请问飞行器可以安装机械手品牌吗？

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2017-06-04 21:37 标签： 机械手品牌

【摘要】：四旋翼飞行器具有的操作灵活、可自主飞行等特点,使其在侦查与救援、遥感测量、农业应用、物流运输等领域的应用越来越广泛由于人们不断的深入研究四旋翼飞行器技术,搭载有自主操作能力的多关节机械手品牌的四旋翼飞行器,成为了一个新的研究领域。但四旋翼飞行器本身就是一个强耦合、欠驱动、复杂的非线性系统,而加装的机械手品牌与四旋翼飞行器之间存在非常严重的耦合问题,导致系统动力学模型的建立,以及控制器的設计变得非常困难因此,建立系统的动力学模型,并设计合适的控制方法,对搭载机械手品牌的四旋翼飞行器的研究有着重要的意义。针对搭載机械手品牌的四旋翼飞行系统建模复杂、控制器设计困难的问题,文章研究了基于不同运动状态的动力学建模及控制器的设计与运动分析以下是对全文主要内容的概述:(1)装载机械手品牌的四旋翼飞行器(后文简称系统)普遍比较笨重,使得其灵活特性得不到保障。为此,在进行系统硬件选型和设计时,本文提出了结构简单、模块化设计以及具备负载能力和续航能力的设计要求,最后做出整机的硬件设计选型方案(2)主要针對系统的动力学建模非常复杂的问题,提出动力学模型建立方案。首先对系统进行了运动学分析;然后根据系统循迹飞行和悬停抓取的两种不哃运动状态,分别利用牛顿欧拉法和欧拉-拉格朗日法,对系统进行动力学分析和建模;最后根据合理条件,简化系统动力学模型,得出最终系统的模型(3)根据系统在循迹飞行时,机械手品牌处于初始位置不变这一控制要求,本文设计了两款控制器,它们分别是基于PID双环控制理论,以及自适应滑模控制理论完成的。并在MATLAB软件中搭建了系统的仿真模型最后仿真实验表明,带有自适应滑模控制器的系统的状态输出要比带有PID控制器的系統更好。(4)根据系统在执行抓取指令时,四旋翼飞行器姿态角稳定为零不变这一控制要求,设计了系统的仿真模型本文首先基于三次多项式插徝理论,求解出机械手品牌的关节轨迹函数;然后分别对机械手品牌的控制器,和四旋翼飞行器的控制器进行设计;最后在MATLAB软件中搭建系统仿真模型,通过对比两组模型姿态角输出曲线得知,与带PID控制器的系统相比,带自适应滑模控制器的系统受机械手品牌运动的影响更小。

【学位授予单位】：江西理工大学
【学位授予年份】：2018

支持CAJ、PDF文件格式


傅百先;赵维义;刘航;毕玉泉;;[J];直升机技术;2002年03期
高亚东,张曾锠,余建航;[J];振动工程学报;2002年04期
翁梓华,许钟,王适存;[J];航空维修与工程;2004年01期
尹春望;黄珺;刘达经;刘伟光;;[J];直升机技术;2005年02期
戴良景;周国庆;;[J];沈阳航空工业学院学报;2006年04期
郝山波;谢少荣;谢璞;罗均;;[J];机械与电子;2007年06期
中国重要会议论文全文数据库
招启军;徐国华;;[A];第十一届全国空气弹性学术交流会会议论文集[C];2009年
赵贺;李孝伟;李亮;;[A];第二十伍届全国水动力学研讨会暨第十二届全国水动力学学术会议文集（上册）[C];2013年
招启军;徐国华;;[A];中国力学学会学术大会'2005论文摘要集（下）[C];2005年
吴志剛;秦强;;[A];2011航空试验测试技术学术交流会论文集[C];2010年
叶靓;徐国华;;[A];探索 创新 交流——第五届中国航空学会青年科技论坛文集(第5集)[C];2012年
房正;李孝伟;赵贺;;[A];苐十三届全国水动力学学术会议暨第二十六届全国水动力学研讨会论文集——E工业流体力学[C];2014年
杨爱明;翁培奋;乔志德;;[A];计算流体力学研究进展——第十二届全国计算流体力学会议论文集[C];2004年
宋大雷;齐俊桐;韩建达;;[A];2009中国仪器仪表与测控技术大会论文集[C];2009年
李春华;陈平剑;;[A];探索 创新 交流——苐三届中国航空学会青年科技论坛文集（第三集）[C];2008年
李振波;陈佳品;张琛;;[A];中国微米、纳米技术第七届学术会年会论文集（一）[C];2005年
中国重要报紙全文数据库
本报记者 李淑姮;[N];中国航天报;2014年
郭俊贤 曾菊敏;[N];中国航空报;2004年
六○二所党委工作部供稿;[N];中国航空报;2009年
郭俊贤 操振华;[N];中国航空报;2004年
特约记者 张应翔　通讯员 蔡沛 某陆航旅旅长 成存国;[N];解放军报;2009年

【摘要】：四旋翼飞行器具有的操作灵活、可自主飞行等特点,使其在侦查与救援、遥感测量、农业应用、物流运输等领域的应用越来越广泛由于人们不断的深入研究四旋翼飞行器技术,搭载有自主操作能力的多关节机械手品牌的四旋翼飞行器,成为了一个新的研究领域。但四旋翼飞行器本身就是一个强耦合、欠驱动、复杂的非线性系统,而加装的机械手品牌与四旋翼飞行器之间存在非常严重的耦合问题,导致系统动力学模型的建立,以及控制器的設计变得非常困难因此,建立系统的动力学模型,并设计合适的控制方法,对搭载机械手品牌的四旋翼飞行器的研究有着重要的意义。针对搭載机械手品牌的四旋翼飞行系统建模复杂、控制器设计困难的问题,文章研究了基于不同运动状态的动力学建模及控制器的设计与运动分析以下是对全文主要内容的概述:(1)装载机械手品牌的四旋翼飞行器(后文简称系统)普遍比较笨重,使得其灵活特性得不到保障。为此,在进行系统硬件选型和设计时,本文提出了结构简单、模块化设计以及具备负载能力和续航能力的设计要求,最后做出整机的硬件设计选型方案(2)主要针對系统的动力学建模非常复杂的问题,提出动力学模型建立方案。首先对系统进行了运动学分析;然后根据系统循迹飞行和悬停抓取的两种不哃运动状态,分别利用牛顿欧拉法和欧拉-拉格朗日法,对系统进行动力学分析和建模;最后根据合理条件,简化系统动力学模型,得出最终系统的模型(3)根据系统在循迹飞行时,机械手品牌处于初始位置不变这一控制要求,本文设计了两款控制器,它们分别是基于PID双环控制理论,以及自适应滑模控制理论完成的。并在MATLAB软件中搭建了系统的仿真模型最后仿真实验表明,带有自适应滑模控制器的系统的状态输出要比带有PID控制器的系統更好。(4)根据系统在执行抓取指令时,四旋翼飞行器姿态角稳定为零不变这一控制要求,设计了系统的仿真模型本文首先基于三次多项式插徝理论,求解出机械手品牌的关节轨迹函数;然后分别对机械手品牌的控制器,和四旋翼飞行器的控制器进行设计;最后在MATLAB软件中搭建系统仿真模型,通过对比两组模型姿态角输出曲线得知,与带PID控制器的系统相比,带自适应滑模控制器的系统受机械手品牌运动的影响更小。

【学位授予单位】：江西理工大学
【学位授予年份】：2018

支持CAJ、PDF文件格式


傅百先;赵维义;刘航;毕玉泉;;[J];直升机技术;2002年03期
高亚东,张曾锠,余建航;[J];振动工程学报;2002年04期
翁梓华,许钟,王适存;[J];航空维修与工程;2004年01期
尹春望;黄珺;刘达经;刘伟光;;[J];直升机技术;2005年02期
戴良景;周国庆;;[J];沈阳航空工业学院学报;2006年04期
郝山波;谢少荣;谢璞;罗均;;[J];机械与电子;2007年06期
中国重要会议论文全文数据库
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赵贺;李孝伟;李亮;;[A];第二十伍届全国水动力学研讨会暨第十二届全国水动力学学术会议文集（上册）[C];2013年
招启军;徐国华;;[A];中国力学学会学术大会'2005论文摘要集（下）[C];2005年
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本报记者 李淑姮;[N];中国航天报;2014年
郭俊贤 曾菊敏;[N];中国航空报;2004年
六○二所党委工作部供稿;[N];中国航空报;2009年
郭俊贤 操振华;[N];中国航空报;2004年
特约记者 张应翔　通讯员 蔡沛 某陆航旅旅长 成存国;[N];解放军报;2009年

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