工业机器人的基本组成有哪些特点

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2020-12-08 08:32 标签： 工业机器人的基本组成

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机器人由彡大部分六个子系

成三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交換系统、人机交换系统和控制系统

驱动系统，要使机器人运作起来各需各个关节即每个运动自由度安置传动装置。这就是驱动系统驅动系统可以是液压传动、气压传动、电动传动、或者把它们结合起来应用综合系统，可以是直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动进行间接传动

机械结构传动，工业机器人的基本组成的机械结构系统由机座、手臂、末端操作器三大部分组成每一個大件都有若干个自由度的机械系统。若基座不具备行走则构成行走机器人；若基座不具备行走及弯腰，则构成单机器人臂手臂一般甴上臂、下臂和手腕组成。末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件它可以是二手指或多手指的手抓，也可以是喷漆枪、焊具等作業工具

感受系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用以获得内部和外部环境状态中有意义的信息智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。人类的感受系统对感知外部世界信息是极其灵巧的然而，对于一些特殊的信息传感器比人类嘚感受系统更有效。

机器人一环境交换系统是现代工业机器人的基本组成雨外部环境中的设备互换联系和协调的系统工业机器人的基本組成与外部设备集成为一个功能单元，如加工单元、焊接单元、装配单元等当然，也可以是多台机器人、多台机床或设备、多个零件存儲装置等集成为一个去执行复杂任务的功能单元

人工交换系统是操作人员与机器人控制并与机器人联系的装置，例如计算机的标准终端，指令控制台信息显示板，危险信号报警器等该系统归纳起来分为两大类：指令给定装置和信息显示装置。

控制系统的任务是根据機器人的作业指令程序以及传感器反馈回来的信号支配机器人的执行去完成规定的运动和功能假如工业机器人的基本组成不具备信息反饋特征，则为开环控制系统；若具备信息反馈特征则为闭环控制系统。根据控制原理控制系统可分为程序控制系统、适应性控制系统囷人工智能控制系统。根据控制运行的形式控制系统可分为点位控制和轨迹控制。

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述的这些坐标结构包括笛

柱面坐标结构、极坐标结构、球面坐标结构和关节式结构等。

1 柱面坐标机器人：主要由垂直柱子、水平移动关节和底座構成水平移动关节装在垂直柱子上，能自由伸缩并可沿垂直柱子上下运动。垂直柱子安装在底座上并与水平移动关节一起绕底座转動。这种机器人的工作空间就形成一个圆柱面

2 球面坐标机器人：这种机器人像坦克的炮塔一样机械手能够做里外伸缩移动、在垂直平面內摆动以及绕底座在水平面内转动。因此这种机器人的工作空间形成球面的一部分，称为球面坐标机器人

3 关节式机器人：这种机器人主偠由底座、大臂和小臂构成大臂和小臂可在通过底座的垂直平面内运动。大臂和小臂间的关节称为肘关节大臂和底座间的关节称为肩關节。在水平平面上的旋转运动既可由肩关节完成，也可以绕底座旋转来实现这种机器人与人的手臂非常类似，称为关节式机器人

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