)
注册时间: 最后登录:
引用引用第4楼xqx666于 20:39发表的&&:你这种肯定是机械引起的故障，不过中国的机械工程师大部分是水货，肯定搞不定，所以你还是在程序里处理一下吧，用最笨的办法，连续运行600次自动回原点一次，然后继续工作。OK？如果600次自动回原点一次，那太频繁了，我机器每分钟运行50次左右。
级别: 实习会员
发帖数量: 9 个
工控威望: 42 点
下载积分: 163 分
在线时间: 56(小时)
注册时间: 最后登录:
把联轴器螺丝扭紧下看看。我碰到过这种情况。
自动化控制系统/开发/设计/销售/安装/服务
级别: 工控侠客
发帖数量: 1138 个
工控威望: 3345 点
下载积分: 324 分
在线时间: 410(小时)
注册时间: 最后登录:
如果你的联轴器没有相对滑动，电机与丝杆之间连接完全完好。那么你说机械间隙影响是不成立的，因为机械间隙不会造成累积误差，那是固定的误差值（在此范围内）。其次你说伺服本身闭环，如果你的输入脉冲信号完全满足要求，那么从伺服来说是不会产生累积误差（这是伺服对步进而言的明显优点）。所以这样的情况你就要看连接部分是否可靠合理，第二个看你脉冲数是否满足要求，你可以用高速计数器侧一下发出脉冲数是否像你想象的一样
苏州图南电气有限公司自动化控制系统/开发/设计/销售/安装/服务水处理设备，称重仪表，包装设备，科教仪器，非标自动化……QQ:
yahzubao08
级别: 略有小成
发帖数量: 114 个
工控威望: 325 点
下载积分: 15 分
在线时间: 192(小时)
注册时间: 最后登录:
这个一般不是机械的问题,是电气信号丢失造成的.
级别: 略有小成
发帖数量: 443 个
工控威望: 426 点
下载积分: 30202 分
在线时间: 1091(小时)
注册时间: 最后登录:
今天我在另一台机器上监控了一下伺服电机驱动器，发现偏差更大，上位机发送90000个脉冲，而伺服驱动器接收到了个脉冲，如果运行变频器，则伺服驱动器接收到的脉冲数更多，约个脉冲。关闭变频器则接收到个脉冲。应该是干扰问题，请问如何处理这样的干扰？谢谢！
fuyuesong123
级别: 略有小成
发帖数量: 217 个
工控威望: 284 点
下载积分: 418 分
在线时间: 112(小时)
注册时间: 最后登录:
在变频器上加个磁圈可以减少干扰信号……伺服控制器上可以加滤波电容……
1 Pages: 1/3& & &Go当前位置：
主题：615463 ┆ 帖子：4805048
┆ 今日新贴：11
昨日贴数：1292 ┆ 1历史最高贴数：2056
(日)在线用户：7591人
伺服电机的累积误差，怎么消除
给TA发消息
加TA为好友 发表于： 16:17:04 楼主
在用PLC控制伺服电机定位的过程中，存在几点疑惑，希望有高手指点一下。1.伺服电机走几个点来回定位。如果PLC回原点后，走几个点的绝对位置，会产生累积误差吗？2.伺服电机往一个方向走定长，应该怎么消除累积误差？
给TA发消息
加TA为好友 发表于： 16:37:50 1楼
首先应该要搞清楚什么是累积误差吧？
给TA发消息
加TA为好友 发表于： 16:38:17 2楼
第一种情况会产生机械性累计误差，第二种情况个人感觉要合理设置电子齿轮比，和传动比有关系
给TA发消息
加TA为好友 发表于： 16:50:21 3楼
回复内容：对： stublue_1
首先应该要搞清楚什么是累积误差吧？ 内容的回复！累积误差：通俗的讲就是走走走位置偏掉了，而且会越走越偏。不知道我理解的对不对
给TA发消息
加TA为好友 发表于： 16:53:47 4楼
回复内容：对： zhu
第一种情况会产生机械性累计误差，第二种情况个人感觉要合... 内容的回复！第一种情况的累计误差要怎么消除或者解决呢？第二种情况就算设置了合理的电子齿轮比，和传动。应该也会有机械累积误差的吧。
给TA发消息
加TA为好友 发表于： 23:07:25 5楼
&引用 zhu 的回复内容： 第一种情况会产生机械性累计误差，第二种情况个人感觉要合...&伺服是不用考虑累积误差的，误差来源于他说的。比如你算圆周，由于Pi的精度，你朝一个方向走，每周都少点或者多点这种的，这个你可以定义每周补偿多少。然后机械方面的误差，感觉间隙误差，可以考虑写个值，左右移动的时候作补偿。
给TA发消息
加TA为好友 发表于： 09:03:24 6楼
回复内容：对： liujian5118-PLC技术军团
&引用 zhu 的回复内容： 第一种... 内容的回复！伺服设置了合理的电子齿轮比，和传动，理论上是没有误差的，误差来自于机械，电气要想办法拟补机械这方面的缺陷。给补偿的话是给正的还是负的。设置间隙的办法，我觉得还是没有从根本上解决问题。看网上可以加编码器反馈或者光栅尺。但具体不知道怎么做。不知道是不是我专死胡同里面了。
给TA发消息
加TA为好友 发表于： 11:23:13 7楼
1、如果走绝对位置，如果是绝对编码器不会出现累计误差，如果是增量编码器的有可能会产生累积误差，如脉冲或反馈被干扰到；2、如果走增量定长，累积误差来源于& & 1、机械传动比与电子齿轮脉冲当量设置之间的误差；& & 2、脉冲丢失或反馈丢失；& &需要定期回原点来消除累积误差，或增加全闭环光栅或编码器
给TA发消息
加TA为好友 发表于： 13:32:46 8楼
我怎么感觉伺服电机走定位的话，最好是定一次位回一下原点。这样才保险呢。但是这么做起来就有点复杂了。有些情况还不一定能每次都回原点。
给TA发消息
加TA为好友 发表于： 10:57:04 9楼
能解惑的人太少了！！！！！
给TA发消息
加TA为好友 发表于： 16:23:58 10楼
&引用 xiaoyuanbao111 的回复内容： 能解惑的人太少了！！！！！&那在很大程度上是因为您的问题不在伺服和plc上。从您的感觉“伺服电机走定位的话，最好是定一次位回一下原点。这样才保险呢。”来看，您的问题要么出现在电气干扰上，要么出现在机械打滑上。控制以外的问题，要靠控制来改善，自然是“这么做起来就有点复杂了。”
给TA发消息
加TA为好友 发表于： 12:19:17 11楼
回复内容：对： xiaoyuanbao111
能解惑的人太少了！！！！！ 内容的回复！在低端的应用都讓你困擾 那高端的領域你又該怎麼呢我經常碰到 買的人不懂 賣的人也不懂 最怕的是那些似懂非懂誤差怎麼來的 一個三軸的直角座標 有多少個剛性誤差量 有多少非剛性誤差 你知道嗎?許多的誤差 主要的原因是你不懂的選型 如你選用了PLC 若沒速度 精度的要求 那他很好用 可是有這些要求 那就萬萬不行 這裡給你第一個答案
周点击排行周回复排行
[212] [148] [146] [81] [78] [71] [66] [64] [63] [55]
[13] [12] [11] [9] [9] [9] [8] [8] [8] [7]最新求助
[1] [8] [7] [3] [2] [1] [0] [0] [6] [5]