AGV是无人搬运车(Automated Guided vehicle)的简称。在AGV上装备有自动化导引装置(电磁或光学等)，使其沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种物料搬运的功能，可代替叉车及拖车等传统物料搬运设备，实现少人化操作。

AGV具有以下主要优点：

①安全性高。为确保AGV在运行过程中自身安全、现场人员及各类设备的安全，AGV采取多级硬件、软件的安全措施。

保险杠：在AGV的外围设有红外光非接触式防碰传感器和接触式防碰传感器，AGV一旦在一定距离范围内感应到障碍物即减速行驶，如障碍物位于更近的范围内则停驶，直到障碍解除，AGV再自动恢复正常行驶。信号灯：AGV安装有醒目的信号灯和电子音乐播放器，以提醒周围的操作人员避让。

声光报警：一旦发生故障，AGV将自动进行声光报警，同时无线通讯通知AGV监控系统。

②作业效率高。传统的叉车和拖车作业，需要有人驾驶。而叉车或拖车司机在工作期间需要吃饭喝水、休息，还可能发生怠工等影响作业效率的事件，另外，叉车和拖车工作到一定时间还需要开到充电间进行充电，导致实际工作负荷不足70％；而AGV作为自动化物料搬运设备，可在线充电，24h满负荷作业，具有人工作业无法比拟的优势。

③投入成本较低。通过最近几年的飞速发展，AGV的购置费已降低到与叉车比较接近的水平，而人工成本每年却不断上涨。两相比较，少人化的收益日益明显。

④管理难度小。叉车或拖车司机作为一线操作人员，通常劳动强度大、收入不高，员工的情绪波动较大，离职率也比较高，给企业管理带来较大的难度。而AGV可有效规避管理上的风险，特别是近年来频现的用工荒现象。

⑤可靠性高。相对于叉车及拖车行驶路径和速度的未知性，AGV的导引路径和速度却是非常明确的，因此，大大提高了物料搬运的准确性；同时，AGV还可做到对物料的跟踪监控，可靠性得到极大提高。

⑥降低产品损伤。AGV可大大减少叉车工野蛮操作对产品本身及包装箱的损伤风险。

⑦较好的柔性和可拓展性。AGV系统可允许最大限度地更改路径规划，具有较好的灵活性。同时，AGV系统已成为工艺流程中的一部分，可作为众多工艺连接的纽带，因此，具有较高的可扩展性。

汽车行业是AGV应用率较高的行业。目前，世界汽车行业对AGV的需求仍占主流地位(约57％)。在我国，AGV最早应用于汽车行业是在1992年。随着目前汽车工业的蓬勃发展，为了提高自动化水平，同时实现少人化、低成本的目标，近几年以来，已有许多汽车制造厂应用了AGV技术，如东风日产、上海通用、上海大众、东风汽车、武汉神龙、北汽福田等。

AGV在汽车行业的应用，主要体现在主机厂的发动机、后桥、变速箱、底盘等部件的自动化柔性装配，以及零部件的上线喂料等。特别是对于后者，由于主机厂的装配车间一般都非常大，常常需要大量的远距离物料搬运，AGV代替叉车和拖车搬运物料大有用武之地，且能够实现批量替代的规模成本优势，具有明显的经济效应。

而对于体量较小的零部件工厂，由于没有主机厂那种成批量的替代效应，加之既有观念的束缚，AGV在厂内物流的应用不太普及。但随着AGV应用的日益成熟，以及人工成本的逐步上涨，相信会有越来越多的零部件工厂考虑AGV的使用。

本文所要研究的实例是给1家主机厂供应配套产品的零部件工厂(简称A工厂)，位于经济发达的沿海地区，A工厂坐落在主机厂的供应商园区，厂房占地面积约1万平方米，拥有两条生产线，从功能上可将厂区划分为零件收发存区域、生产线、成品存储区和成品发货区，工厂布局示意图，如图1所示。

图1 A工厂布局示意图

    步骤1：叉车将原材料从供应商送货车辆上卸货后，转移至零件存储区存放；

    步骤2：叉车从零件存储区取出零件并向生产线喂料；

    步骤3：叉车将生产线用完的零件空箱返回到零件收发存区域；

    步骤5：叉车将零件空箱从空箱存放区叉取至发货道口装车，返回给供应商；

    步骤6：叉车将生产线下线的成品搬运至成品存储区；

    步骤9：叉车将从主机厂返回的料箱卸车，再由叉车搬运至生产线。

在以上物流过程中，全部物料搬运、装卸车都由叉车完成。由于业务量比较大，总共配置有16辆叉车，其中，零件收发存操作2辆，喂料上线及返空箱5辆，成品下线及返空箱5辆，成品存储2辆，成品发货2辆。同时，由于每天工作2个班次，叉车工总数达到了37人。

近几年来，人工成本上涨压力频现，一线叉车工的人工费每年上涨10％；不仅如此，由于A工厂实行两班制生产，劳动负荷相当大，叉车工离职率一直在高位徘徊，是在春节前后，用工荒得不到有效解决，多次面临停产风险。

为解决成本上涨和用工荒的问题，A工厂决策层在对国内AGV应用情况进行详尽调研的基础上，决定在厂内物流使用AGV来代替叉车作业。  

鉴于AGV相对叉车的优势在于远距离的物料搬运作业，因此，A工厂在进行厂内物流规划改造时，即考虑将喂料上线及返空箱的5辆叉车和成品下线及返空箱的5辆叉车，合计共10辆叉车，用AGV来代替。装卸车及短距离入库等不利于AGV发挥作用的操作仍使用叉车。

规划后的物流过程，如图2所示。

图2 规划后物流过程图

与之前相比，差异在于：

步骤2～6：叉车从零件存储区取出零件后放置于AGV路径上的挂载点，由AGV经过该挂载点后将零件挂载上，然后，将零件搬运至生产线上的卸载点；同时，AGV在装载点将生产线用完的空箱挂载后返回至零件收发存区域的卸载点，将空箱卸下后，再由叉车将空箱叉取至空箱存放区。

步骤7～11：AGV在行走路径上的挂载点将生产线下线的成品挂载后，搬运至存储区并在卸载点将成品卸载，再由叉车取走并入库存放；而由主机厂返回的空箱，则由叉车从空箱存放区转移至AGV挂载点，由AGV带回生产线。

经过AGV应用前后的成本分析，可以得到如下对比数据，见表1。

从表1的经济性分析可以看出，应用AGV可以带来成本的大幅下降，物流成本可由421万元降至264万元，每年对比项目应用AGV之前应用AGV之后资源变化能够节约157万元，即37％的成本下降，而且未来人工费预计将会持续上涨，AGV的成本优势将愈加明显。图3为成本对比趋势模拟。

图3 成本对比趋势模拟图

因此，无论从降低管理难度还是从成本上考虑，AGV方案都具有良好的可行性和实用价值。在经以上综合对比分析后，A工厂决策层对AGV方案予以了肯定，并决定在厂内物流付诸实施。

经过A工厂在厂内物流近1年的应用，AGV方案基本取得了预期效果，不仅实现了成本上的较大幅度降低，而且缓解了企业不断面临的用工荒现象。当然，AGV方案之所以具有较为明显的比较优势，也与近几年来AGV购置费大幅下降，及人工费不断上涨形成的成本剪刀差效应有关。随着国内市场的不断成熟和用工环境渐趋规范，越来越多的企业将会考虑少人化管理，AGV的普及应用也必将进入一个新的阶段。

AGV自动引导车选型手册！

Vehicle的缩写，意即“自动导引车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。AGV是现代工业自动化物流系统中的关键设备之一，它是以电池为动力，装备有电磁或光学等自动导航装置，能够独立自动寻址，并通过计算机系统控制，完成无人驾驶的搬运作业的设备。

AGV作为轮式移动机器人的一个分支，其主要特征就是自动导引，随着各类技术的发展，AGV的导引技术也不断提升。目前常用的导引方式有：电磁导引、磁带导引、色带导引、激光导引、惯性导引、视觉导引、GPS导引、坐标导引等。

传统AGV的供电一般是由电池作为储能载体，目前能够被AGV使用的电池种类有：铅酸/纯铅、镍氢、镉镍、锂离子电池。近年来，随着电池技术的成熟，超级电容在AGV上的应用逐步推广，而随着无接触能量传输技术的发展，相关产品在部分领域替代了AGV传统供电模式。

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新松机器人自动化股份有限公司隶属中国科学院，是一家以机器人技术为核心,致力于全智能产品及服务的高科技上市企业，是全球机器人产品线最全的厂商之一，国内最大的机器人产业化基地。拥有2000余人的研发创新团队，形成以自主核心技术、核心零部件、领先产品及行业系统解决方案为一体的完整全产业价值链。

云南昆船智能装备有限公司是中国船舶重工集团公司的下属企业，全面负责昆船AGV产品(系统)及其相关智能装备的研发、设计、生产、经营和售后服务。截至2016年7月，昆船智能公司为用户设计AGV系统139个，共生产各型AGV单机1240余台。项目遍布全国各地，烟草、汽车、发动机、食品、医药、化工、造纸/印刷、国防、教育等均有昆船AGV的应用实例。

广东嘉腾机器人自动化有限公司成立于2002年，是中国工业机器人十大品牌商之一，德国物流联盟成员BVL，通过ISO9001 认证，产品获得多项国内外大奖。嘉腾自2005年以来一直聚焦无人搬运技术的自主研发，已拥有60余项专利或著作权，致力于为客户提供智能物流和智能制造的完整解决方案，已有超过50家财富500强企业选用嘉腾的智能物流或智能制造解决方案，超过5000台嘉腾AGV应用于世界各地的企业。

湖南驰众机器人有限公司创立于2012年，前身为长沙驰众机械科技有限公司，主要从事工业机器人、自动化设备等高新技术装备的研发制造。多年的创新发展，使 驰众机器人逐步成长为一家技术领先的创新企业，主导产品覆盖3大类别、11个产品系列，40多个品种，AGV产品位居国内前十。

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牵引式AGV主要应用市场

牵引式AGV。由此看来我国AGV机器人走向**舞台也指日可待。根据业内人士预测2017年我国国产AGV机器人**将达到9500台同比增速*40%。从**来看众多新行业对AGV的需求量不断上升，而电子、汽车、家电等自动化行业在一段时间内仍将是AGV的主要应用市场。

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潜伏式AGV从“外引”来看

由于高校和研发机构不多，近年来各地依托产业优势，积较嵌入全球化**环潜伏式AGV流，搭建具有“造血”功能的潜伏式AGV科研院所。《2016珠三角企业**报告》显示潜伏式AGV，以深潜伏式AGV圳为例，截至2016年已经支持企业、科研机构在全球建成250余家研发*，70家集科学发现、技术发明潜伏式AGV、产业发展于一体的新型研发*，AGV工业小车厂家，1283家国家、省、市级**实验室等**载体。

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车身是装配AGV其他零部件的主要支撑装置，是运动中的主要部件之一。考虑运行中的AGV可能会同人或者其他物体相碰撞，除了操作上的需要车身的外表不得有尖角和其他突起等危险部分。

障碍物接触式缓冲器。为了避免碰撞产生的负1面影响，确保运行环境中人和物的安全在AGV车身上必须设置有障碍物接触式缓冲器。一般地障碍物接触式缓冲器设置在AGV车身运行方向的前后方，缓冲器的材质具有弹性和柔软性，AGV工业小车报价，这样即使产生碰撞事故，不会对与之碰撞的人和物及其自身造成大的伤害，

障碍物接近检测装置。它是障碍物接触式缓冲器作用辅助装置，在规定有效作用范围内，AGV在所有的场合对于确保安全是必不可少的，江苏AGV工业小车，在此范围内它将带给AGV合适的运行速度，减小惯性缓慢停车，它是先于障碍物接触式缓冲器发生有效作用的安全装置。当解除障碍物后AGV将自动恢复正常行驶状态。

警报装置。为了通知AGV的运动状态和唤起周围的注意， AGV须装备多种警报装置。包括： 自动运行指示灯 、警示灯、蜂鸣器。

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