台达伺服驱动器手册plc步电机软限位

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2018-10-05 09:50 标签： 台达伺服驱动器手册

关于于5个V90 PN用S7-)PLC控制同步的问题。我这5个V90 PN伺服变频器控制5个1FL6系列伺服电机，这5个电机同时控制一个丝杠，丝杠做前进，后退，定位运动，要求这5个电机同时进退，保持同步性。控制器PLC是CUP 1513 ,电机编码器是2500转增量式的。在网上看到有些网友说CUP1513做不了5个电机的同步，因为容量不够，说一个电机的同步需要占用160个资源，160*5=800个资源，1513 CPU总共800个资源，PN通讯还要占用资源，这样可能就导致通讯或者运行会出故障，很担心，东西都买好了，搞不成可怎么办呢？
具体的时钟同步实现方法分为硬件时钟同步，同步报文授时同步和协议授时同步。

（1）硬件时钟同步。硬件时钟同步是指利用一定的硬件设施（如GPS接收机、UTC接收机、专用的时钟信号线路等）进行的局部时钟之间的同步，操作对象是计算机的硬件时钟。硬件同步可以获得很高的同步精度（通常为10-9 秒至10-6秒）。

（2）同步报文授时同步。在每个通讯周期开始，主站以广播形式发送一次同步报文。例如在SERCOS协议数据传输层中，每个SERCOS的通讯周期开始都以主战发送的同步报文MST为标志。MST的数据域非常短，只占1个字节。MST报文的同步精度很高，如果用光缆做传输介质，同步精度可在4微妙之内。

（3）协议授时同步。协议授时也叫软件授时，指利用网络将主时钟源，通过网络，发给其他的子系统，以达到整个系统的时间同步性。通过计算从发出主时钟信息到发送到目标节点接受该信息并产生中断之间的时间差，可以得出延迟时间。然后通过延时补偿来达到时间同步。软件授时成本低，可由于同步信息在网络上传输的延迟大且有很大的不确定性，所以授时精度低（通常为10-6秒到10-3秒）。

提问者对于答案的评价：

首先感谢’没有刺的刺猬’的耐心回答，非常感谢！在这里感谢二位细心的回答，让我明白了大体控制要求，细节调试的时候慢慢的捉摸！

1.看了下1513的资料，确实一个同步轴需要160资源数，这5个轴就占满了，而且你这5个轴的同步必须设置一个虚轴，5个实轴跟着虚轴跑，这样你这个CPU根本不够，必须升级CPU
2.关于是否用TCPU需要根据你的应用来看，你的机械精度要求各方面是否高？这5个轴允许的位置差能达到多少，还有5个轴的连接方式是否是刚性还是柔性连接
3.关于零点的问题，因为看你选择的都是增量编码器，虽然机械安装可以将5个电机尽量调整的位置相同，但是还是会有区别，所有这个零点只能用外部零点来进行设置，不能添加电机本身的零脉冲来进行检测，设置一个零点接近开关，所有电机的零点信号都来自于这个接近开关的状态，这样可以尽量将零点设置在一个位置，还有硬件限位也是这个原理
4.运动很简单，就是5个轴都是同步轴，另外设置一个虚轴，5个同步轴都是跟着虚轴跑
5.但是，这里面有个问题必须注意，因为5个轴是跟着虚轴跑，它们各自只是知道自己前面有个领跑的，但是并不知道旁边还有伙伴，所以你需要在硬件里将每个同步轴的状态进行互锁，只有一个轴出问题了，其他轴也会报错
6.1513应该可以做定位，手册里我看有，但是应该比较麻烦，如果你这个同步要求是很高，速度同步也未必不可，必定你这是增量编码器，没有光栅尺之类的
6.希望能帮到你，总之，必须先了解需求，了解机械结构要求同步的各方面要达到什么样的高度，如果要求再高，可能你就得换TCPU了

上篇文章我们学习了变频器和伺服系统的区别。那么今天和大家聊一下，伺服驱动器的接线、编程方法以及注意事项。

伺服驱动器使用方法大体和变频器一样，在这里需要注意的是伺服驱动器的选型不只有功率一个参数，还有低惯量和高惯量。

低惯量类型一般转矩低，转速高，适合一些负载轻，运动频繁的控制。高惯量类型转矩高，转速低，适合一些负载较大的控制。所以需要根据现场情况选择合适的驱动器，否则要不就是转速跟不上，要不就是电机过热影响寿命。

这里我们以松下A5系列伺服驱动器配合西门子S7-200smart为例说明。

第一步，先接线，A5系列伺服驱动器需要接线的端子共有XA（供电电源的控制电源）、XB（电机输出线）、X4（控制线）和X6（电机编码器线）。我们看下接线图。（如果需要使用绝对位置控制，即是使用绝对编码器的话还需要通讯，绝对位置控制本身照比相对位置控制更加准确，且不受外界因素影响，缺点是绝对位置编码器不好维护，出现问题后需要手动复位，复位过程较麻烦，而且松下的驱动器为了保证绝对编码器的精度和安全，通讯使用的是很复杂的多次校验，对于新手很不友好，需要先学习中断，本篇文章不做拓展，如果感兴趣的话请在评论区留言）

控制端子上有很多保护端子，需要将这些

接完线后我们需要在驱动器上设置控制模式，参数等等。

其中，伺服系统的控制模式分为

根据需要驱动的设备选择模式，每个模式的参数设置方法都不相同，但只要熟悉一个其他的调试起来也很快。

这只是试运行参数，并不是所有参数，参

设置完参数后我们看下程序，以前我们说过，西门子s7-200smart系列对运动控制支持得很好，不仅最大脉冲数足够，而且运动控制非常方便，不需要拓展库文件。

打开S7-200smart软件后添加运动向导（
按照电机参数和机械尺寸填写实际数据，
选择一种模式，这种方式便于直观输出。
前后急停限位，安全措施。
手动速度和最大速度，根据电机数据填写
控制端子，按照接线图接线即可

程序注释；第一行为驱动器使能行，没有的话驱动器无法动作，可以用来做紧急制动。

第二行为编码器清零，此文中的编码器为相对式。第三行为控制输出行，其中START端子应该由上升沿控制，文章中的是一个往复运动的例子。除了以上三个程序指令，运动控制还有其他功能，等着您来探索。

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