kuka机器人编程手册配视觉系统需要增加哪些配置

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2017-10-26 06:05 标签： kuka机器人视觉系统
KUKA机器人如何配置Profibus，资深工程师告诉你！
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KRC4网络配置安装机器人自带的WORKVISUAL 软件，把电脑系统语言改成英语。把电脑网络地址改成与机器人一致，打开软件，点击查找项目，更新网络，找到当前机器人正在运行的项目（前端带有绿色箭头），打开。或将已备份的机器人程序打开，在C-KRC-USER-ProjectRoot下有@BaseProject文件夹，里面存放初始项目文件，其他的文件夹存放备份的项目文件，打开。激活Steuerung 1项目。点出总线结构--KUKA Extension Bus—下，点击前面+号，显示灰色的模块是需要我们加载GSD文件的。对应硬件配置，要找到对应的GSD文件。文件--关闭，关闭当前项目，在 文件—import/export—导入设备说明文件添加完了之后在 工具—DTM样本管理—查找安装的DTM，刷新数据，添加到—当前样本管理中去。我们这个现场的机器人作PLC从站的EL PROFIBUS Slave和EL PROFIBUS DP Slave是一样的功能，都是可以用的，注意在栏右键添加机器人，如不出现添加选项，可先在文件—目录文件，选择对应机器人类型。在Profibus IO处右键，添加对应的站模块，在Profibus settings 项 设置对应的站地址，（如要是有机器人需要组态两个用来切换的抓手，则把Always available项对应的勾去掉，即不让机器人即时检测两个从站）。双击对应模块 如ET 200S HighFeature，添加对应从站下的插槽文件类型，注意与硬件匹配。注意机器人中的关于输入输出顺序的设置要与PLC中对应给机器人设置相同，如下图是PLC中的网络组态。接下来是配置每个模块在机器人中对应的I/O信号端口。在编辑器—输入输出接线 界面。左侧选择为机器人的输入输出端口，右侧为机器人下面从栈模块、PLC主栈的输入输出端口。使用小方法：是用来显示输入端口，是用来显示输出端口，配置时保证左侧机器人的输入（输出）端口对应右侧模块输入（输出）地址，用于查找到指定端口，用于详细显示模块端口，点击后如下图，1，右键，弹出菜单，可用于打散以默认字节编排的信号端口，2在单个小方框中右键向上、下拖动也可自定义信号编排，3在箭头中心的数字处点击输入要求合并的端口数目，软件会自动合并，机器人的输入输出数和模块的输入输出端口数一至时，右键，连接，机器人与模块信号连接就完成了。把各个模块信号配置完成后，保存，或者另存为，更改项目名称，点击生成代码，如配置没有问题会成功生成代码，下载到机器人中去，机器人要进入专家用户才能接受项目文件，激活项目后，机器人登陆安全维护用户，进入安全配置，机器人会提示数据不对，要求重新激活文件，点击激活了一个WORKVISUAL文件，重新配置后网络应该就通，把各个模块信号配置完成后，保存，或者另存为，更改项目名称，点击生成代码，如配置没有问题会成功生成代码，下载到机器人中去，机器人要进入专家用户才能接受项目文件，激活项目后，机器人登陆安全维护用户，进入安全配置，机器人会提示数据不对，要求重新激活文件，点击激活了一个WORKVISUAL文件，重新配置后网络应该就通了。
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简介: 没有尖锐的语言，陈词滥调的解释，洞察人物事件
作者最新文章库卡机器人介绍/库卡机器人
公司成立于1898年，自1977年开始系列化生产各种用途的
，是目前国际上最大的机器人制造商之一。
　　库卡机器人最显著的特点是采用PC BASED控制系统，该系统在
的Windows界面下操作。PC BASED控制系统的设计，再加上标准化的个人电脑
，以及简单的规划和设置，使其MTBF(平均故障间隔时间)超越7万5干小时。而机器人平均使用寿命更长达10-15年。
　　机器人应用于包装机械行业已有多年历史，现在最新型的
采用了精巧的&聚碳纤维&材料制造，令机器人在非常轻巧的同时具有更高强度，使其尤其适用于高负载作业。该机器人的卸码垛过程采用了FEM的最优化操作方式，而四轴倾斜式的设计降低了维护保养的成本。
　　2001年，KUKA开发的“Robocoaster”是世界上第一台客运工业机器人。该机可提供两名乘客的类似于过山车式的运动序列，其行使实现了程序化。目前进行的“Robocoaster”开发针对轨道行程，开发目的是实现过山车，以及其它如
与娱乐等沿预定路径运行的目标。
库卡机器人描述：/库卡机器人
　　*机身的主要移动部件(除臂部外)是由碳酸纤维铸成、重量轻、扭力大、韧性强，具有较高的机械性能和较强的抗震动能力。
　　* 底座采用CRP工艺制造，制造过程中用
，优化其设计，确保了最大的底座持重能力和最低的底座重量。
　　* 驱动系统采用机电一体化设计，所有轴都是由数字化交流伺服电机驱动，交流伺服驱动系统有过载、过流、缺相、超差等各种保护，性能安全可靠。
的各部件结构精简、容易拆装。特殊的几何构造使机器只占用极少的空间就能发挥极大的工作能力、能够充分利用工作场地空间。
　　* 先进的设计令机器人能够高速、精确、稳定的运行，并易于维护。机器人运动的轨迹十分精确、重复定位精度小于0.35mm。
机器人KR C2控制器
，采用有联网功能的PC BASED技术。
采用CAN/Device Net，及Ethernet.
　　* 配有标准局部
(Interbus，FIFI0，Profibus)插槽。
　　* 整合示波器功能，提供机器人诊断、
支援等功能。
　　* 运动轮廓功能提供最理想的马达和速度动作的交互使用。
　　* 库卡控制盘的Windows界面使操作及程序编辑更加简单、直观。
　　* 采用紧凑型、可堆叠的设计。
　　* 一种控制器适用于所有库卡机器人。
　　* 库卡控制盘按照人机工程学原理来设计。
　　* 具有软盘及光碟数据文件备份功能。
　　* 机器人采用C/S架构，可以通过INTERNET进行远程诊断。
　　3、库卡控制盘
　　* 8&VGA，640X480分辨率。
　　* 6D鼠标。
　　* 七米长电缆用以连接控制盘及控制器。
　　* 紧急停止、驱动开关、模式选择及授权开关。
　　* 附加键盘端口。
　　* 提供以太网端口。
　　4、辅助系统
　　机器人通过配置如下不同的辅助系统便能完成尼龙(纸)袋、纸箱、塑料箱、玻璃瓶的卸码垛任务。
机器特点：/库卡机器人
的控制和编程系统装有库卡公司开发的&Pal let Tech& 货盘处理软件，可离线编程;具有不影响生产，快速调试和转换，优化摆放形式，节省工程量和运输成本等优点。该系统反应迅速，无论什么样的卸码垛任务，库卡和其选择的辅助系统都能提供一流的解决万案，并采用更快更灵活的结构来缩短启动时间。Pal let Tech智能卸码软件和库卡机器人的KR C2控制系统确保简单高效地执行指令。它能控制整条生产线，并能通过
整合成更高级的结构，而且提供了用于夹钳、视窗相传感器的标准界面。用 Windows用户界面的
很简单并提供了新的编辑图像程序，允许使用直观的符号进行编程和操作。
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贡献光荣榜二、INTERBUS&配置组的输出：
三、KUKA机器人零点校正：
注意事项：
四、KUKA机器人坐标系统
1、与轴相关的坐标系：
2、工具坐标系：
3、基坐标系统：
4、全局坐标系：
5、工具坐标系的建立前提：
6、工具坐标系的建立：
&&&&XYZ-4点：
执行方法：将待检测的工具安装在法兰上，找出一个合适的参考点它可以是固定在工作空间的某一参考芯。
ABC&-2点执行方法：
存储工具数据，此时工具坐标建立完成。 五、KUKA机器人外部工具坐标系的建立
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