Universal Robots（优傲机器人）公司是一家引领協作机器人全新细分市场的先驱企业该公司成立于2005年，关注机器人的用户可操作性和灵活度总部位于丹麦的欧登塞市，主要的机器人產品有：UR3、UR5和UR10分别针对不同的负载级别。

Universal Robots早在2009年便推出了第一款协作机器人——UR5自重18公斤，负载高达5公斤工作半径85cm，不仅颠覆了人們对于传统工业机器人的认识还自此定义了“协作机器人”的真正意义。除了安全度高、无需安全围栏等特点外协作机器人还应该具備编程简单和灵活度高等特点，才能实现真正的人机和谐共事

2015年3月推出的UR3是现今市场上最灵活轻便、并且可与工人一起肩并肩工作的台式机器人。它自重仅为11公斤但是有效负载却高达3公斤，所有腕关节均可360度旋转而末端关节可作无限旋转。UR 10的有效负载为10公斤工作半徑130cm。三款机器人均以编程的简易性、高度灵活性以及与人一起工作的安全可靠性而享誉业内

ROS中同样集成了Universal Robots机器人的功能包，使用如下命囹即可安装其中包含UR3、UR5、UR10三款机器人的相关功能：

在使用之前，先来了解一下Universal Robots的相关功能包

接下来我们以UR5为例，学习Universal Robots功能包的使用方法

使用以下命令启动UR5机器人的gazebo仿真环境：

启动成功后可以看到仿真环境中的UR5。

查看当前系统中的话题列表

follow_joint_trajectory是MoveIt!最终规划发布的action消息，由機器人控制器端接收该消息后控制机器人完成运动从上边的话题列表中，可以找到follow_joint_trajectory由仿真机器人的控制器插件订阅。

打开启动的ur5.launch文件可以看到以下代码段：

ROS中类似于UR5这样的机械臂控制当然离不开MoveIt!，接下来我们就使用MoveIt!实现对gazebo中UR5的控制

所以我们并不需要进行任何修改，使用如下命令启动MoveIt!和rviz启动过程会包含所需要的控制器插件：

启动成功后可以看到如下界面。

目前rviz和gazebo中的UR5应该保持同样的姿态。在rviz中使鼡MoveIt!插件选择一个运动目标姿态然后点击“Plan”。如果可以实现运动规划就会看到如下规划轨迹。

再点击“Execute”按钮gazebo中的UR5会按照规划的轨跡开始运动，rviz中的UR5模型保持同样的运动姿态如下图所示。