基于单片机的交流伺服电机控制系统
基于单片机的交流伺服电机控制器设计的论文初步介绍了单片机、伺服电机的工作原理的相关信息，并且主要阐述了对于基于单片机的伺服电机控制器的设计思路、方案论证以及硬件电路设计部分、软件电路设计部分的基本功能、方案选择、程序设计技巧、电路图和PCB版
基于单片机的交流伺服电机控制系统&
【摘要】基于单片机的交流伺服电机控制器设计的论文初步介绍了单片机、伺服电机的工作原理的相关信息，并且主要阐述了对于基于单片机的伺服电机控制器的设计思路、方案论证以及硬件电路设计部分、软件电路设计部分的基本功能、方案选择、程序设计技巧、电路图和PCB版图的设计，该设计具有结构简单、可靠性高、使用方便、可以实现较复杂的控制、具有较大的灵活性和适应性等特点。
1.1交流调速的现状
随着电力电子技术，计算机技术的不断发展和电力电子器件的更新换代，变频调速技术得到了飞速的发展。据资料显示，现在有90%以上的动力来源来自电动机。我国生产的电能60%用于电动机，电动机与人们的生活息息相关，密不可分，所以要对电动机的调速有足够的重视。我们都知道，动力和运动是可以相互转化的，从这个意义上说电动机也是最常见的运动源，对运动控制的最有效方式是对运动源的控制。因此，常常通过对电动机的控制来实现运动控制。实际上国外已将电动机的控制改名为运动控制。
&对电动机的控制可以分为简单控制和复杂控制两大类。简单控制是指对电动机进行启动，制动，正反转控制和顺序控制。这类控制可以通过继电器，可编程器件和开关元件来实现。复杂控制是指对电动机的转速，转角，转距，电压，电流等物理量进行控制。而且有时往往需要非常精确的控制。以前，对电动机的简单控制的应用较多，但是，随着现代化步伐的前进，人民对自动化的需求也越来越高。使电动机的复杂控制逐渐成为主流，其应用领域极为广泛。在军事和雷达天线，火炮瞄准，惯性导航，卫星姿态，飞船光电池对太阳的控制等。工业方面的各种加工中心，专用加工设备，数控机床，工业机器人，塑料机械，绕线机，泵和压缩机，轧机主传动等设备的控制。计算机外围设备和办公设备中的各种磁盘驱动器，绘图仪，打印机，复印机等的控制；音像设备和家用电器中的录音机，数码相机，洗衣机，冰箱空调，电扇等的控制，我们统统称其为电动机的控制。
交流调速控制作为对电动机控制的一种手段。作用相当明显，这里就不再多做介绍，就交流调速系统目前的发展水平而言，可概括的如下：
（1）已从中容量等级发展到了大容量、特大容量等级。并解决了交流调速的性能指标问题，填补了直流调速系统在特大容量调速的空白。
（2）可以使交流调速系统具有高的可靠性和长期的连续运行能力，从而满足有些场合不停机检修的要求或对可靠性的特殊要求。
（3）可以使交流调速系统实现高性能、高精度的转速控制。除了控制部分可以得到和直流调速控制同样良好的性能外，异步电动机本身固有的优点，又使整个系统得到更好的动态性能。采用数字锁相控制的异步电动机变频调速系统，调速精度可以达到0.002%。
&根据异步电动机的转速表达式&
n=(1-s)60f/p=n0。可知，当极对P不变时，均匀的改变定子供电的频率f，则可以连续的改变异步电动机的同步转速n0。达到平滑调节电动机实际运行转速n的目的。这种调速方法称为变频调速。变频调速具有很好的调速性能，应用相当广泛，是交流调速的主流。
保持V1 /F1=常数的恒压频比控制方式& 在忽略定子阻抗压降后可得到V1 /F1=C1Φm ，式中C1=4.44Kn1N1为常数，因此，在变频时要维持磁通恒定，只要使V1 与F1成比例的改变即可。此时，由公式n0=(1-s)60 f1/p得，所以，带负载时转速降落Δn为Δn=sn0=60f1s/p,将异步电动机的转矩公式 T=3PU12R12/{2SF1П[（R1+R12/S）2+（X1+X12）2]}近似处理后得，可以导出，由此可见，当为恒值时，对于同一转矩，是基本不变的。也就是说，在恒压频比条件下改变频率时，机械特性基本是批心平行上下移动的，频率降低，转速下降，
太小将限制调速系统的带负载能力，所以在低频时，采用定子压降补偿法来适当的提高电压，以增强带负载的能力。从而达到比较满意的效果。
保持=常数的恒磁通控制方式& 对于=常数的控制方式，无法保证最大的转距。对于要求调速范围的的恒转距负载，则希望在整个调速范围内不变，即使保持恒定。可采用=常数的恒磁通控制方式。保持=常数，此时，机械特性曲线形状不变，不同定子频率下的机械特性曲线平行，且最大转距保持不变，但由于异步电动机的感应电动势不好测量和控制，所以在实际应用中，采用电压补偿的方法来达到维持最大转距的目的。考虑到低频空载时，由于电阻压降减小，应减少补偿量，否则将使电动机中增大，导致磁路过饱和而带来的问题，故与的曲线是折线。
保持=常数的恒功率控制方式& 变频调速时，在定子频率大于额定频率的情况下，若仍按照上述方法进行控制，则定子电压要高于额定电压，这是不允许的。所以当在频率超过额定频率时，往往使定子电压不再升高，而保持为额定电压不变，这样一来，气隙磁通就就会小于额定磁通，从而导致转距减少，保持=常数时的恒功率控制方式所要求的电压与频率的协调关系。可知，，忽略时；。额定转距（式中为过载倍数），对于恒功率调速，有，可得出，只要满足=常数的条件，即可达到恒功率调速。
恒电流控制方式& 在变频调速时，保持异步电动机的定子电流为恒值，称为恒流控制方式。的恒定是通过PI调节器的电流闭环调节作用来实现的。恒流变频调速与恒磁通变频调速的机械特性基本一样。都属于恒转距调速，在变频调速时，最大转距是不变的，由于恒流控制限制了，所以恒流时的最大转距要比恒磁通时小得多，使过载能力降低。因此，这种控制方式只适用于负载不大的场合。
1.2单片机在交流调速控制中的应用
微处理器（单片机）取代模拟电路作为电动机的控制器，具有如下特点：
（1）使电路更简单 模拟电路为了实现控制逻辑需要许多电子元件，使电路更复杂，采用微处理器后，绝大多数控制逻辑可通过软件来实现。
（2）可以实现较为复杂的控制 微处理器具有更强的逻辑功能，运算速度快，精度高，有大容量的存储单元。因此，有能力实现复杂的控制。
（3）灵活性和适应性 微处理器的控制方式是有软件来实现的，如果需要修改控制规律，一般不必改变系统的硬件电路，只须修改程序即可，在系统调试和升级时，可以不断尝试选择最优参数，非常方便。
( 4 ) 无零点漂移，控制精度高 数字控制不会出现模拟电路中经常遇见的零点漂移问题，无论被控量是大还是小，都可以保证足够的控制精度。
（5）可以提供人机界面，多机连网工作。
用工业控制计算机可谓功能强大，它有极高的速度，很强的运算能力和接口功能，方便的软件功能，但是由于成本高，体积过大，所以只用于大型的控制系统，可编程控制器则恰好相反，它只能完成逻辑判断，定时，记数和简单的运算，由于功能太弱，所以它只能用于简单的电动机控制。在民用生产中，通常用介于工控机和可编程控制器之间的单片机作为微处理器。本次设计就是用单片机作为电动机的控制器。
在设计中用单片机作为电动机的核心控制元件来取代模拟电路，就可以将传统的调速方案中的一些缺点避免，达到提高控制精度的目的。在本次设计中所用到的控制方式是用转差频率闭环控制。
转速开环恒压频比调速系统虽然结构简单，异步电动机在不同的频率下都能够获得较硬的机械特性曲线，但是不能保证必要的调速精度；而且在动态过程中由于不能保持所需要的转距，动态性能也很差，它只能用于对调速系统的动静态性能要求都不高的场合。如果异步电动机能像直流电动机一样，用控制电枢电流的方法来控制转距，那么就能够得到和支流电动机一样的动静态性能。转差频率控制是一种解决异步电动机电磁转距控制问题的方法，采用这种控制方案的调速系统，可以获得与直流电动机恒磁通调速相似的性能。
2系统硬件设计
2.1调速系统的工作原理
2.1.1转差频率控制的基本概念，原理
由式&&& 可以得出异步电动机的机械特性方程式
&令式中 ，它是转差频率。 又由式 &即： &所以： &式中
由于异步电动机机械特性曲线上有一最大值，当转差频率小于临界转差频率（对应于电磁转距最大的转差率）时，电动机运行在稳定工作区，电动机的电流比较小；当转差率大于临界转差率时，电动机进入不稳定工作区，电动机的电流增大，转距减小。所以在调速过程中要使电动机的转差频率小于临界转差率。也就是说，异步电动机稳定工作时的转差率很小，从而
也很小，可以认为 ， ，所以可近似写成。此式表明，在转差频率很小的范围内，只要能够保持气隙磁通 不变，异步电动机的转距就近似与转差频率成正比，这就是说，在异步电动机中控制，就能和直流电动机中控制电流一样，能够达到控制转距的目的。控制转差频率就代表了控制转距，这就是转差频率控制的基本原理。
上面只是近似找到了转距与转差频率的正比关系，可以用它表明转差频率控制的基本原理，但是这一正比关系必须有两个条件才能成立。首先转差频率必须较小，即控制系统必须对限幅，使其满足；其中，对应于最大转距时的转差频率。这就是转差频率控制的基本规律之一。对限幅的功能由转速调节器来实现。上述的第二个条件是气隙磁通必须保持恒定。异步电动机可以控制的量是定子电流，而中包括励磁电流分量和负载电流分量，只有保持励磁电流分量恒定，才能使气隙磁通 恒定，而和 均难以直接测量，若能找到，和 之间的函数关系。当负载改变引起变化时，只要调节，使保持不变，问题就解决了。
图1 &转差频率控制的基本规律
根据并联支路的分流公式
取等式两侧向量的副值相等，得：
令常数，可以看出图1，它具有如下性质：（1），当=0时，，在理想空载时定子电流等于励磁电流；（2），若值增大，定子电流也相应增大；（3），当时， ，这是曲线的渐近线；（4），为正负值时，的对应值不变，左右对称。上述关系表明：只要对定子电流和 的关系符合图1或符合 的规律，就能保持气隙磁通 &恒定，这就是转差频率控制的基本规律之二，它有函数电流发生器来实现。
总结起来，转差频率控制的基本规律是：
（1）在的范围内，转距基本上与成正比，条件是气隙磁通 恒定。
（2）定子电流和 的关系符合图1或式子 的规律，就能够保证气隙磁通 恒定。
转差频率控制的变频调速系统实现上述转差频率控制的转速闭环变频调速结构原理图如图2所示，可以看出该系统具有以下特点：
（1）采用电流源变频器，使控制对象具有较好的动态响应，而且便于回馈制动，这是提高系统动态性能的基础。
（2）和直流电动机双闭环调速系统一样，外环是转速环，内环是电流环，转速调节器的输出是转差频率给定值，代表转距给定。
（3）转差频率的控制作用分两路，分别作用在可控整流器和逆变器上。前者通过函数发生器，按的大小产生相应的信号，再通过电流调节器控制定子电流，以保持恒定，另一路按产生对于于定子频率的控制电压，决定逆变器的输出频率。
（4）转速给定信号，，都反向，相序鉴别器判断的极性以决定环形分配器的输出相序，而信号本身则经过绝对值变换器决定输出频率的大小，这样就很方便的实现了异步电动机的可逆运行。
2.1.2调速系统的工作原理
（1）起动过程& 起动过程如图2所示。首先说明起动过程是一个恒定子电流，恒转差角频率起动的过程，转速给定信号由电位器设定，作为转速调节器的输入信号，在起动瞬间（对应于图中的A点电动机的转速），而测速发电机TG输出信号，
图2& 调速系统的工作原理图
转速调节器的输入信号最大，其输出最大达到限幅值而转速调节器的输出信号送给了电流函数发生器，所以此时函数发生器的输出达到最大值，因而其输出也达到最大给定值，接下去的电流调节环的速度比转速调节环的速度快得多，可以认为，转速过度过程中实际定子电流始终跟踪了，而在起动过程中由于电动机转速还没有达到给定值，转速调节器输出不会从限幅值退下来，转差频率给顶值一直保持不变，也一直保持不变。所以可以认为起动过程是一个恒定子电流，恒转差频率驱动过程。
由式子 可知，定子电流，转差频率恒定，则励磁电流也恒定，因此气隙磁通 恒定。图三中，A点对应于起动瞬间，由于电动机的转速为0（W=0），所以按产生的对应于顶子额定电流为，记为，如果逆变器输出频率保持不变，则电动机的工作点将沿着这条曲线达到B点，记此时的异步电动机的转速为，假如控制系统此时对其进行采样，按产生的定子频率为，由于电动机的转速不能突变，因此电动机的工作点移到了这条曲线上的C点。按以上的方法分析下去，可以知道异步电动机的工作点将沿着ABCD……移动，最终达到稳定工作点N。
以上分析中，控制系统对转速进行采样的时刻时间断的，如果控制采用连续系统方法，则电动机的转速变化将立即通过控制系统改变控制器的输出频率。这样，沿着ABCD……的连线将趋向于沿着A C E G……这条曲线，而这条曲线说明在异步电动机起动过程中，电磁转距保持不变，这一结论可以从上面的定子电流，转角频率，气隙磁通恒定。
（1） 负载变化
图3& 负载变化图
负载变化如图3所示，负载变化时，若转速给定信号为，电动机工作点为N，当负载变化从增加为时，电动机的转速W将逐渐降低，测速发电机输出信号减少，转速调节器增大，按产生的对应于定子频率由于增大而增大，控制电压增大，决定了逆变器的输出频率增加，电动机的机械特性曲线上移，最终电动机在新的工作点处稳定工作。
（2）调速过程
如果不改变，但转速给顶信号从增大到时，速度调节器的输入为正值，其输出将增大，按产生的对应于定子频率，由于增大而增大，控制电压增大，决定了逆变器的输出频率增加，电动机的机械曲线上移，当增大时，电动机的工作点将瞬间地从点转到对应的特性曲线上的A点，在A点电磁转距，因而电动机将加速，转速上升，按产生的对应于定子频率由于增大而增大，逆变器的输出频率增加，电动机的机械特性曲线上移，只要，定子频率将不断增大，电动机的工作点将沿着图中的A到曲线运动，到了点时，电动机的转速，电磁转距，电动机将在点上稳定运行，这就完成了电动机的加速过程。
电动机反转
当转速给定信号反相时，速度调节器输出负限幅值，，按产生的对应于定子频率由于变负而减小逆变器的输出频率降低，电动机的机械特性曲线下移，电动机以最大制动转距减少到零。当转速接近于零时，按产生的对应的由正值变负时，通过相序鉴别器使环形分配器的相序改变，电动机实现反向运行。
（3）近似动态结构
转差频率控制系统的动态性能虽比转速开环系统有较大提高，但是在采用经典线性控制理论和工程设计方法分析和设计，仍要作较大的近似处理。在建立转差频率控制系统的动态结构图时，仍做如下处理：
（1）忽略异步电动机的铁损。
（2）忽略异步电动机旋转电动势对系统动态过程的影响，或者说，忽略哦率和转速对电压控制系统的影响。
（3）认为组成系统的各环节的输入输出关系都是线性的。
（4）认为磁通在动态过程中保持不变。
参照转速开环的变频调速系统的动态结构图，可以画出转差控制系统的近似动态结构图，如图4所示：
图4& 近似动态结构图
&以上就本次变频设计的控制方法规律等做了介绍，它就是本次设计的理论部分。
2.3系统单元电路设计
本设计的硬件电路主要包括最小系统、控制电路、显示电路、驱动电路四大部分组成。最小系统主要是为了使单片机正常工作；控制电路主要由开关和按键组成，由操作者根据相应的工作需求进行操作；显示电路主要是为了显示电机的工作状态和转速；驱动电路主要是对单片机输出的脉冲进行功率放大，从而驱动电机转动。
2.3.1最小系统
图2.1复位及时钟振荡电路
单片机最小系统,或者称为最小应用系统,是指用最少的元件组成的单片机可以工作的系统，对51系列单片机来说,最小系统一般应该包括:单片机、复位电路、晶振电路。
复位电路通常有两种基本形式：上电复位和上电或开关复位。上电复位要求接通电源后，自动实现复位操作。上电或开关复位要求电源接通后，单片机自动复位，并且在单片机运行期间，用开关操作也能使单片机复位。常用的上电或开关复位电路图3所示。上电后，由于电容C1的充电作用，使RST持续一段时间的高电平，持续两个机器周期以上就将复位。单片机在运行当中时，按下复位键S1后松开，也能使RST为一段时间的高电平，从而实现上电或开关复位的操作
晶振电路：8031单片机的时钟信号通常用两种电路形式得到：内部振荡方式和外部振荡方式。在引脚XTAL1和XTAL2外接晶体振荡器(简称晶振)或陶瓷谐振器，就构成了内部振荡方式。由于单片机内部有一个高增益反相放大器，当外接晶振后，就构成了自激振荡器并产生振荡时钟脉冲。内部振荡方式的外部电路如图2.1所示。其电容值一般在5-30pF。晶振频率的典型值为12MH2，采用6MHz的情况也比较多。内部振荡方式所得的时钟情号比较稳定，实用电路中使用较多
2.3.2控制电路
根据系统的控制要求，控制输入部分设置了启动控制、换向控制、加速控制和减速控制按钮，分别是K1、K2、S2、S3，控制电路如图2.1.2所示。通过K1、K2状态变化来实现电机的启动和换向功能，当K1、K2的状态变化时，内部程序检测P3.4和P3.5的状态来调用相应的启动和换向程序，实现系统的启动和电机的正反转控制。
根据交流伺服电机的工作原理可以知道，交流伺服电机转速的控制主要是通过控制通入电机的脉冲的频率，从而控制电机的转速。对于单片机而言，主要的方法有：软件延时和定时器中断。在此电路中电机的转速的控制主要是通过定时器的中端来实现的，该电路控制电机加减速主要是通过S2、S3通过控制外部中断0，外部中断1，实现加速和减速的控制。通过S2、S3的断开和闭合，从而控制外部中断根据按键次数，改变速度值存储区中的数据（该数据为定时器的中断次数），这样就改变了交流伺服电机的输出脉冲频率，从而改变了电机的转速。
图2.1.2 控制电路原理图
2.3.3LED显示电路
（1）LED介绍
LED是一种较为常用的发光元件。目前以LED为发光元件而研制的显示屏应用可作为实时工业控制系统中的远距离实时信息显示器，对高要求的工艺流程进行实时显示。
　　目前，LED显示器的主要形式有两种，一种是能够显示各种字符、汉字和图像信息的阵列式LED。另一种则是只能显示0～9这10个阿拉伯数字及少数几个英文字母的数码式LED，即八段数码管。尽管阵列式LED从功能上来说完全取代数码式LED，但由于前者的成本造价要比后者高得多，实现方法要比后者复杂，故在很多场合还经常用到数码式LED。
（2）本电路采用共阴的七段LED。
2.3.4PWM控制信号的产生及变换器的设计
在本系统中，控制信号用STC的89系列自带10位AD的单片机来产生.
（1）与的关系及低频补偿
&& 考虑到STC 系列51单片片机中A/D转换器分辨率为10位，所以频率指令信号用10位二进制数来表示。
频率指令信号、频率与的关系如下：
&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&
所以有=168Uf1，Uf1=20f1。
当f1=50Hz时，Uf1=1000Hz，=168000Hz。
为了使成立，必须满足，故取
=168000Hz/0.5=336000Hz
在f1=2050 Hz范围内，维持 =336000 Hz不变，这样可自动维持U1/f1=常数。在020Hz范围内，引入低频补偿，以维持磁通恒定。低频补偿的思想是：在低频段，按一定规律减少，使比值增大，从而使U1=K相对增大，以补偿定子绕组电阻上的压降，维持磁通恒定。低频补偿曲线如图16所示，
补偿的规律如下：
取fVCT0 = fVCT(nom)/4 = 8400Hz
当f1=20Hz时，有
fVCT = fVCT0 + 20Hz = fVCT(nom)
所以可解得
(fVCT(nom)CfVCT0)/20Hz = (336000C84000)/20 = 12600
下面来简单估算一下，看取fVCT0=84000Hz、=12600是否合适。
& 额定状态有
&&&&&&&&&&
U1=KfFCT/fVCT≈0.5K=380V
& 所以K=760，U1=760*fFCT/fVCT=760*3360f1/fVCT
&&& 当f1=20
Hz时，U1=760*3360*20 V/ V
& 当f1=0.2Hz时，U1=760*V /（*0.2）≈5.9 V
图16& 低频补偿曲线图
&与未补偿时的U1比较，当f1=0.2Hz时，U1大约提高了5.9 V。这个5.9 V用来补偿定子绕组上的电阻压降。从估算结果上看，显然是比较合适的，故取fVCT0=84000Hz，=12600，则
2.3.5电源电路
（1）稳压直流电源原理框图
（2）稳压直流电源原理图
2.4电机驱动电路设计
2.4.1电路原理图设计
2.4.2驱动芯片的一些注意事项
1、芯片击穿的电压为36V（空载状态下），电机在运行时会产生的感应电动势，电感越大、速度越快产生的电动势越大。所以在选择电源时，需要把这考虑进去，推荐最高使用32V以下电源。
2、芯片的锁定时间设置在0.6s，也就是说，在0.6s的时间内脉冲（CLK）没有变化，芯片就减小VREF的值，从而达到电机在无信号的情况下低电流工作，降低芯片的功耗。改变下图中电阻R4的大小，即可改变锁定电流的大小。
3、OSC1为衰减时间设置，推荐100pf~470pf之间，对应的衰减时间约10~47us。
Cosc1的大小决定了衰减时间的长短，具体调整方式：更换OSC1电容，由低向高调，以电机运行平稳，噪音低、震动小时为佳。
4、在四个电机输出端与地之间需接入电阻Rx，阻值视供电电压而定，VM/Rx在5mA左右即可。作用是减弱毛刺对芯片的损坏。
5、在画芯片管脚的地线时要尽可能的粗，检测电阻和芯片之间的连线要短、粗，两者的地线端相连也要短粗。
6、在靠近15脚（VCC）、14脚（VM）管脚处各放置1个0.1uf的电容。
7、检测电阻选用R1016封装的电阻或1W的金属膜，推荐使用0.22Ω电流大小按下面公式计算：
VREF=5*Io*Rs
2.5PCB图设计
3系统软件的设计
3.1软件设计
通过分析可以看出，实现系统功能可以采用多种方法，由于随时有可能输入加速、减速信号和方向信号，因而用中断方式效率最高，这样总共要完成4个部分的工作才能满足课题要求，即主程序部分、定时器中断部分、外部中断0及外部中断1中断部分，其中主程序的主要功能是系统初始参数的设置及启动开关的检测，若启动开关合上则系统开始工作，反之系统停止工作；定时器部分控制脉冲频率，它决定了交流伺服电机转速的快慢；两个外部中断程序要做的工作都是为了完成改变速度这一功能。下面分析主程序与定时器中断程序及外部中断程序。
3.2主程序设计
主程序中要完成的工作主要有系统初始值的设置、系统状态的显示以及各种开关状态的检测判断等。其中系统初始状态的设置内容较多，该系统中，需要初始化定时器、外部中断；对P1口送初值以决定脉冲分配方式、速度值存储区送初值决定交流伺服电机的启动速度、对方向值存储区送初值决定交流伺服电机旋转方向等内容。若初始化P1=11H、速度和方向初始值均设为0，这意味着交流伺服电机按四相单四拍运行，系统上电后在没有操作的情况下，交流伺服电机不旋转，方向值显示“8”，速度值显示0，主程序流程如图2.2所示：
&图2.2主程序流程图
3.3定时中断设计
交流伺服电机的转动主要是给电机各绕组按一定的时间间隔连续不断地按规律通入电流，交流伺服电机才会旋转，时间间隔越短，交流伺服电机的速度就越高。在这个系统中，这个时间间隔是用定时器重复中断一定次数产生的，即调节时间间隔就是调节定时器的中断次数。因而在定时器中断程序中，要做的工作主要是判断电机的运行方向、发下一个脉冲，以及保存当前的各种状态。程序流程图如图2.2.1所示。
3.4外部中断设计
外部中断所要完成的工作是根据按键次数，改变速度值存储区中的数据（该数据为定时器的中断次数），这样就改变了交流伺服电机的输出脉冲频率，也就是改变了电机的转速。速度增加按钮S2为INT0中断，其程序流程为读原数据，当值＝7时，不改变原数值返回，值＜7，数据＋1返回；速度减少按钮S3，当原数据不为0，减1保存数据，原数据为0则保持不变。程序流程图如图2.2.2所示。
图2.2.1定时中断程序流程图&&&&&&&&&&&&&&&&&&&
图2.2.2 外部中断程序流程图
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6.1附录1& 整机原理图
6.2附录2& 整机PCB图
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