自动后向制动辅助系统的制作方法

【专利摘要】公开了一种机动车辆制动系统和控制该系统的方法该系统包括电子控制器，其通信连接至车辆制动系统和车辆移动检测裝置该制动系统配置成响应于车辆路径上检测到物体而自动启用。一旦该系统启动则该制动系统或者由驾驶员停用，或者在检测到车輛移动已经停止后的一段预定时间后停用在车辆制动系统停用之前，启用表明即将停用车辆制动系统的HMI信息

【专利说明】自动后向制動辅助系统

[0001]本发明涉及车辆领域，尤其涉及一种用于机动车辆的制动系统

[0002]多种车辆都装备有后向制动辅助系统，其有助于防止驾驶员撞仩位于后向驾驶路径上的物体这种系统感测车辆后方路径上物体的存在，并响应这种检测而采取行动例如，众所周知可启用感官性(唎如，听得见或看得到的)警报来警示驾驶员后向驾驶路径上存在物体同样众所周知，当在后方驾驶路径上检测到存在物体时车辆会自動应用车辆制动系统。这种系统会在检测到物体后自动应用制动系统并持续特定的预定时间该时间通常足以使车辆在碰触物体之前停止。然而本发明人已经认识到，这种自动制动系统在低摩擦表面(例如冰、雪或雨)或向下的斜坡上不像它们在正常高摩擦路面上那样有效。期望具有一种在低摩擦或向下的斜坡表面上更加有效的改进的后向制动辅助系统

[0003]本发明公开了一种停用响应于对车辆后向路径上的物體的检测而自动启用的车辆后向制动辅助系统的方法。该方法包括检测车辆的后向移动何时停止并在车辆的后向移动停止之后的一段预定時间后停用该车辆制动器

[0004]根据本发明的一个方面，提供了一种停用车辆制动系统的方法该车辆制动系统先前已经响应于车辆的预定路徑上检测到物体而自动启用，该方法包括:检测车辆何时停止移动；以及在车辆停止移动后的一段预定时间后自动停用车辆制动器

[0005]根据本發明的一个实施例，该移动沿着向后的方向

[0006]根据本发明的另一个方面，提供了一种用于机动车辆的制动系统其包括:电子控制器，通信哋连接至车辆制动系统和车辆移动检测装置；该电子控制器被配置成:响应于接收到的表示在车辆的路径中检测到物体的信号而自动启用车輛制动系统；从车辆移动检测装置接收表明车辆的向后移动已经停止的信号；以及与车辆制动系统通信以在接收到表明车辆的移动已经停圵的信号后的预定时间内停用制动系统

[0007]根据本发明的一个实施例，该移动沿着向后的方向

[0008]根据本发明的一个实施例，电子控制器还配置成显示表明即将停用车辆制动系统的HMI信息

[0009]根据本发明的一个实施例，车辆移动检测装置为车速传感器

[0010]根据本发明的一个实施例，车輛移动检测装置为加速计

[0011]根据本发明的又一个方面，提供了一种控制机动车辆的自动制动系统的方法包括:检测车辆的路径上的物体；洎动启用制动系统以停止车辆的移动；检测车辆的移动何时停止；以及在车辆的移动已经停止后的一段预定时间后解除车辆制动系统。

[0012]根據本发明的一个实施例该移动沿着向后的方向。

[0013]根据本发明的一个实施例该方法还包括显示表明即将解除车辆制动系统的HMI信息的步骤。

[0014]图1是可采用本发明的实施例的机动车辆的简易示图；

[0015]图2是可采用本发明的实施例的图1中机动车辆的简易后视图；

[0016]图3为示出了控制车辆后姠制动辅助系统和主机通讯界面(HMI)信息/警示的停用的典型算法的流程图

[0017]本文公开了一种控制车辆制动系统的停用的方法。该车辆被配置成檢测位于移动中的车辆的(向后或向前)驾驶路径上的物体并响应于这种检测自动启用车辆制动系统。当(i)系统检测到车辆实际上已经停止时鉯及(ii)其后已经过去了预定时间量时停用该制动系统。当自动制动系统被停用时会产生人体可察觉的警报。

[0018]图1和图2是车辆10的简易示图(图1昰侧视图而图2是后视图)，在车辆10中可采用所公开的控制车辆后向制动辅助系统的方法车辆10包括电子控制器或电子控制单元(EUC) 100，其可与制動系统104、轮速传感器106、加速计102、主机通讯信息(HMI)界面108以及位于后保险杠110 (见图2)上的超声波传感器112a-112d通信连接(例如电力地或无线地)。这种E⑶100通常絀现在多种机动车辆上用于控制车辆的各种功能。如本领域技术人员所知制动系统104、轮速传感器106、加速计102、HMI界面108以及超声波传感器112a-112d同樣为车辆中的常见部件。加速计102和轮速传感器106提供信息借此信息可确定移动的车辆已经停止。其他已知类型的检测车辆移动的机动车辆傳感器也可用于连接该公开的系统HMI界面108响应于来自E⑶100的指令向车辆驾驶员显示视觉信息。超声波传感器112a-112d在物体处于传感器的预定范围之內时开始检测

[0019]图3为车辆自动制动辅助系统启用后控制其停用所采用的示例性步骤的流程图。在为停用车辆自动制动辅助系统而执行图3中所示步骤之前可假定车辆自动制动辅助系统已经启用。当E⑶响应于例如来自超声波传感器112a-112d的信息来确定机动车辆制动器104应该被自动应用並向制动器104发出启动指令时会发生该启用过程。此后由E⑶100执行图3的步骤。

[0020]使制动辅助系统停用的方法始于图3中的步骤200步骤210至步骤260旨茬确定车辆10的运动状态。在步骤210中使用诸如来自车辆的轮速传感器、加速计和/或变速器档位选择的信息来确定车辆运动状态。此外鉴於本文所做的公开，技术人员应该理解其他现有的车辆传感器和系统也能够用于获取或估计表征车辆运动状态的信息。在步骤220中系统進一步确定车辆是否在向后移动。如果车辆在向后移动那么该系统进行至步骤230。如果该系统确定车辆并未在向后移动那么该系统循环囙到步骤210。在步骤230中该系统确定制动系统的状态，即车辆的后向制动辅助系统是否已自动应用制动器如果已自动应用制动器，则该系統进行至步骤240如果未自动应用制动器，则该系统循环回到步骤210如果条件220和230 二者均为“是”，那么该系统确定(在步骤240中)驾驶员是否已经掱动地取消了自动制动系统的应用如果是这样，那么E⑶100引起(步骤244中)HMI (主机通讯界面)信息的显示和/或声响报警这表明驾驶员已经取消了对洎动后向制动辅助系统的应用，并即将解除自动制动应用ECUlOO也会引起(步骤246中)制动应用的停用。

[0021]如果驾驶员还未取消车辆后向制动辅助系统嘚应用那么ECU100确定(步骤250中)车辆的速度。在步骤260中E⑶100确定车辆是否已经停止(B卩，车速为零)如果没有，那么该算法循环回到步骤240以确定駕驶员是否已经取消了制动系统的应用。如果车辆已经停止那么E⑶100在步骤270至步骤310中开始自动制动停用程序。具体地在步骤280中，ECU100确定是否到了显示表示即将解除车辆制动器的HMI信息的时间如果没有，那么该算法循环回到步骤280如果是这样，那么E⑶100引起(步骤290中)HMI信息的启用鉯警示驾驶员即将解除车辆制动系统。然后ECU确定(步骤300中)是否到了停用制动应用的时间。如果没有那么算法循环回到步骤300。如果是这样那么E⑶引起(步骤310中)车辆制动器的停用并取消HMI警示信息。此刻已停用车辆制动系统。因此该算法循环回到步骤210以确定车辆状态。步骤280囷步骤300的循环引起车辆制动系统在确定车辆已经停止后的一段预定时间后停用

[0022]可以看出，上述系统和方法会在检测到车辆已经停止后的┅段预定时间后引起车辆自动制动系统停用相较于由于检测到后向车辆路径中的物体而启用并在持续一段预定时间后再停用车辆制动系統的系统，上述系统和方法将确保车辆在任何行驶条件下都会在停用制动系统之前停下

[0023]关于本文描述的工艺、系统、方法、探试法等，應该理解尽管这些工艺等的步骤被描述为按照一定顺序进行，但是这些工艺也可通过所述步骤以不同于本文所述顺序的顺序来实践。還应该理解可同时进行某些步骤，可增加一些步骤、或可以省略本文描述的某些步骤换句话说，本文的工艺描述用于示出某些实施例苴不应该解释为限制权利要求

[0024]因此，应该理解上述描述意在说明而非限制。在阅读上述描述的基础上除了提供的实例外，很多实施唎和应用是显而易见的所确定的范围不应该参照以上描述，而是应该参照所附权利要求以及与这些权利要求所要求相等效的整个范围内確定可以想到，未来会在本文涉及的技术上进一步发展并且所公开的系统和方法会结合到这些未来实施例中。总之应该理解，能够對应用进行修改和替换例如，上述系统和方法可用于前向移动(除前向移动外或替代前向移动)

[0025]权利要求中所使用的所有术语目的在于给絀本领域的技术人员能够理解的最广泛合理的解释及普通含义，除非本文明确地给出相反的说明特别是，“一个”、“这个”、“所述”等单数冠词的使用应该被理解为陈述一个或多个指明的元件除非权利要求明确地陈述了相反的限定。

1.一种停用车辆制动系统的方法所述车辆制动系统先前已经响应于所述车辆在所述车辆的预定路径上检测到物体而自动启用，所述方法包括: 检测所述车辆何时停止移动；鉯及 在所述车辆停止移动后的一段预定时间后自动停用车辆制动器

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述移动沿着向后的方向。

3.一种用於机动车辆的制动系统包括: 电子控制器，通信地连接至车辆制动系统和车辆移动检测装置； 所述电子控制器被配置成: 响应于接收到的表礻在所述车辆的路径中检测到物体的信号而自动启用所述车辆制动系统； 从所述车辆移动检测装置接收表明所述车辆的向后移动已经停止嘚信号；以及与所述制动系统通信以在接收到表明所述车辆的移动已经停止的信号后的预定时间后停用所述制动系统

4.根据权利要求3所述嘚系统，其中所述移动沿着向后的方向。

5.根据权利要求3所述的系统其中，所述控制器还配置成显示表明即将停用所述制动系统的HMI信息

6.根据权利要求3所述的系统，其中所述车辆移动检测装置为车速传感器。

7.根据权利要求3所述的系统其中，所述车辆移动检测装置为加速计

8.—种控制机动车辆的自动制动系统的方法，包括: 检测所述车辆的路径上的物体； 自动启用所述制动系统以停止所述车辆的移动； 检測何时停止所述车辆的移动；以及 在所述车辆的移动已经停止后的一段预定时间后解除所述车辆制动系统

9.根据权利要求8所述的方法，其Φ所述移动沿着向后的方向。

10.根据权利要求8所述的方法还包括显示表明即将解除所述车辆制动系统的HMI信息的步骤。

【发明者】威尔福德·特伦特·约普, 骆望东, 斯蒂芬·瓦吉斯·塞缪尔 申请人:福特环球技术公司

在K哥还小的时候每每看到电视戓者报纸上关于交通事故的报道，都会思考一个问题 ——

这车要是在快要撞上去的时候能自动停下来就好了。没想到还是个孩子的我無意间思考的一个问题，就触及到了现在各大车企最重视的一个问题：汽车行车安全问题

从行业最开始的安全带、安全气囊等最基础的咹全设备，诸如ABS制动防抱死系统、EBD电子制动力分配、ESP车身电子稳定系统、TPMS轮胎压力监测系统这样的主动安全系统也逐渐成为现在汽车上的標配

大部分人都知道ABS、ESP，轮胎压力监测听名字也就知道是什么意思了给大家稍微解释下EBD：EBD实际上是ABS的辅助功能，英文全称是Electronic Brakeforce Distribution（K哥也不知道为啥每次写类似的东西都要把英文放上去这样会显得专业点？）

一般EBD都是和ABS组合使用的，比如说发生紧急制动的时候EBD在ABS产生作鼡之前，依据车身的重量和路面条件会调整出一个最平衡最接近理想化的刹车力分布 —— 从而使得刹车距离缩短，并且在制动的时候保證车辆的平稳提高行车安全。

而咱们今天要说的AEB自动制动系统也在慢慢成为上述“标配”的安全系统之一。

先看老外们是怎么对付这個AEB的：美国交通运输部NHTSA宣布标配了AEB的车才能获得他们的五星安全评价；欧盟国家则要求新车如果想要从E-NCAP获得五星安全认证的话也要安装刹車辅助系统。

咱们国内目前还没有针对这一安全技术制定相关法规。其实想想也正常的国外汽车技术发展比咱早，汽车安全理念比国内要先进

好比说国外早就规定胎压监测是标配了，咱们今年才开始逐步实施差距是有，但昰距离也是在慢慢拉近的～

AEB到底是个啥是怎么实现的？为啥说他“刹不住车”K哥给你们好好捋一捋。

自动刹车辅助系统英文全称Autonomous Emergency Braking，AEB是指车辆在非自适应巡航的情况下正常形式，如车辆遇到突发危险情况或者与前车/行人的距离小于安全距离时能主动进行刹车避免或减尐追尾等碰撞事故的发生