君，已阅读到文档的结尾了呢~~
室内地面清洁机器人路径规划【ppt】,机器人路径规划,地面清洁机器人,?37dd?器人英文ppt,机器人 ppt,工业机器人ppt,ppt模板 机器人,路径规划,骑行路径规划,路径规划算法
扫扫二维码，随身浏览文档
手机或平板扫扫即可继续访问
室内地面清洁机器人路径规划【ppt】
举报该文档为侵权文档。
举报该文档含有违规或不良信息。
反馈该文档无法正常浏览。
举报该文档为重复文档。
推荐理由：
将文档分享至：
分享完整地址
文档地址：
粘贴到BBS或博客
flash地址：
支持嵌入FLASH地址的网站使用
html代码：
&embed src='/DocinViewer-4.swf' width='100%' height='600' type=application/x-shockwave-flash ALLOWFULLSCREEN='true' ALLOWSCRIPTACCESS='always'&&/embed&
450px*300px480px*400px650px*490px
支持嵌入HTML代码的网站使用
您的内容已经提交成功
您所提交的内容需要审核后才能发布，请您等待！
3秒自动关闭窗口移动机器人导航与环境建模问题研究--《山东科技大学》2007年博士论文
移动机器人导航与环境建模问题研究
【摘要】：
本文以室内移动机器人开发应用为背景，对移动机器人在基于特征的室内环境中实现高性能的自主导航、环境建模和运动控制等问题进行了深入研究。
首先对移动机器人主要传感器的模型及其不确定性进行讨论。重点分析了不同环境因素对激光测距的影响，完成了激光测距中距离和角度的方差分布计算，并依据误差传递公式给出激光测距不确定信息描述的具体形式；讨论了由里程计进行航位推算的局限性，通过对里程计误差的详细分析，提出了机器人位姿误差协方差矩阵的更新方程；针对视觉系统完成了CCD摄像机的标定工作，实现了视觉图像扭曲的有效校正。
第二，在具有不确定信息的准结构化室内环境中，移动机器人要实现完全自主定位和全局环境地图的构建，首先要解决环境信息的特征提取与融合问题。针对环境中水平线段特征和激光测距数据的特性，采用两点确定直线方程、最小二乘拟合多点直线方程的两步处理方法。在视觉图像处理中，采用Sobel算子和非极大值抑制算法进行边缘像素的提取和细化，完成物体垂直边缘的有效提取。针对多传感器数据在特征层次的融合问题，采用将测距数据和图像数据统一到视觉坐标系下，再对已提取的垂直边缘线段的特征角与水平环境特征特征角进行匹配的处理方法，在应用中取得良好效果。
第三，移动机器人定位和地图创建所选用的方法与环境空间的表述方式是密切相关的。对基于先验地图的移动机器人定位问题，本文分别对EKF定位、组合概率模型全局定位和基于先验几何-拓扑混合地图定位这三种主要方法进行了系统研究。位姿跟踪方法中，对于长距离的运动，必须借助外部传感信息来消除单纯利用推算航行法带来的累积误差。通过借助激光测距仪、CCD摄像机外部传感器信息，在将观测数据与环境模型相匹配后，利用EKF对位姿估计进行更新。对于已知环境模型下的机器人全局定位，要求保证鲁棒的定位性能和精确的位姿跟踪能力，这是实现室内环境中自主导航的关键。针对Markov方法和Kalman滤波器两种概率定位方法存在的不足，提出并实现了Markov-EKF组合概率定位方法，兼具了全局定位鲁棒性和位姿跟踪精确性。通过实验以及与Markov方法的定位误差比较，验证了定位方法的性能。基于几何-拓扑混合地图的移动机器人自主定位采取全局依据拓扑地图进行定位，而在拓扑节点间仍然依据局部几何地图进行EKF定位的混合定位方法。这样即便因为碰撞等意外情况造成机器人位姿跟踪的失败，仍然可在拓扑节点处基于绑定的高级特征完成EKF算法的重新初始化，确保整个定位过程的连续性和鲁棒性，而且实现了精确定位以便于完成具体工作任务。
第四，未知环境下在线建模-SLAM(同时定位与环境建模)是移动机器人实现自主能力的又一重要问题，其关键在于计算复杂性和适用的环境。文中针对这一问题提出了集成几何方法和拓扑方法的分级混合建模方法，用来构造大规模的环境，生成全局拓扑结构和局部基于特征模型的混合等级式模型，减小了模型构造的计算复杂性，提高了整个环境模型的准确度。
第五，研究了移动机器人的轨迹跟踪问题。首先针对Pioneer 2／DX移动机器人，推导了其运动学模型和跟踪模型。基于模糊控制方法实现了移动机器人的鲁棒轨迹跟踪，采用粒子群优化算法对积分-模糊控制器进行了优化，消除了系统的稳态误差，使系统不仅具有良好的动态特性，而且取得了满意的跟踪效果。
最后，总结了本文所取得的研究成果，并指出了需要进一步研究的工作。
【关键词】：
【学位授予单位】：山东科技大学【学位级别】：博士【学位授予年份】：2007【分类号】：TP242【目录】：
ABSTRACT7-13
1 绪论13-35
1.1 引言13
1.2 机器人的发展概况13-15
1.3 移动机器人技术的主要研究内容15-20
1.4 移动机器人多传感器信息融合技术研究20-24
1.5 移动机器人轨迹跟踪技术24-26
1.6 移动机器人定位与导航研究26-30
1.7 移动机器人的环境建模30-32
1.8 课题的研究意义、背景及本文的主要工作32-35
2 Pioneer 2/DX移动机器人平台及传感器模型35-56
2.1 Pioneer 2/DX型室内移动机器人的体系结构与配置35-40
2.2 自主移动机器人传感器分类介绍及比较40-43
2.3 传感器模型43-55
2.4 小结55-56
3 基于多传感器的环境特征提取与信息融合56-72
3.1 基于激光测距仪的室内环境特征描述与提取56-65
3.2 基于视觉传感器的室内环境特征描述与提取65-68
3.3 特征匹配融合与自然路标的生成68-70
3.4 移动机器人多传感器集成及环境信息融合70-71
3.5 小结71-72
4 基于信息融合的移动机器人定位方法研究72-105
4.1 环境建模方法分析与研究73-81
4.2 模糊自适应Kalman滤波在移动机器人定位中的应用81-90
4.3 移动机器人组合概率定位算法90-101
4.4 几何-拓扑混合定位法101-103
4.5 小结103-105
5 基于几何-拓扑混合环境模型的SLAM解决方案105-121
5.1 环境建模实施过程中考虑的因素106
5.2 全局拓扑建模方法106-111
5.3 基于多传感器数据融合的局部建模方法111-116
5.4 环境建模仿真实验116-120
5.5 小结120-121
6 移动机器人轨迹跟踪控制研究121-134
6.1 非完整移动机器人的模型结构121-123
6.2 非完整移动机器人的轨迹跟踪问题描述123
6.3 轮式移动机器人轨迹跟踪的模糊控制研究123-133
6.4 小结133-134
7 总结与展望134-136
致谢136-137
参考文献137-150
攻读博士学位期间发表的论文150-151
详细摘要151-167
欢迎：、、)
支持CAJ、PDF文件格式
【引证文献】
中国博士学位论文全文数据库
张子迎;[D];哈尔滨工程大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库
张江红;[D];南京理工大学;2011年
刘彪;[D];哈尔滨工程大学;2011年
赵慧南;[D];东北师范大学;2011年
严贞霓;[D];西安建筑科技大学;2010年
【参考文献】
中国期刊全文数据库
于金霞;蔡自兴;邹小兵;段琢华;;[J];传感技术学报;2006年02期
尚文,马旭东,戴先中;[J];东南大学学报(自然科学版);2004年06期
朱毅麟;[J];国际太空;2002年01期
王锋;周仁魁;杨小许;陈敏;邹永星;罗秀娟;曹剑中;周泗忠;聂浩之;;[J];光子学报;2006年02期
刘国良,强文义;[J];哈尔滨工业大学学报;2003年07期
靳保,付宜利,王树国,曹政才;[J];哈尔滨工业大学学报;2005年10期
付宜利;[J];Journal of Harbin Institute of T2001年02期
吴忻生,任华瑛;[J];华南理工大学学报(自然科学版);2004年03期
李贻斌,李彩虹,刘鲁源;[J];杭州电子科技大学学报;2005年02期
司现军,王志良;[J];机电工程;2004年02期
中国博士学位论文全文数据库
庄严;[D];大连理工大学;2004年
殷波;[D];中国海洋大学;2006年
王仲民;[D];河北工业大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库
梁华;[D];浙江大学;2002年
【共引文献】
中国期刊全文数据库
纪政;郑刚;;[J];四川建筑科学研究;2006年06期
张厚先;;[J];四川建筑科学研究;2007年01期
李智;;[J];安徽教育学院学报;2006年06期
冷向;[J];安徽建筑工业学院学报(自然科学版);1999年03期
李景福;赵进辉;龙志军;刘诗安;;[J];安徽农学通报;2007年03期
汪雨萌;钱桦;谭月胜;周满平;;[J];安徽农业科学;2012年03期
高迟;张恒;阎勤劳;薛少平;;[J];安徽农业科学;2012年04期
夏锡全;王继先;杨海东;李兆文;;[J];安徽农业大学学报;2006年03期
,吴崇庆;[J];安庆师范学院学报(自然科学版);1992年02期
刘立波;[J];安庆师范学院学报(自然科学版);2004年01期
中国重要会议论文全文数据库
崔博文;陈剑;陈心昭;;[A];2004“安徽制造业发展”博士科技论坛论文集[C];2004年
王印松;田瑞丽;吕丽霞;;[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
董磊;刘贤兴;孙宇新;;[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
李枚毅;;[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
;[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
李军亮;肖新平;毛树华;;[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
胡玉兰;范晓静;;[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
刘洁;贺振东;陈鹿民;;[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
刘建邦;赖旭芝;吴敏;陈鑫;;[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
;[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
中国博士学位论文全文数据库
樊建聪;[D];山东科技大学;2010年
王玉全;[D];哈尔滨工程大学;2010年
王文标;[D];大连海事大学;2010年
时长江;[D];中国海洋大学;2009年
曲建华;[D];山东师范大学;2010年
肖洁;[D];华中科技大学;2010年
孙建;[D];中国科学技术大学;2010年
梁桥康;[D];中国科学技术大学;2010年
王强;[D];解放军信息工程大学;2010年
彭富清;[D];解放军信息工程大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库
何慧娟;[D];安徽工程大学;2010年
汪步云;[D];安徽工程大学;2010年
宋抗;[D];河南理工大学;2010年
雷云云;[D];山东科技大学;2010年
詹峰;[D];山东科技大学;2010年
徐星;[D];山东科技大学;2010年
郑灿东;[D];山东科技大学;2010年
焉杰;[D];山东科技大学;2010年
郑莉;[D];山东科技大学;2010年
齐晓飞;[D];长春理工大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库
李杰;张文栋;刘俊;;[J];传感技术学报;2006年05期
黄徽;刘建业;李荣冰;华冰;;[J];传感器与微系统;2007年07期
陆敬予;张飞虎;张勇;;[J];传感器与微系统;2008年02期
肖忠，刘钊，史剑雄;[J];电子科技大学学报;1996年06期
,林桂娟;[J];电子技术应用;2004年02期
徐贵力,毛罕平;[J];光电工程;2004年11期
周溪召,贾俊刚;[J];城市轨道交通研究;2000年04期
曹志强,张斌,谭民;[J];高技术通讯;2001年10期
王越超,谈大龙,黄闪,栾天,赵忆文;[J];高技术通讯;1998年07期
沈建国,戴永刚;[J];华东师范大学学报(自然科学版);2002年04期
中国博士学位论文全文数据库
夏全喜;[D];哈尔滨工程大学;2010年
吴东晖;[D];浙江大学;2001年
肖乾;[D];哈尔滨工程大学;2005年
刘华军;[D];南京理工大学;2007年
于金霞;[D];中南大学;2007年
赵海文;[D];哈尔滨工业大学;2007年
郭利进;[D];天津大学;2007年
徐田来;[D];哈尔滨工业大学;2007年
陈少斌;[D];浙江大学;2008年
杨晶东;[D];哈尔滨工业大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库
闫振杰;[D];西安理工大学;2004年
于秀芬;[D];南京航空航天大学;2004年
陈卫平;[D];南京理工大学;2004年
冯申珅;[D];浙江大学;2004年
孙明明;[D];浙江大学;2005年
李仪;[D];中南大学;2005年
丁文娟;[D];西北工业大学;2006年
周红莉;[D];兰州理工大学;2006年
邵婷婷;[D];西北工业大学;2007年
姚佳;[D];东南大学;2005年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库
耿新青;[J];鞍山钢铁学院学报;2000年06期
续爽,贾云得;[J];北京理工大学学报;2004年08期
孙华,陈俊风,吴林;[J];传感器技术;2003年09期
王仲民,岳宏,刘继岩;[J];传感器技术;2005年04期
马明山，朱绍文，何克忠，李相伟;[J];电工技术学报;1998年02期
徐俊艳,张培仁,程剑锋;[J];电机与控制学报;2004年01期
李世华,田玉平;[J];东南大学学报(自然科学版);2004年01期
吴勇强,李东海,姜学智,李立勤,黎浩荣;[J];电子技术应用;2000年03期
曾慧;[J];电子技术应用;2004年05期
朱咏杰,王树国,常疆;[J];高技术通讯;2002年09期
中国博士学位论文全文数据库
徐则中;[D];浙江大学;2004年
胡终须;[D];华南理工大学;2000年
中国硕士学位论文全文数据库
张宏烈;[D];哈尔滨工程大学;2002年
向静波;[D];西北工业大学;2004年
杨毅;[D];河北工业大学;2004年
王玉峰;[D];大连理工大学;2004年
郑向阳;[D];浙江大学;2004年
崔月盟;[D];河北工业大学;2005年
【相似文献】
中国期刊全文数据库
崔乃忠;赵欣;姜丽飞;;[J];微计算机信息;2007年35期
王随平;魏炜;陈勇;;[J];计算机测量与控制;2007年08期
石鸿雁;孙昌志;陈冬阳;安跃军;;[J];沈阳工业大学学报;2006年05期
王琨;骆敏舟;赵江海;;[J];机器人技术与应用;2010年02期
秦志斌;钱徽;朱淼良;;[J];机器人;2006年05期
王志文,郭戈;[J];机器人;2003年05期
胡鹏涛;杜军;潘运亮;;[J];传感器与微系统;2010年11期
崔茂源,田彦涛,赵中祺;[J];吉林工业大学自然科学学报;1999年01期
冯文镛,杨灿军,陈鹰;[J];机械科学与技术;2001年03期
刘振山,李欣,周爱玉;[J];青岛大学学报(工程技术版);2004年03期
中国重要会议论文全文数据库
王斐;闻时光;吴成东;郭良;;[A];中国自动化学会控制理论专业委员会A卷[C];2011年
冯驰;徐冉;;[A];2010年通信理论与信号处理学术年会论文集[C];2010年
陈刚;程荫杭;赵广涛;闫晓霞;;[A];05'中国自动化产业高峰会议暨中国企业自动化和信息化建设论坛论文集[C];2005年
熊凌;张凯;;[A];2005年十二省区市机械工程学会学术年会论文集（湖北专集）[C];2005年
毛行静;陈力;;[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
郭莹;徐国华;徐筱龙;肖治琥;;[A];中国造船工程学会2009年优秀学术论文集[C];2010年
李鑫;陈薇;陈梅;张崇巍;;[A];PCC2009—第20届中国过程控制会议论文集[C];2009年
王庆;周百令;付丽莉;;[A];惯性技术发展动能发展方向研讨会论文集[C];2004年
俞科;舒华英;肖扬;;[A];通信发展战略与业务管理创新学术研讨会论文集[C];2005年
高立宁;龙腾;;[A];全国第一届嵌入式技术联合学术会议论文集[C];2006年
中国重要报纸全文数据库
刘勇;[N];中国能源报;2009年
尤莉 周楠;[N];江苏法制报;2005年
徐维欣;[N];文汇报;2011年
白静;[N];苏州日报;2007年
范文;[N];科技日报;2008年
何颖思　通讯员
市城管委;[N];广州日报;2011年
陈洪标　报道组
周薇薇;[N];浙江日报;2011年
李文艳、臧波;[N];中国电脑教育报;2003年
白静;[N];江苏法制报;2007年
任时明;[N];中国企业报;2000年
中国博士学位论文全文数据库
朱凤春;[D];山东科技大学;2007年
郭利进;[D];天津大学;2007年
院老虎;[D];哈尔滨工业大学;2010年
宋金泽;[D];国防科学技术大学;2009年
尹晓红;[D];合肥工业大学;2011年
廖煜雷;[D];哈尔滨工程大学;2012年
徐贺;[D];哈尔滨工业大学;2006年
孔祥臻;[D];山东大学;2007年
陈少斌;[D];浙江大学;2008年
张方明;[D];浙江大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库
王川;[D];武汉科技大学;2009年
王茂苏;[D];中南大学;2011年
杨晟;[D];哈尔滨工程大学;2012年
陈正江;[D];南京理工大学;2003年
张现军;[D];南京理工大学;2004年
汪剑;[D];西安工业大学;2010年
刘玉磊;[D];东北大学;2009年
赵玲;[D];武汉理工大学;2007年
陈武斌;[D];浙江大学;2011年
周爱玉;[D];中国海洋大学;2004年
&快捷付款方式
&订购知网充值卡
400-819-9993
《中国学术期刊（光盘版）》电子杂志社有限公司
同方知网数字出版技术股份有限公司
地址：北京清华大学 84-48信箱 大众知识服务
出版物经营许可证 新出发京批字第直0595号
订购热线：400-819-82499
服务热线：010--
在线咨询：
传真：010-
京公网安备75号魔兽地图编辑器模型 求就像月纹传说里面的进入下一章地图的 地标提示 详细看下_百度知道文档名称：清洁机器人控制系统设计及几何地图匹配定位的实现论文.doc
格式：doc&&&大小：3.31MB&&&总页数：58
可免费阅读页数：58页
下载源文档需要：20元人民币
请务必先预览看看是否存在文不对题等情况，预览与实际下载的一致，本站不支持退款。