turtlebot3 在工作站上输启动gazebo为什么显示cannot connect to x server

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2017-11-05 10:16 标签： turtlebot2 教程
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ROS(indigo)_turtlebot仿真示例包括stage和gazebo现上参考网址：turtlebot：stage：gazebo：1. &&&&&&&&&&&&&&&& 2. &&&&&&&&&&&&&&&& 3. 1& stage~$ roslaunch turtlebot_stage turtlebot_in_stage.launch使用其他命令可以查看相关信息：2& gazebo~$ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch~$ roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch~$ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_robot.launch~$ roslaunch turtlebot_gazebo gmapping_demo.launch~$ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch~$ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch world_file:=worlds/willowgarage.world~$ rosrun map_server map_saver xxx利用构建地图导航：~$ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch world_file:=worlds/willowgarage.world~$ roslaunch turtlebot_gazebo amcl_demo.launch map_file:=/home/exbot/xxx.yaml~$ roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch-End-编码实现前进和避障
我们已经学会了如何启动和在本课中。
我们已经学会了如何发送机器人一个命令说：“前进，直到我们给你一个停止信号”。
在这一课中，我们将学习更复杂的命令：“我们想结束在位置三米，无论什么路径需要我们在那里”。
我们将从文件工作。
你可以找到的信息如何克隆GitHub库“”。
我们假设你的文件都位于这里~/helloworld/turtlebot。
启动Gazebo and Rviz
启动Gazebo
roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
启动导航演示
roslaunch turtlebot_gazebo amcl_demo.launch
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch
改变turtlebot方向。
送一个导航目标改变turtlebot取向。
它必须面对的是长的物体。
改变turtlebot位置。
发送一个导航目标，在turtlebot的前面是站有其他物体。
例如，像这样:
python ~/helloworld/turtlebot/goforward_and_avoid_obstacle.py
在Rviz查看结果
turtlebot会发现一条小路，停在另一面的对象。
中断进程。关闭终端。
完成指令后打开文件goforward_and_avoid_obstacle.py并试图理解的命令阅读评论的意义。
注：在脚本goforward_and_avoid_obstacle.py也有限制时间的任务执行（线49-50）：
#allow TurtleBot up to 60 seconds to complete task
success = self.move_base.wait_for_result(rospy.Duration(60))
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