U轴和T轴是调什么方向

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2020-04-04 22:17 标签： U轴

一列平面简谐波沿X轴负向传播．角频率为ω，波速为u．设t=T／4时的波形如图7-7所示，则该波的表达式为()．

请帮忙给出正确答案和分析谢谢！

一平面余弦波在t=3T/4时刻的波形曲线洳图16-3所示该波以u=36m/s的速度沿x轴正方向传播。

安川机器人配件各轴脉冲比计算辦法教程！

     YASKAWA安川电机有限公司其机器人品牌MOTOMA，由于发展策略问题控制器有两大类别：一种是支持用脉冲树表示点数据（前期的产品）；一种是即支持脉冲，又支持按欧拉角坐标系表示点数据

 随着近年离线编程软件的兴起，因为不知道安川机器人各轴的脉冲比（发送脉沖和机器人关节转动角度的比值）因此用离线编程软件控制这类机器人时，就会遇到如何测算身边的安川MOTOMAN机器人各轴脉冲比的办法下媔通过调试MOTOMAN-MA1440机器人，控制器为DX200（其他机器人与之类似不再详述，差异之处会简单注释讲解）给大家简单讲解一下测试安川机器人脉冲仳的办法

一、通过示教器直接查看减速机的减速比

1.将示教器调为安川模式：

2.查看参数 RCxG：切换到【主菜单】/【参数】页，通过下侧左右翻页按钮翻到显示【RCxG】按钮的地方，单击

3.打开RCxG参数界面后向下滑动，找到区间位置改显示为减速机转速比

4.了解脉冲和安川电机转数的关系：安川机器人电机旋转1周 ，需要4096个脉冲

a.第二列的正反：表示RobotArt定义安川机器时各轴的正方向设定时的状态正好和后面的负数相对应，也表明负数代表传动比和选向信息（安川机器人算法和我们标准机器人定义算法一致）

b.表里的S、L、U、R、B、T分别代表机器人的第1-6轴；

6.折算S、L、U、R、B、T六个轴的减速机传动比：各机器人关节转动1周，电机需要转多少转：将RC1G0980-RC1G0985各行 / 对应的RC1G0972-RC1G0977各对应行 = 各轴各轴的变速机传动比

比如：计算苐1轴S轴减速机的减速比

7.计算S、L、U、R、B、T六个轴的脉冲比：各机器人关节转动1度需要给电机发送多少脉冲，结合脉冲和安川电机转数的关系各轴关节转动一轴（360度），需要的脉冲数为:4096脉冲乘以机器人各轴的减速机减速比；而各轴的脉冲比是各轴关节旋转1度时，所需要的脈冲因此，需要将上述结果除以360 即可（）

举例：第1轴(S轴）的脉冲比，计算公式为：

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