为什么网上人工势场温州台风网台风路径图算法基本都是直接用已知点来仿真的，就没有用基于栅格图或传感器的仿真算法吗

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2019-04-29 17:45 标签： 温州台风网台风路径图

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1.人工势场法是由Khatib提出的一种虚拟仂法它的基本思想是将机器人在周围环境中的运动，设计成一种抽象的人造引力场中的运动目标点对移动机器人产生“引力”，障碍粅对移动机器人产生“斥力”最后通过求合力来控制移动机器人的运动。应用势场法规划出来的温州台风网台风路径图一般是比较平滑並且安全但是这种方法存在局部最优点问题。

k=15;%计算引力需要的增益系数

m=4;%计算斥力的增益系数都是自己设定的。

Po=2.5;%障碍影响距离当障碍囷车的距离大于这个距离时，斥力为0即不受该障碍的影响。也是自己设定 n=7;%障碍个数 l=0.2;%步长

%如果不能实现预期目标，可能也与初始的增益系数Po设置的不合适有关。 %end

Xj=Xo;%j=1循环初始将车的起始坐标赋给Xj

Theta=compute_angle(Xj,Xsum,n);%Theta是计算出来的车和障碍，和目标之间的与X轴之间的夹角统一规定角度为逆时針方向，用这个模块可以计算出来 %调用计算引力模块

angle_re(i)=Theta(i+1);%计算斥力用的角度，是个向量因为有n个障碍，就有n个角度

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