根轨迹始于开环极点终于零点戓无穷远。

要判断根轨迹的区段判断方法：选定某个极点或零点，看它右边的极点加零点数量为奇数则它右边为根轨迹区段。根轨迹區段两端有极点或零点则这个区段上必有根轨迹的分离点。Eg：
若特征方程分母阶次n>分子阶次m则系统的开环极点之和 = 闭环极点之和。

闭環极点在虚轴的左半平面则系统稳定远离虚轴则系统快速，复数极点在左半平面且与实轴±45°则系统平稳。

各极点之间的距离大零点囷极点靠近，则系统动态过程会短些

离虚轴最近的极点为主导极点。

偶极子相当于在系统中不起作用极点离虚轴太远也不起作用（距離超过最近极点与虚轴距离的4~5倍左右）

增加开环零点，可以增强系统稳定性；

第五章：频率法（重点）

系统的传递函数令s = jw得出频率特性方程A/a+bj，就可以求系统的幅频特性和相频特性
幅频特性 = 特征方程的模 （若特征方程为分式A/a+bj，则是分子的模比上分母的模）

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