RTG轮胎吊无人操作系统/龙门吊轮胎吊定位控制系统
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RTG轮胎吊无人操作系统/龙门吊轮胎吊定位控制系统
场桥岸桥定位与控制系统
现代物流的发展向高自动化、全流程跟踪发展。集装箱码头是进出口货物在一个城市甚至国家的前沿，它直接决定了整个物流的效率。集装箱码头堆场重要的设备为集装箱龙门吊。集装箱龙门吊分为轨道吊和轮胎吊，采集轨道吊大、小车位置信息采用刻度标尺定位系统，抓具高度检测采用旋转编码器，轨道吊作业信息与系统信息互换采用无线数传系统。
实现功能：
1、堆货作业：轨道吊吊运货物前往系统指定堆放地址进行堆放作业。系统信息传递给司机堆放地址（大、小车位置信息、高度），司机根据信息直接前往目标地址作业，抓具完成作业后自动自动生成结果（绑定地址信息与货物信息）上传系统存档；轨道吊吊运货物由司机随机堆放。抓具完成作业后，自动生成结果（绑定地址信息与货物信息）上传系统存档；
2、取货作业：系统信息传递给司机目标货物，司机能直观获取目标货物的地址信息，直接驾驶轨道吊前往目标地址信息进行取货作业，抓具完成作业后，自动生成结果（绑定地址信息与货物信息）上传系统存档；
3、翻堆作业：业务运营中，不可避免地存在货物翻堆现象，由于龙门吊司机没有及时记录货物位置信息，导致货物实际位置与系统信息不一致，给查找货物带来不便，特别是翻堆次数较多的货物，查找难度更大，影响了货场的作业效率，错误率也不能有效控制。根据抓具开闭量及地址信息，判断作业是否完成，每完成一次作业，实时生成结果（绑定地址信息与货物信息）上传系统信息存档；
本系统优势
1、新作业流程每次作业都能与系统信息实时交流，不用对讲机来指挥，提高作业的准确率；
2、新作业流程货物的堆、取信息实时上传系统信息存档，跟踪了货物在堆场的全流程，便于物流信息调取；
3、新作业流程防止翻堆时信息更新不及时，为查找货物提供便利；
4、防止同轨设备的碰撞；
5、监视堆场有轨设备，为中控室调度提供便利。
现代物流的发展向高自动化、全流程跟踪发展。集装箱码头是进出口货物在一个城市甚至国家的前沿，它直接决定了整个物流的效率。集装箱码头堆场重要的设备为集装箱龙门吊。集装箱龙门吊分为轨道吊和轮胎吊，以下介绍是针对轨道吊的应用说明。
涉及硬件：刻度标尺定位系统-采集轨道吊大、小车位置信息；
旋转编码器-采集抓具高度信息；
无线传输系统-轨道吊作业信息与系统信息互换；
2.1堆货作业：
轨道吊吊运货物前往系统指定堆放地址进行堆放作业。系统信息传递给司机堆放地址（大、小车位置信息、高度），司机根据信息直接前往目标地址作业，抓具完成作业后自动自动生成结果（绑定地址信息与货物信息）上传系统存档；
轨道吊吊运货物由司机随机堆放。抓具完成作业后，自动生成结果（绑定地址信息与货物信息）上传系统存档；
2.2取货作业：
系统信息传递给司机目标货物，司机能直观获取目标货物的地址信息，直接驾驶轨道吊前往目标地址信息进行取货作业，抓具完成作业后，自动生成结果（绑定地址信息与货物信息）上传系统存档；
2.3翻堆作业：
业务运营中，不可避免地存在货物翻堆现象，由于龙门吊司机没有及时记录货物位置信息，导致货物实际位置与系统信息不一致，给查找货物带来不便，特别是翻堆次数较多的货物，查找难度更大，影响了货场的作业效率，错误率也不能有效控制。根据抓具开闭量及地址信息，判断作业是否完成，每完成一次作业，实时生成结果（绑定地址信息与货物信息）上传系统信息存档；
三、 与原有作业流程的比较
3.1新作业流程每次作业都能与系统信息实时交流，不用对讲机来指挥，提高作业的准确率；
3.2新作业流程货物的堆、取信息实时上传系统信息存档，跟踪了货物在堆场的全流程，便于物流信息调取；
3.3新作业流程防止翻堆时信息更新不及时，为查找货物提供便利；
3.4防止同轨设备的碰撞；
3.5监视堆场有轨设备，为中控室调度提供便利。
现代物流的发展向高自动化、全流程跟踪发展。集装箱码头是进出口货物在一个城市甚至国家的前沿，它直接决定了整个物流的效率。集装箱码头堆场重要的设备为集装箱龙门吊。集装箱龙门吊分为轨道吊和轮胎吊，采集轨道吊大、小车位置信息采用刻度标尺定位系统，抓具高度检测采用旋转编码器，轨道吊作业信息与系统信息互换采用无线数传系统。
实现功能：
1、堆货作业：轨道吊吊运货物前往系统指定堆放地址进行堆放作业。系统信息传递给司机堆放地址（大、小车位置信息、高度），司机根据信息直接前往目标地址作业，抓具完成作业后自动自动生成结果（绑定地址信息与货物信息）上传系统存档；轨道吊吊运货物由司机随机堆放。抓具完成作业后，自动生成结果（绑定地址信息与货物信息）上传系统存档；
2、取货作业：系统信息传递给司机目标货物，司机能直观获取目标货物的地址信息，直接驾驶轨道吊前往目标地址信息进行取货作业，抓具完成作业后，自动生成结果（绑定地址信息与货物信息）上传系统存档；
3、翻堆作业：业务运营中，不可避免地存在货物翻堆现象，由于龙门吊司机没有及时记录货物位置信息，导致货
现代物流的发展向高自动化、全流程跟踪发展。集装箱码头是进出口货物在一个城市甚至国家的前沿，它直接决定了整个物流的效率。集装箱码头堆场重要的设备为集装箱龙门吊。集装箱龙门吊分为轨道吊和轮胎吊，以下介绍是针对轨道吊的应用说明。
涉及硬件：刻度标尺定位系统-采集轨道吊大、小车位置信息；
旋转编码器-采集抓具高度信息；
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轮胎吊节能减排之探索
【摘要】：正轮胎吊(RTG)节能主要形式油改电法RTG"油改电"指除了在发动机-发电机组和再生回馈能量两个方向采用节能降耗技术外,还吸取RMG的优势,在保持常规RTG原有各项功能的情况下,将RTG作业的能源供应方式由原来的大功率柴油发电机组供电改为通过由市电电网供电,仅配小功率柴油发电机组提供RTG转场行走所需电能,既保持了RTG转场的灵活机动,又节能环保,单位标箱能耗成本可降低约60%。RTG"油改电"的关键问题是供电方式的选择,包括电压等级及电力上
【作者单位】：
【分类号】：TM92;U653.92
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轮胎吊“油改电”后大规模推广能量回馈的可行性研究及经济效益分析
Feasibility Research and Economic Efficieney Analysis of Popularizing Energy Feedback in Large Scale after Electricity Instead of Oil of RTG.pdf 4页
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轮胎吊“油改电”后大规模推广能量回馈的可行性研究及经济效益分析
Feasibility Research and Economic Efficieney Analysis of Popularizing Energy Feedback in Large Scale after Electricity Instead of Oil of RTG
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港 口科技 ·港 口节能
轮胎吊 “油改电"后大规模椎广能量回馈 白勺
可行性研究及经济效益 析
王 伟 周坚勇
(宁波北仑国际集装箱码头有限公司， 浙江 宁波 315800)
摘要：港口集装箱轮胎 吊在油改电改造后为进一步节能降耗，木 佚拟2-,现场作业工况
的方式，对 电网的环境、能耗、流向进行深入研究。为轮胎 吊安装能量回馈装置，并
对轮胎吊分别进行单机测试和组网测试，对测试所得进行分析、计算，为大规模推广
能量回馈及经济效益分析提供充分的数据。更为港 口机械在油改电后 再“生能源再利
用”的研究提供可靠的论证。
关键词：港 口 能量回馈 轮胎 吊 能耗 再生能源
FeasibilityResearchandEconomicEfficieneyAnalysisofPopularizing
EnergyFeedbackinLargeScaleafterElectricityInsteadofO／／ofRTG
WANGW ei ZHOUJianyong
(NingboBeilunInternationalContainerTerminalCo．，Ltd．，Ningbo 315800，Zhejiang，China)
Abstract：AtierElectricityInsteadofoit．inordertosavepowerandreduceexhaustion
further,aresearch ofg6discarriedoutwithmodeofimitating siteworkmg condition．
TheenergyfeedbackunitofRTG hasbeeninstalled．Testforcraneandcranegroupare
carriedoutrespectively,and thetestresultshavebeen analyzedand calculated，which
couldoffersufficientdataandtestguidanceofrpopularizing energyfeedback inlarge
scaleandanalysisofeconomicefficiency．
Keywords： port energyfeedback RTG power-exhaustion regeneratingenergy
传统轮胎龙门吊的用 电是由柴油发 电机组供
可能。因此开始着手能量回馈方面的探索研究，
电的。在集装箱下放过程 中及大车、小车减速制
选择一种适合公司现状的最优方案，从而进一步
动过程中，由于负载的惯性作用，电机处于再生
降低能耗 。
发 电状态，势能转换成的电能无法回馈到电网。
1 方案选择试用情况
因此再生的电能将只能通过直流侧的制动单元流
向制动电阻，变成热能而消耗掉，以致造成直流
为了寻找出适合公司设备使用现状、安全可
侧母线过压 。
靠、性价比高的回馈装置，深入分析了半控整流
“油改电”工程实施后，轮胎龙 门吊实现了
方式 (单回馈)和全控整流方式 (AFE)的两类回馈
市 电供 电，使得这部分再生能量回馈给电网变成
装置的优缺点。简单说来，半控整流方式只解决
港口科技 ·港 口节能
表 2 单机能量回馈装置投入与不投入 电能质量对 比表
通过模拟实际工况及各种极限工况，得出实
正在加载中，请稍后...一种新型港口轮胎吊吊具自动控制系统--《山东大学》2017年硕士论文
一种新型港口轮胎吊吊具自动控制系统
【摘要】：近年来,科学技术发展迅速,尤其是"互联网+"、"智能制造"等新兴事物的出现,为传统行业带来了新的机遇与挑战。为了提升港口装备和生产组织的智能化水平,提高作业效率,缓解司机紧缺及劳动力成本上升的问题,兴建自动化集装箱码头势在必行。通常,老码头通过人工控制轮胎式起重机(简称轮胎吊,RTG)来进行集装箱装卸作业。传统的轮胎吊起升机构由一台变频器统一控制全部吊绳,吊具在对箱时需要借助汽缸等设备实现水平、旋转运动,司机通过肉眼观察来对齐,这对司机操作水平要求极高。同时,长时间作业容易产生疲劳,控制精度低。而且,各绳长或卷筒在长时间运转后,均出现误差导致吊具不平。因此,推动码头向自动化、智能化方向发展,必须提高轮胎吊的自动化水平。轮胎吊自动化改造包括多项关键技术,其中最重要的是吊具的自动控制。吊具是轮胎吊的末端执行器,装卸的关键在于吊具。根据轮胎吊自动化作业要求,本文对吊具的防摇系统、控制系统硬件结构和软件控制架构等方面进行了改造,设计出一套新型吊具自动控制系统。在防摇系统方面,本文对原有吊具起升机构以及吊具防摇系统进行了研究,分析了原起升机构的不足,提出了一种新型的八绳防摇系统。该系统需要八个卷筒和八台同步电机,相比较原有的一个卷筒和一台异步电机,在防摇效果不变的情况下,增加了吊具的灵活性,为吊具的平移和旋转提供可能。之后,针对吊具调平,提出了一种"逐高式+转矩辅助调平"的新型调平方法。针对吊具平移和旋转,利用电子凸轮来实现实时位置规划,根据实际运行位置生成凸轮曲线,做到精确的位置控制。本系统借助六个激光传感器实现了吊具与集装箱的自动对齐。在吊具自动对箱的过程中,如果激光传感器被遮挡表明仍未对齐,吊具自动调整直到对齐为止,这是吊具自动化的具体体现。另外,电气控制方面,对吊具的控制系统进行改造,搭建了一套基于POWERLINK总线通信方式的八轴交流伺服控制系统。以八台伺服驱动器代替原有的一台变频驱动器,充分利用了伺服优良的控制性能,提高了吊具的定位精度和控制效果。同时,采用POWERLINK总线通信方式,提高了系统的同步性能,简化了吊车远距离布线。软件架构方面,依托贝加莱控制器和Automation Studio编程环境,实现了控制系统之间的实时以太网通信;开发并实现了第三方伺服的三环控制库,使其可以组态使用。设计吊具单轴及多轴协同控制程序,最终实现了吊具的自动控制功能。吊具自动控制系统支持三种操作模式:自动模式、远程手动模式和维修模式。在码头实验平台上对吊具自动化系统的各项技术指标进行实际测试和验证,包括POWERLINK通信测试、吊具运行测试以及性能测试,并对测试结果进行记录与分析。实验表明系统整体方案可行,实现了吊具升降控制、调平功能和平移旋转等功能,控制效果达到预期。
【学位授予单位】：山东大学【学位级别】：硕士【学位授予年份】：2017【分类号】：U653.921;TP273
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王胜;[D];集美大学;2016年
王英泽;[D];山东大学;2017年
刘健;[D];天津大学;2013年
吴洁;[D];上海海运学院;2002年
张海青;[D];青岛大学;2008年
刘文毓;[D];上海海事大学;2007年
谭政;[D];哈尔滨工程大学;2007年
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有没有港口现在招聘轮胎吊司机的（RTG 场桥）
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gandaoyige
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青岛前湾港，劳务工，被一群变态狂领导，走投无路的话可以去。苏州太仓现代货箱码头，比较民主，工资在全国处在较低水平。宁波大榭，待遇较好，劳务工多，正式工门槛较高。东莞虎门港，待遇好，不知现在是否招人。
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