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松下PLC编程软件使用过程中易出现的几个问题及解决方法
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松下PLC编程软件的控制方式属于存储程序控制，其控制功能是通过存放在存储器内的程序来实现的，若要对控制功能作必要修改，只需改变控制程序即可，这就实现了控制的软件化。可编程控制器的优点在于"可"字，从软件来讲，其控制程序可编辑、可修改；从硬件上讲，其外部设备配置可变。构建一个PLC控制系统的重心就在于控制程序的编制，但外部设备的选用也将对程序的编制产生影响。因此在进行程序设计时应结合实际需要，硬、软件综合考虑。本文就硬、软两方面，选取梯形图为编程语言，以松下电工FPO-C32型PLC为例，对PLC使用过程中易出现的几个问题及解决方法进行了分析。
一、外部输入设备的选用与PLC输入继电器的使用
1.&外部输入信号的采集
PLC的外部设备主要是指控制系统中的输入输出设备，其中输人设备是对系统发出各种控制信号的主令电器，在编写控制程序时必须注意外部输入设备使用的是常开还是常闭触点，并以此为基础进行程序编制。否则易出现控制错误。
在PLC内部存储器中有专用于输入状态存储的输入继电器区，各输入设备（开关、按钮、行程开关或传感器信号）的状态经由输入接口电路存储在该区域内，每个输入继电器可存储一个输入设备状态。PLC中使用的"继电器"并非实体继电器，而是"软继电器"，可提供无数个常开、常闭触点用于编程。每个"软继电器"仅对应PLC存储单元中的一位（bit），该位状态为"1"，表示该"软继电器线圈"通电，则程序中所有该继电器的触点都动作。输入继电器作为PLC接收外部主令信号的器件，通过接线与外部输入设备相联系，其"线圈"状态只能由外部输入信号驱动。输入信号的采集工作示意图如图1。
输入继电器线圈其状态取决于外部设备状态
图1&&PLC输入信号采集示意图
图1中，输入设备选用的是按钮SB0的常闭触点，输入继电器X0的线圈状态取决于SB0的状态。该按钮未按下时，输入继电器X0线圈状态为"1"通电状态，程序中所有X0触点均动作，即常开触点接通，常闭触点断开；若按下该按钮，则输入继电器X0线圈状态为"0"断电状态，程序中所有X0触点均恢复常态。如果输入继电器连接的输入设备是按钮SB0的常开触点，则情况恰好相反：在该按钮未按下时，输入继电器X0线圈状态为"0"断电状态，程序中所有X0触点均不动作；若按下该按钮，输入继电器X0线圈状态为"1"通电状态，程序中所有X0触点均动作。
2.&停车按钮使用常闭型
由于PLC在运行程序判别触点通断状态时，只取决于其内存中输入继电器线圈的状态，并不直接识别外部设备，因此编程时，外部设备的选用与程序中的触点类型密切相关。这是一个在对照电气控制原理图进行PLC编程时易出现的问题。最典型的例子是基本控制--"起保停控制"中的停车控制。
图2&"起保停控制"电气原理图
图2为"起保停控制"电气原理图，在该系统中，按钮SB0用于停车控制，因此使用其常闭触点串联于控制线路。SBl为起动按钮，使用其常开触点。若使用相同的设备（即停车SB0用常闭触点，起动SBl用常开触点），利用PLC进行该控制，则需编程梯形图程序（图3）：
图3&"起保停控制"梯形图程序（停车按钮使用常闭触点）
I/O分配：SB0--X0，SBl--Xl，输出Y0
该梯形图中停车信号X0使用的是常开触点串联在控制线路中，这是因为外部停车设备选取按钮常闭触点所致，不操作该按钮，则输出Y0正常接通，若按下该按钮，输出Y0断电。
3.&停车按钮使用常开型
若希望编制出符合我们平时阅读习惯的梯形图程序（图4），则在选用外部停车设备时需使用按钮SB0的常开触点与X0相连。
图4&"起保停控制"梯形图程序（停车按钮使用常开触点）
I/O分配：SB0--X0，SBl--Xl，输出Y0
图3、4梯形图完成相同的控制功能，程序中停车信号X0使用的触点类型却不相同，其原因就是连接在输入继电器X0上的外部停车按钮触点类型选用不同。图4所示梯形图程序更加符合我们的阅读习惯，也更易分析其逻辑控制功能，因此在PLC构成控制系统中，外部开关、按钮无论用于起动还是停车，一般都选用常开型，这是一个在使用PLC时需要格外注意的问题。
二、PLC的"串行"运行方式与控制程序的编制
PLC与继电接触器控制的重要区别之一就是工作方式不同。继电接触器控制系统是按"并行"方式工作的，也就是说是按同时执行的方式工作的，只要形成电流通路，就可能有几个电器同时动作。而PLC是以"串行"方式工作的，PLC在循环执行程序时，是按照语句的书写顺序自上而下进行逻辑运算，而前面逻辑运算的结果会影响后面语句的逻辑运算结果。因此梯形图编程时，各语句的位置也会对控制功能产生关键影响。例如：
程序1调试结果：X0接通3次，Y3接通，X0再接通1次，Y3断开。
程序2程序调试结果．X0接通3次，Y3接通瞬间即断开。
上面两个程序中，输出Y3、计数器CTl02及内部通用继电器R0前面的逻辑条件均相同，仅仅是计数器CTl02所在语句位置发生了变化，而两段程序的运行结果就截然不同。这是因为CTl02对输出Y3的影响方式发生了变化。执行第一段程序时，将首先判断输出Y3的状态，再判断CTl02的状态，CTl02的状态变化只能在下一个扫描周期对Y3产生影响；而执行第二段程序时，将首先判断CTl02的状态，再判断输出Y3的状态，CTl02的状态变化将在该扫描周期直接影响Y3的状态。
从以上讨论可以得出，由于PLC采用"串行"工作方式，所以即使是同一元件，在梯形图中所处的位置不同，其工作状态也会有所不同，因此在利用梯形图进行控制程序编制时，应对控制任务进行充分分析，合理安排各编程元件的位置，才能够更为准确地实现控制。
三、PLC的编程元件
PLC的各种功能主要是通过运行控制程序来实现。编制程序时，需要合理使用PLC提供的编程元件（即软元件）。FPO型PLC中常用的编程元件有两种：位元件（bit）和字元件（word）。位元件实际上是PLC内存区域所提供的一个二进制位单元，又被称为软继电器，主要用作基本顺序指令的编程元件，如输入继电器Xn、输出继电器Yn、内部通用继电器Rn、定时（计数）器等，其参与控制的方式主要是通过对应触点的通断状态改变影响逻辑运算结果即输出。
字元件则为PLC内存区域内的一个字单元（16bit），主要用作功能指令和高级指令的编程元件，通常用以存放数据，如数据寄存器DTn，定时(计数)器的设定值SVn、经过值EVn等。字元件没有触点，通常以整体内容参与控制。
值得注意的是内存中的输入（X）区、输出（Y）区和内部通用（R）区，该区中的每个bit均可用作位元件，而且每16bit可构成一个字元件，如WRIO即是由16个位元件R100～R10F构成的字元件，该字元件中的内容一旦发生变化，这16个位的状态也随之发生改变。如：
图7&编程元件示例程序
图7所示程序中，WR0即为字元件，是左移位指令SR的编程元件，而Y0为输出软继电器的线圈，X0、X1、X2、X3则为输人软继电器的触点，其中第4步的R4触点为位元件R4的常开触点，而位元件R4又是字元件WR0中的一位，因此其状态受限于WR0的移位结果。
四、顺序控制多步同输出的编程方法
顺序控制是生产现场常见的一类控制任务，步进指令是PLC指令库中专用于顺序控制的。步进指令编程时，根据工艺流程将程序划分为一个个独立的程序段，执行时，CPU严格按梯形图编程顺序，只有执行完前一段程序后才能激活下一段程序，并在下一段程序执行之前，将前面程序段复位。并且在语法上要求各程序段所使用的输出不允许重复。这在解决顺序控制任务中有多步同输出的情况时，就带来了一定的困难。借助于内部通用继电器可方便解决这一难题。如某一顺序控制任务如以下流程图（图8）所示。
图8&某机械手动作流程图
从机械手动作流程图可以看出，这个控制任务每个循环的工作可以划分为八步，其中第1步与第5步动作相同，均为上升；第3步和第7步动作相同，均为下降。在利用步进指令进行编程时，这两个工步所对应的程序段的输出不能直接设置为Y3、Y4，同一个输出使用两次则会出现语法错误。这时应考虑使用用于存储中间状态的内部通用继电器Rn来解决这个问题。如图7所示梯形图程序，其中R1、R5分别被定义为第1步与第5步的输出，R3、R7分别被定义为第3步与第7步的输出，在步进结束后再将R1、R5的状态输出到上升Y3，将R3、R7的状态输出到下降Y4，通过这样的方法可方便解决顺序控制任务中若干工步输出相同的问题。
图9&机械手控制梯形图
五、结束语
初学者对于PLC的基本应用易于掌握，但要做到灵活使用仍需对一些技术难点和使用技巧深刻理解。在编程之前，要对控制任务进行认真分析，合理选择外部设备和编程元件，并以此为基础进行编程；在编程过程中，如能灵话巧妙地使用编程元件，合理地进行程序编排，可使程序逻辑清楚，可读性增强。
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一、根据梯形图写出助记符。（10分）
二、根据助记符画出梯形图。（10分）&
0&&LD&&&&&XO&&&&&&&&&&8&&LD&&&&&X6
1&&AND&&&&X1&&&&&&&&&&9&&OR&&&&&X7
2&&ANI&&&&X2&&&&&&&&&&10&ANB
3&&OR&&&&&X3&&&&&&&&&&11&OUT&&&&Y3
4&&OUT&&&&Y1
5&&OUT&&&&Y2
6&&LD&&&&&X4
7&&OR&&&&&X5
三、试根据下面的梯形图写出助记符语言，画出M0、M1、Y0的时序图。（10分）用plc控制两台伺服做两轴控制&用PLSY指令控制步进电机
实际上德国人有更好的办法，就是用真正的光学绝对值码盘的绝对值编码器，并同时输出正余弦信号，其绝对值信号也是用通讯形式输出，例如海德汉的EnDat，或STEGMANN的Hipeface，其时钟频率可在1MHz以上，虽然绝对值信号输出，仍然要编码-解码，速度快了，响应一样跟不上，但是不要忘了，其是真正光学刻线的绝对值，其响应不上并不丢脉冲。并不影响精度，而只是滞后，这时，其同时输出的正余弦信号就有用了，既可以作为速度反馈（即时的），也可以作为高速定位的冗余，此高速定位是减速，等速度下来，仍然由高精度绝对信号定位停车，从而做到高速高精度。用这种方法，编码器是贵了，但运动控制卡的成本就可以下来，这的确是种好方法，可惜，国内做运动控制的，基本是跟着日本人走，还很少有人认识到这种方法。
三菱PLC的PLSY指令 我想实现步进电机旋转60° 我这样写对不对 PLSY k y3
步进电机的步距角是0.9不对的
首先对脉冲输出仅限于y000或y001 也就是说不能指定y003
一个脉冲是赚一个步距角吗
&&& plsy k3000
&&&&步距0.9的
Y0和Y1同时输出PLSY指令是可以的(其实也不是同时,因为你得分别写两条这个指令,所以只能说是在同一扫描周期内执行而已.姑且认为是同时吧)
Y0和Y1的高速输出标志各是各的,不会互相影响.
不可以同时执行同一个输出点的两条PLSY指令.
首先用MT晶体管系列的,
其次,最好不用PLSY指令,使用DIVR指令,可重复使用.
对于脉冲输出来控制伺服电机,台达PLC完全可以胜任,而且已经有很多实际应用,PLSY/PLSR指令是脉冲输出控制指令,DRVI/DRVA/ZRN是专门定位指令,还有PWM脉宽调制指令都可以使用,其中PLSY是直接脉冲输出,PLSR是可以设置加减速时间脉冲输出指令.
前几日改造设备，原设备用的PLC是三菱FX1N的，运动机构用的是安川的伺服电机。
原程序中控制电机发脉冲的指令为PLSY，起初我没有在意，就没有换用别的指令，但是当我在触摸屏上加上显示伺服当前位置时，发现了问题。
显示伺服电机通过丝杠带动的工作台的当前位置，我用了PLC自带的D8140寄存器中的数值除以变比得到，但当我实际调试时，才发现，电机正转，该值增加，没有错，但当电机反转，工作台往回走时，显示值还是增加，这时我的头就大了，这样根本就不能真实的显示工作台的位置了呀。但是我以前做过类似的系统，显示的没有错啊！我冷静的思考比较了一下，想到应该是PLSY这条指令的问题。想到这，我换用了DRVA指令，结果一调试，这回没有错了。
后来我想到，D8140中存放的是PLC发送的脉冲数，而PLSY指令发送脉冲只有正值，没有负值，电机旋转方向是靠控制电机正反转来决定的。而DRVA指令控制电机的正反转不是人为定义的，而是靠给定的脉冲值，这时脉冲值是有正负的，所以D8140中的脉冲数会相应的增加或减少，这时想在屏幕上监视的结果才出来了。
用PLSY指令控制步进电机
经常看到有的工控朋友问起用PLC控制步进马达的问题，在这里我举个最简单的例子，只能提供思路，更深入的研究就靠大家自己了。
<img src="/blog7style/images/common/sg_trans.gif" real_src ="/forum/pic/.jpg"
ALT="用plc控制两台伺服做两轴控制&用PLSY指令控制步进电机"
TITLE="用plc控制两台伺服做两轴控制&用PLSY指令控制步进电机" />
&如图所示：1、2为步进电机驱动器的电源&
3为控制电源正极& 4为脉冲输入& 5为方向控制
步进电机的步距角为1.8度，驱动器有细分的功能，考虑到精度和速度的问题，我们选用了半步运行的方式。丝杆的螺距为5mm，即步进电机旋转一周，它所拖动的工件移动5个mm，PLC则输出400个脉冲，即每毫米需要输出80个脉冲。5号脚高电平则电机正转，反之亦反。
设计的要求是这样的：在人机界面上输入工件要到的位置（以mm为单位），输入完成后工件自动运行到指定位置停下。如果设定的位置大于实际的位置，则工件正向运转到位，反之亦反。
D200：人机界面输入的工件要求位置
D202：工件的实际位置
D204：实际位置与设定位置之差值
程序如下：
DSUBP D200 D202
D204&&&&&&&&&&&
；将差值送到D204
Y2&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&
；如果设定值大于实际值则正转
LDD&= D200 D202
DSUBP D202 D200
D204&&&&&&&&&&&
；将差值送到D204
Y2&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&
；如果设定值小于实际值则反转
LDD&& D200
D202&&&&&&&&&&&&&&&
；设定值与实际值不等
；以1000赫兹的频率输出脉冲所需的脉冲数
DMUL D204 K80
；所需输出的脉冲数
DADDP D202 D204
D202&&&&&&&
；脉冲输出完成后实际位置与设定位置一样
这是最简单的控制了，希望对大家有一定的启发，没有上机调试，应该是没什么问题了。看在同行的份上，大家不要扔臭鸡蛋哦。
楼主应该没有考虑进PLC的刷新速度吧
由PLC直接产生脉冲来控制步进电机可以有效地简化系统的硬件电路，进一步提高可靠性。由于PLC是以循环扫描方式工作，其扫描周期一般在几毫秒至几十毫秒之间，因此受到PLC工作方式的限制以及扫描周期的影响，步进电机不能在高频下工作。例如，若控制步进电机的脉冲频率为4000HZ，则脉冲周期为0.25毫秒，这样脉冲周期的数量级就比扫描周期小很多，如采用此频率来控制步进电机。则PLC在还未完成输出刷新任务时就已经发出许多个控制脉冲，但步进电机仍一动不动，出现了严重的失步现象。若控制步进电机的脉冲频率为100HZ，则脉冲周期为10毫秒，与PLC的扫描周期约处于同一数量级，步进电机运行时亦可能会产生较大的误差。因此用PLC驱动步进电机时，为防止步进电机运行时出现失步与误差，步进电机应在低频下运行，脉冲信号频率选为十至几十赫兹左右，这可以利用程序设计加以实现。
TO&myrandge:
&&&&你的考虑是正确的，很多时候我们都要考虑到PLC的扫描周期对程序的影响，但是这个程序不是你想象的那样的，因为这段程序执行的时候是以中断的方式执行的，就是说脉冲的处理与PLC的扫描周期并没有关系，以这种方式输出脉冲时，FX2N最高可以到20KHz,好象FX1S的可以更高。
&&&&希望大家多交流。
发脉冲可以达到20KHZ是没错的,三菱PLC上的说明书也确实是这样写的,但是,就那个文章中所说,你发的脉冲并不全用在控制步进电机了,会产生失步的.
PLSY指令发连续脉冲是不受扫描速度的影响的,但是如果发出的脉冲去控制步进电机,就如文章中所说,是要受扫描速度的影响的,文章不是我写的,我对这方面也不懂,所以,请问,楼主如果你有现在有条件的话,去试验下,因为我没有这方面的条件.
另外,请教楼主的是,你刚才说的中断方式是否是指PLSY的自身的发脉冲方式?还是楼主你编写的程序是用到了中断指令?多谢指教,谢谢!还请问楼主，
DPLSY K Y0 ；以1000赫兹的频率输出脉冲所需的脉冲数 LD DMUL D204 K80 D206
；所需输出的脉冲数 LD M8029
你这里的M8029在程序里起了什么作用呢？为什么这里你加了M8029而不是其他呢？请楼主指点，谢谢！
TO:myrandge
PLSY指令发送脉冲去控制步进电机，不会有失步，因为使用PLSY指令，当扫描到PLSY指令时，输出端子会立刻输出脉冲信号，而并不是等到程序扫描到END时，才会输出脉冲信号。
其实这段程序是我以前做过的一个项目里面的一段，刚开始的时候不是用的脉冲指令，而是用的一个计时器指令产生脉冲：
out&t246&k0
&&&&刚开始程序不长的时候，效果和PLSY差不多，后来程序不断的完善，也越来越长，这段指令就不行了，因为扫描周期变大，使得脉冲输出周期也越来越大，对步进电机的速度影响很大，所以就改成PLSY了。
M1026和M1029只是一个标志信号而已，编写程序时，根据自己的需要，如果需要用到M1026和M1029作为条件时，就可以将M1026或者M1029作为条件编写到PLC程序中，如果不需要就不用便写到程序中。
正如lesing.du所说的那样，就看你的需要了。
作为我的这段程序来说，因为我要在屏子上显示实际的位置所以，就需要在脉冲输出完成后马上将数据处理好并将数据传到触摸屏上，因此就用了M8029。
正如你所说的那样，定时器发脉冲是要受到PLC扫描周期的影响的，我记得当时我做这个程序的时候，刚开始是单轴的，工艺也比较简单，所以就用了定时器。后来到了双轴了，工艺也复杂了，这种方式就不行了。尽管T246的时基是1ms的，但是这种方式发脉冲时，他是要程序处理后才发脉冲，就是说程序每扫描一次就执行一次，这样的话，步数多了速度就不行了。当然，也可以做定时中断处理。但这样也有误差，累积误差还很大。
这段程序其实有个缺点：当工作台移动的时候，屏幕上的工作实际位置值（D202）并没有随着工作台的移动而改变，它只是在工作台移动完成后才变为实际位置值。好比现在工作台的实际位置为200，要求位置是300，当工作台移动的时候，实际值（200）并没有随着工作台的移动而201，202……的增加，而是工作台移动到300的位置后直接变为300，因此这段程序不能实时的反映工作台的移动情况。
为了克服这种情况，我将程序做了部分的修改，更新如下：
D200：人机界面输入的工件要求位置
D202：工件的实际位置
D204：工件的实际位置(做转换用)
D206：实际位置变化值
程序如下：
LDD&&D200&D202&&&&
DSUBP&D200&D202&D204&&&&&&&&&&&&&；将差值送到D204
SET&Y2&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&
&；如果设定值大于实际值则正转
LDD&=&D200&D202
DSUBP&D202&D200&D204&&&&&&&&&&&&；将差值送到D204
RST&Y2&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&；如果设定值小于实际值则反转
OR&M11&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&；设定值与实际值不等
DPLSY&K1000&K0&Y0&&&&&&&&&&&&&&；以1000赫兹的频率不间断输出脉冲
DDIV&D8140&K80&D206&&&&&&&&&；脉冲数折算成毫米
MOV&D202&D204&&&&&&&&&&&&&&&&；实际位置值送到D204
ADD&D204&D206&D202&&&&&&&&&&；增加的毫米数实时传到D202（工作台实际位置）
SUB&D204&D206&D202&&&&&&&&&&；减少的毫米数实时传到D202（工作台实际位置）
DMOV&K0&D8140&&&&&&&&&&&；脉冲输出完成后给脉冲计数器清零
FX2N发脉冲时有一个最大的缺点，那就是脉冲计数器D8140,不论电机是正转还是反转，始终处于增加的状态，也就是说你无法知道电机的当前位置，如果单纯用于控制步进电机或伺服建议还是选用FX1S或FX1N而且价格也要比FX2N便宜。但FX1S和FX1N没有浮点运算功能，在精密计算时，很可能会丢步。
步进电机产生丢步的原因不是因为PLC的PLSY指令或DDIVR等脉冲指令本身所引起的，其实PLC都有把脉冲发完，只是因为步进电机采用的是开环控制，当马达在运转过程中遇到阻挡的时候，步进马达会出现“打滑”的现象，也就是所谓的“丢步”，大家用同样的指令去驱动伺服电机就可以看出，如果马达运转过程中有阻挡，伺服还会一直的往前冲，甚至会出现异常的响声，直到达到所设定位置才肯真正的停止下来，如果伺服所带负载的弹性过高的话，甚至都有可能出现“共振”的现象，这也是所有初学伺服时容易产生的“盲区”，建议大家初学时一定要注意，如果是步进的话就无所谓了，顶多走不到位罢了，不至于出现什么事故！
FX2N PLC没有定位指令，
只能有PLSY，PLSR脉冲输出指令，如何实现搜寻原点呢
我是这样做的ld m10 andi x0 plsr k k50 y0
x0原点信号
还有其它好的方法吗？
哈哈。搞的差不多了
我是这样用的
ld m10 andi x0 plsr k k50 y0
ldp x0 mov k0 d8140
&求助：FX1S脉冲Y0输出控制伺服，停止问题！
arden 建议删除该贴!! | 收藏 | 回复
16:09:07 楼主
PLC型号为FX1S-10MT；伺服系统为MR-J2S-40A+HC-KFS43；用X0启动发脉冲给伺服控制器PLSY K25000
Y0，寄存器D0中的值是K10000，要求在伺服电机转动过程中（脉冲没有发完）遇到一传感器信号X1时，伺服电机再转一个设定的角度后停止，要求伺服电机从启动到停止中途不能有停顿，请各位高手帮忙参考，谢谢！
请教三菱变成高手，帮忙看看一下程序，谢谢！接线方法如下：
X0：脉冲启动信号
X1：检测目标传感器信号
X2：接Y0输出信号，用C237作高速计数器
Y0：接伺服电机
&& 下面的程序我在低速时可以运行，但是在PLSY K25000
K1时却不行，定时器T0根本就做不到，请高手指教，
PLSY K Y000
OUT T0 K10
OUT C237 K400
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13:29:00 4楼 流逝泉 检测目标传感器信号接通后将D8140
清零，然后当d8140等于设定脉冲后断开PLSY指令
就发脉冲给伺服就可以了，伺服可以设置多少个脉冲转一圈。
步进电机才有步距角，伺服一般叫脉冲当量。
控制步进电机，一般的用晶体管输出的就可以，三菱的fx2n
能控制两台，fx3u能控制３台步进电机，如果不够，或要求稍微高一点，可一追加fx2n-1pg脉冲输出模块，成本稍高，最准确最好的定位单元是fx2n-10GM,fx2n-20GM后者可实现直线插补．但定位单元也是最贵的　
在编程时，按份脉冲数减500个左右，或者说在快到位置的时间停下来。然后以极低的速度爬行到光电开关处停止。相当于回原点方式。
&这个问题不是没有写，可能是大家觉没有必要写吧！用过几次步进电机的人都知道步进电机是靠脉冲控制进行角位移的，大家的想法都差不多，如果你使用步进电机带动丝杆使滑块来回移动，你应该在滑块的前后终点位置安装感应器。
感应器一般用光电的吧带槽的那种。
你可以写段程序确认步进电机是否在原点上，没有的话让步进电机做回走的动作，速度可以慢点，如果你用三菱的话用这个指令plsy。
具体是这样的 plsy k500 k0 y0
因为参数中用了 k0所以马达会一直走下去，除非前面的条件不导通。
你必须在前面加一个感应器导通的条件。感应器导通的时候让它停下来。
具体做的时候可能比我说的要复杂些。
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YLPLX-91B 网络型PLC可编程控制器综合实训装置货号：型号规格：YLPLX-91B品牌：上海育联所在地：上海供货总量：大量供货发货期限：1星期价格：询价元电话：+86-021-982737在线联系：&&&&&&
YLPLX-91B 网络型PLC可编程控制器综合
（PLC+变频+电气控制+触摸屏）
一、网络型PLC可编程控制器综合实训装置概述
该实训装置是根据《中华人民共和国教育行业标准——电工电子类实训基地仪器设备配备标准》，教育部“振兴21世纪职业教育课程改革和教材建设规划”要求，按照职业教育的教学和实训要求研发的产品。适合高职院校、职业学校的机电设备安装与维修、机电技术应用、电气运行与控制、电气技术应用、电子电器应用与维修等专业和非机电类专业的《可编程控制器技术》、《电气及PLC控制技术》、《PLC及其应用》、《变频调速技术》、《现场总线控制技术》课程的教学与技能实训。
实训装置也适合技工学校、职业培训学校、职教中心、鉴定站/所各工种PLC实操、技能鉴定考核。
二、网络型PLC可编程控制器综合实训装置特点
1、采用积木组合式结构，含开关量、模拟量、变频调速、触摸彩屏、总线通信模块等，配套组态监控软件、仿真实训软件，实现仿真化、信息化、网络实训教学，体现实训教学的网络性和系统性。
2、项目实训模块：利用目前典型的可编程控制器及总线技术完成对工业生产中模拟对象，实物模型中的逻辑、模拟、过程、运动等的控制实训，完成学生认知、设计、安装、调试、检修等多种技能实训。
3、基于现场总线的组态监控实训教学：通过现场总线网络，将实训装置（从站）PLC和主站PLC进行1：N通信。从站的PLC运行控制对象的程序，利用工控网络集中监控的功能，主站PLC可以对任意台从站PLC进行实时监控，符合工业现场控制的要求。学生独立通过PLC完成对各种实训对象的控制，并进行组态实时监控（1：1通信）。
4、仿真实训教学：通过FLASH虚拟环境实时显示PLC运行状态，也可以实现PLC接线、错误检查、编程训练、程序编写测试等功能。
三、网络型PLC可编程控制器综合实训装置技术性能
1、输入电源：三相四线（或三相五线）～380V±10% 50Hz
2、工作环境：温度-10℃～+40℃ 相对湿度＜85%(25℃) 海拔&400m
3、实训装置容量：＜0.5KVA
4、重 量：＜110Kg
5、外形尺寸：1600mm×750mm×1600mm
6、安全保护：具有漏电压、漏电流保护装置，安全符合国家标准
四、网络型PLC可编程控制器综合实训装置的基本配置及功能
实训装置由控制屏、实训桌、主机实训组件、实训模块（含丰富的工业现场设备模拟实训对象）、变频器挂箱、触摸屏挂箱、交直流电机、总线单元、通信模块、电机导轨、测速机构等组成。
（一）控制屏（铁质双层亚光密纹喷塑结构，铝质面板）
1、交流电源控制单元
三相四线380V交流电源经空气开关后给装置供电，电网电压表监控电网电压，设有带灯保险丝保护，控制屏的供电由钥匙开关和启停开关控制，同时具有漏电告警指示及告警复位。
提供三相四线380V、单相220V电源各一组，由启停开关控制输出，并设有保险丝保护。
2、定时器兼报警记录仪
定时器兼报警记录仪，平时作时钟使用，具有设定时间、定时报警、切断电源等功能；还可自动记录由于接线或操作错误所造成的漏电告警次数。
3、直流电源、直流电压/电流表、逻辑输出及指示等
直流电压：0～10V可调输出；直流电流：4～20mA可调输出；直流数字电压表/电流表；电压表量程0～200V、输入阻抗为10MΩ、精度0.5级；电流表量程0～200 mA、精度0.5级；同时设有逻辑电平输出（点动、自锁）、逻辑电平指示、LED数码管、方向指示器、八音盒、直流24V继电器、信号转换座若干。
4、主机实训组件
配置三菱FX1N-40 mR PLC主机，内置数字量I/O（24路数字量输入16路数字量输出），FX1N-485BD通信模块，FX0N-3A模拟量模块（2路输入/1路输出），配套SC-09通信编程电缆（也可选用其他品牌主机，价格另仪）。
（二）实训挂箱
控制对象实训模块
实训教学目标
抢答器/音乐喷泉
通过对抢答系统中各组人员抢答时序的监视和控制，掌握条件判断控制指令的编写方法；通过对音乐喷泉控制系统中“水流”及音乐的循环控制，掌握循环指令的编写方法。
装配流水线/十字路口交通灯
通过对“生产流水线”顺序加工过程及十字路口交通灯路况信号控制，掌握顺序控制指令的编写方法。
水塔水位/天塔之光
通过对“水塔水位”和“储水池水位”变化过程的判断，了解简单逻辑控制指令的编写方法。通过对天塔之光闪亮过程的移位控制，掌握移位寄存器指令的编写方法。
自动送料装车/四节传送带
通过对传送带启停、传送状态的控制和对货物在自动送料装车系统中流向、流量的控制，掌握较复杂逻辑控制指令的编写方法。
多种液体混合装置
通过对“液体混合装置”中不同液体比例及液体混合时搅拌时间的控制，掌握条件判断指令及各种不同类型的定时器指令的编写方法。
自动售货机
通过用用户投币数目的识别和自动售货机中各种“货物”的进出控制，掌握各种计数器指令及比较输出指令的编写方法。
自控轧钢机/邮件分拣机
通过对自控轧钢机和邮件分拣机材料（“钢锭“邮件”）来料数量、来料类别识别及对各种执行器（例如“电机”）启停时序的控制，掌握数值运算指令及中断指令的编写方法。
机械手控制/自控成型机
通过对机械手停留“位置“及自控成型机各方向“液缸位置”的控制，掌握一个完整工业应用系统中的较简单逻辑控制程序的编写能力。
通过对加工中心中各方向“电机”运行方向及“刀库”进出刀、换刀过程的控制，掌握一个完整工业应用系统中的较复杂逻辑控制的编写能力。
通过对一个完整的四层电梯模型的综合控制，初步掌握PLC控制系统的分析、I/O分配、设计I/O接线图、接线、编程、调试等工作过程的综合知识。
步进电机/直线运动：（实物）步进电机系统由驱动电路、步进电机、刻度盘、指针等组成；直线运动系统由电机、同步带、光电传感器、导轨、移动块等组成。
通过利用PLC对步进电机及直线运动实物模块的控制，初步了解步进电机方向、拍数的控制及直线运动检测、定位控制。
自动洗衣机/电镀生产线
通过对洗衣机进出水时间、洗涤流程及电镀生产线中物块侵入不同溶液的时间、方式、先后顺序的控制，掌握多点PLC控制系统的综合应用能力。
直流电机控制/温度控制（模拟量控制）
通过对直流电机系统中脉冲信号采集、转速控制（电压量）及温度控制系统中的温度参数的控制，掌握高速计数器指令、模拟量处理指令、PID指令的使用。
典型电动机控制实操单元：施耐德交流接触器3只；时间继电器1只，3个按钮，3只交流指示灯，2只热继电器，元器件配置专用底座。
掌握一般强电系统的安装和调试工作过程知识，实现PLC方式的电机典型运行控制；掌握安装和调试PLC电气控制系统的有关知识。
学会电气控制系统中各元器件的布局规划、安装、调试过程知识。
变频器实训组件：配置三菱FR-S520变频器，带有RS485通信接口及BOP操作面板
初步具有综合应用变频器的能力，了解变频调速在实际中的应用，掌握变频器与PLC之间USS通信协议的建立连接方法。
触摸屏实训组件：5.7英寸Eview500，256色
了解工业触摸屏的功能及使用方法、掌握与PLC之间的通信知识，并掌握复位、置位、交替等功能键、图形（曲线）显示、动态画面跟踪在触摸屏中的实现方法。
（三）电机导轨、光码盘测速系统及数显转速表
包含光码盘测速系统（配有进口光电编码器）、数显转速表及固定电机的不锈钢导轨等。不锈钢导轨平整度好，无应力变形，加工精细，同心度好，互换性好，能保证电机与编码盘之间连接的同心度不超过±5丝，电机运行噪声小，实训参数典型，能较好满足实训要求。在导轨面板上设有五位数显转速表，显示当前转速；具有电压反馈信号；同时设有光电编码信号输出，包括A、B两个通道；能够完成各种速度开/闭环及定位实训。
（四）三相鼠笼异步电机：交流380V/△
（五）实训桌
实训桌为铁质双层亚光密纹喷塑结构，桌面为防火、防水、耐磨高密度板；左右设有两个大抽屉（带锁），用于放置工具及资料，电脑桌联体设计，造型美观大方。
五、网络型PLC可编程控制器综合实训装置实训项目
（一）PLC基本技能实训
1.PLC认知实训（软硬件结构、系统组成、基本指令练习、接线、编程下载等）
2.典型电动机控制实操实训（点动、自锁、正反转、星三角换接启动等）
3.PLC仿真实训
（二）PLC模拟控制应用实训
4.数码显示控制
5.抢答器控制（优先级、数值运算，具有声效功能）
6.天塔之光控制（闪烁、发射、流水型）
7.音乐喷泉控制（具有声效功能）
8.十字路口交通灯控制
9.水塔水位控制
10.自动送料装车系统控制
11.四节传送带控制
12.装配流水线控制
13.多种液体混合装置控制
14.自控成型机控制
15全自动洗衣机控制（具有声效功能）
16.电镀生产线控制
17.自控轧钢机控制
18.邮件分拣机控制
19.自动售货机控制
20.机械手控制
21.三层电梯控制
22.四层电梯控制（实物）
23.加工中心控制（实物）
（三）PLC实物控制实训
24.直线运动位置识别、运动轨迹控制、定位控制
25.步进电机运动控制
26.直流电机控制
27.温度PID控制（具有声效功能）
（四）PLC高级技能实训（设计、安装、调试及检修）
28.C620车床的电气控制线路
29.卧式车床电气控制线路
30.机床两地控制线路
31.M7130平面磨床的电气控制线路
32.Z3040摇臂钻床的电气控制线路
33.液压滑台式自动攻螺纹机的电气控制线路
34.运行小车的电气控制线路
（五）PLC、变频器、触摸屏综合应用技能实训
35.变频器功能参数设置与操作
36.变频器报警与保护功能
37.外部端子点动控制
38.变频器控制电机正反转
39.多段速度选择变频调速
40.变频器无级调速
41.基于外部模拟量(电压/电流）控制方式的变频调速
42.瞬时停电启动控制
43.PID变频调速控制
44.PLC控制变频器外部端子的电机正反转
45.PLC控制变频器外部端子的电机运行时间控制
46.基于PLC数字量控制方式的多段速
47.基于PLC模拟量控制变频开环调速
48.基于PLC通信方式的变频器开环调速
49.基于PLC通信方式的速度闭环控制
50.基于PLC模拟量方式的变频器闭环调速
51.变频器恒压供水系统的模拟
52.基于触摸屏控制方式的基本指令编程练习
53.基于触摸屏控制方式的LED控制
54.基于触摸屏控制方式的温度PID控制
55.PLC、触摸屏与变频器通信控制
56.基于MCGS的现场总线网络通信技术&
SHYL- 30WSN无线实验室管理系统
&& 随着学校管理变革的逐步推进，实验室建设的进一步规范化、复杂化，学校实验室管理工作也变得更加繁重和复杂，为此本公司研制的无线实验室管理系统平台可广泛用于各大专院校、职业学校等类实验室的电源管理、教学考核、系统监控等实验室等项目，支持同时在线用户数3万人以上，经过在多所大学的实验教学应用，系统运行稳定，不限终端客户数，完全能满足实验教学需要。
（1）整个系统采用先进的分布式智能管理型无线AP,通过WIFI技术实现终端覆盖。采用10寸彩色中文触控屏的手持无线系统管理器，中文菜单式触控操作界面，人机对话友好。手持移动控制终端可控制任意一台带驱动模块的。可作学生机登录实训与考核的操作终端，也可作教师机登录出题设故的操作终端（整个系统配置一台）。
（2）集成教师通过网络手持无线系统管理器实时查看所有终端实验结果如温度、电压变化传感器输出曲线、等并以曲线图及数字显示。
（3）集成无线电源管理系统，通过手持移动终端系统监控查询学生实验台的电源开关状态；单独开启关闭学生实验台电源；全部开启或全部关闭实验台电源功能；定时全闭功能；控制范围&50m；控制能力&50台。
（4）集成无线考核系统能实现密码登录系统，设置数据库路，系统测试(查询设备)，学生库设置，题库与题库等级设置，学生键盘设置，考核故障发布 考核试卷提取与存储考核时间设置与启动，考核成绩查询，考核成绩打印，登录密码修改与恢复。
（5）WIFI学生终端采用大屏幕液晶显示具有联机考核和脱机考核功能，学号查询，故障解除，时间查询，分数查，设备号查询。&
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