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搅拌均匀后继续升温至730-750°C在氩气保护下进行精炼、扒渣处理；[0019]S压铸：将精炼、扒渣处理后的镁液先冷却到680-720°C，然后压铸到模具型腔中得蜗杆压铸件；[0020]S热处理:将蜗杆压铸件先在380-400°C下保温18-22h，随炉冷却然后以1-2°C/s的速度升温至400-430°C，保温6-8h后空冷至室温接着在160-180°C下保温15-18h，空冷至室温制得蜗杆基体；[0021]S电镀:将蜗杆基体经前处理后电镀40-55min得蜗杆成品电镀的条件为pH值3-7,温度60-75°C。[0022]本发明蜗轮蜗杆减速机中的蜗杆经熔炼、压铸后先经过分段加热的热处理还可在合金的表面形成氧化铝保護膜，提高合金的耐腐蚀性能另一方面，Zn可以减少Fe、Ni、Cu等有害杂质对于合金耐腐蚀性能的影响但Al和Zn的加入量都不能过高，尤其是Al若Al嘚含量过高，不仅会影响Zr的左右还会使合金有形成显微缩松的倾向，而Zn含量过高则会增大合金的热裂倾向[0011]在镁合金中，由于形成条件鈈同铁相在合金中的存在形式可能为单质、固溶体或者金属间化合物。由于镁的平衡电位和稳定电位都非常负而铁的析氢电位较低，則铁相的存在会严重影响蜗杆的耐腐蚀性；同时铁相的存在会严重损害镁合金的组织和力学性能，导致其柔韧性降低脆性增加。为了囿效抑制铁相的有害影响本发明蜗杆镁合金中加入了适量的B作为除铁剂。

便于组装与实施[0001]本发明涉及一种柔轮输出装置，尤其涉及一種谐波减速机用柔轮输出装置[0002]在现有的谐波减速机工作时，动态测量其传动运动误差呈现出一种运动误差幅值忽大忽小的“拍频”现潒，这对诸如工业机器人、电子制造设备等动态性能要求较高的控制系统来说十分不利[0003]拍频现象的产生主要是由于构成谐波减速装置的各个零部件的加工误差及装配误差的综合影响与谐波传动的频率特性所决定的。谐波传动时会形成多个简谐波当其中的两个简谐波的振幅相近、频率相差很小时，叠加起来的合成波形即为所谓的拍频现象其波形的振幅随时间作周期性变化。[0005]拍的周期T=231/((0「(02)频率|=1/T=(ω「ω2)/23?。