漫谈我的环路控制学习之路（还在路上……）
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yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 21:18:44 今天挖个坑准备把自己埋起来，讲一讲自己一步步对开关电源环路的学习历程，对环路的学习虽然仍有诸多问题尚未解决，但是就工程应用和指导实践来说，勉强够用，所以先开个头，回想回想，再娓娓道来，真是小孩儿没娘，说来话长……
对于的环路学习，说是一条不归路，其实也没有那么吓人，但的确是一条无止境的学问，究其原因是源于环路控制的博大精深。
其实论对控制环路的认识和体会，我肯定不如很多大侠大师来得更深更透彻。我并非学出名校，也未有特别成功的同学朋友可以利用的资源，资质平庸，学历不高，并且曾好高骛远，各种不安分，各种想入非非，但社会和时间柔软与锋利相济，总能让人认清现实，找到奋斗的目标。
无论是生活还是工作，开始独自担当是人生成长成熟，蜕变的开始，要经历阵痛和彷徨、无助、孤独、寂寞……这是一个小马过河的历程，所有人都帮不了自己，只有自己承受所有的一切，我庆幸我这么早走了过来。
对于技术，我不想涉及太多，以免贻笑大方，因为有很多伟大且高尚的人已经分享了自己在此领域的发现，我只是有幸应用在工作中，能让我的工作变得顺利，并未有什么新的探索和发现，目的很单纯，只是为了能让老板在年终的时候会因此考虑加薪给我。
在这里只是将自己的一些体会和一些无伤大雅的经历晒一晒，希望能自省并帮到一些迷茫彷徨在路上的同道中人……
以我个人对环路控制的理解：
1）工程应用级：
（这也只是我目前勉强达到的层次）利用已有的软硬资源指导和辅助设计过程，达到一个好的Performance即可.
软资源，比如前辈们推导出的常用拓扑现成的POWER STAGE传递函数，及各种误差网络校正模型，使用Matlab,MathCAD等数学软件辅助仿真；
硬资源，比如FRA频率相应分析仪可以直接先测定Power stage+pwm+Pout fliter+Psample的BODT PLOT,
再根据自身实际带宽和性能需求确定闭环BODE PLOT，
做减法，去选择适合的EA-Network，然后确定其周边参数，进行校验，再优化，trial & error的方法。
2）理论建模级：
拥有超凡控制意识，全方位的理论知识去拟合并实现各种拓扑的small signal controlling模型。是我所膜拜的。
限于自身水平，所以我在这里只是挖坑埋自己，为自己写墓志铭，不一定入得了大侠大师的法眼，还望担待海涵。
环路学习之一：“萝卜根”
初次接触到环路控制，那是很久很久以前了，呵呵，其实也没多久，那时候我们所有的评估项目中有一个可选项目，因为很难做（需要割开trace然后串进一颗小电阻，然后根据不知所以然的作业指导书去测试，测到的图形就连team leader也不知如何判断）所以大家都没有主动去做的，我作为一个小虾米，当然也是敬而远之了，当时我们亲切的称这个测试项目做“萝卜根”,后来很长时间也都是停留在此概念，直到两年前一次偶然的机会才知道其确切含义是LOOP GAIN，即环路增益。
但是我想LOOP GAIN这样的叫法也是不完整的，因为对于控制回路的频率分析手法，不仅限于增益，还有相位的延迟。 （看来我对增益的概念理解的狭隘了，增益是频率分析中使用模+相角表示的一种方法，所以Loop Gain是准确的）
使反馈系统进入不稳定状态所需增加的环路增益，环路增益是频率的复数（向量）。增益为其模，相位为其相角。(引自神奇的电在此帖中论述)
环路学习之二：一次意外培训
记得几年前元旦刚过，公司比较清闲，team leader为我们争取到了一次公费上海培训三天的机会。是张占松老师和另外一个叫张心益的老师主讲，前几天还看到坛子里有人问相关的培训是否有价值，对我来说是有的，很有。
因为就是这次培训让我知道TL431周围那几颗神秘莫测的电阻电容设计用意。用张占松老师的话来讲它们就是“秤砣”，因为时间很短，所以在当场只是对BODE图的合成留下印象，因为bode图半对数的特性，所以对应频率是可以直接相加减的……
这次培训张老师关于小信号控制的讲解虽然只有短短2小时，但是却勾起了我很多回忆，
大二下半学期上模电时老师讲的bode图，做实验手绘半对数坐标；
大三上班学习自控老师讲的负反馈，PID调节，零极点、比例放大、微分积分环节、传递函数……
很多概念飘进了我的脑海，我激动了，上学时学到的这些枯燥无味，完全无用的东西突然之间就能指导实践指导设计了，我很兴奋。
我还想起了我们实验室那个花了大价钱买的测试“萝卜根”的仪器，虽然后来因为有些客户的评估项目中要求加入此项评估，所以一些工程师还是硬着头皮对着作业指导书在做那个我敬而远之的“萝卜根”，
当时在上课的时候我突然就有了一种想去摆弄摆弄的想法，我回来打开了软件，F1调出了User manual, 啃得很费劲，一边啃者一边把之前其他工程师测试过的结果拿过来研究，还近乎疯狂的在网络上搜寻环路相关的所有信息。但是大家都普遍有个习惯，就是费劲搜索来得资料未必会花更多的时间去消化，只是躺在硬盘的某个角落里……
终于，老板派下任务来了，培训归来，总要给大家分享一下培训的内容嘛，不能就这么好吃好喝的伺候着，也不用上班，就去逛上海的街道。
过完元旦，邻近春节手头的活多起来了，所以年前老板没有再提，只是想着年后的例行月分享会上肯定是逃不掉的，所以就利用业余的时间，根据当时张老师讲课的思路，把下载的资料各种拼凑，总算是交了差，当时报告了整整1个小时，报告完了，老板的评价就是听的快睡着了，接触过环路的都知道要讲清楚实在太多内容了，而且知识很生疏，甚至讲的时候，自己脑海里也泛出很多疑问。
但是经过这次洗礼，我总算是知道了判断环路稳定的条件，后来翻了模电书，发现在“负反馈放大电路的稳定性”一节也是有的提到，只是上学的时候不知是翘课了还是正好在跟前后桌玩儿没听到，总归是没什么印象。
经过这次培训，不仅让我踏上了环路学习这条不归路，同时也让我系统的了解了一下开关电源各个模块的具体实现方式。为我从模糊的模块概念到参数化开关电源各模块编织了脉络……
环路学习之三：管中窥豹
开关电源控制回路的学习不但牵扯到开关电源本身的功率环节（Power Stage）功率变换和滤波器的概念、还牵扯到反馈回路（Feed Back）很多自动控制理论的分析手法和判据。
从频域和时域交互分析，指导实践。
今天先自己罗列一些能够想得到的应用于开关电源控制回路的概念，希望大家也能脑力激荡，参与其中，补足并完善，我们再将这些概念和方法编织成网，形成系统。
控制理论相关概念和方法：
负反馈、网络、开环、闭环、带宽、阻抗变换、传递函数、模、相角、增益、相位、裕度、穿越频率、零点、极点、比例、微分、积分、PID调节、补偿、相位提升、
参考输入、误差放大、振荡、稳定、阻尼、品质因数、阶跃响应、
拉普拉斯(s)、复频域(jw)、BODE图，根轨迹图、奈奎斯特图，奈奎斯特采样定律、香农定律
开关电源功率变换相关概念及方法：
DCM、CCM、右半平面零点、斜率补偿、
涉及相关零件：
采样电阻、放大器、TL431、光耦、偏置电阻、IC及相关补偿网络、RLC网络、PFC控制回路、寄生参数
功率环节建模相关概念和方法：
因为我涉及太浅，所以引用斜阳古道版主发表在电源网论坛的一段信息，在此特别鸣谢古道版主在此方面的研究和工作。（以下黑体字标示部分）
1.小信号分析法:
主要是状态空间平均法,由美国加里福尼亚理工学院的R.D.Middlebrook于1976年提出,可以说电力电子学领域建模分析的第一个真正的重大突破.后来出现的如电流注入等效电路法、等效受控源法(该法由我国学者张兴柱于1986年提出)、三端开关器件法等,这些均属于电路平均法的范畴.
平均法的缺点是明显的,对信号进行了平均处理,不能有效地进行纹波分析;不能准确地进行稳定性分析;对谐振类变换器可能不大适合;关键的一点是平均法所得出的模型与开关频率无关,且适用条件是电路中的电感电容等的自然频率必须要远低于开关频率准确性才会较高.
2.大信号分析法:有解析法,相平面法,大信号等效电路模型法,开关信号流法,n次谐波三端口模型法,KBM法及通用平均法.还有一个是我国华南理工大学教授丘水生先生于1994年提出的等效小参量信号分析法.最后一种方法个人认为较有生命力,能够进行输出的纹波分析,不仅适用于PWM变换器也适用于谐振类变换器.
下一步本人将想掌握状态空间平均法(虽然有一些缺点,但毕竟是最为经典的方法,且准确性在一定的条件下还较高),及稍微了解丘水生教授的等效小参量信号分析法,因为它突出的优点是能够用数学表达式分析输出纹波.
建模的目的是为了仿真,还能进行稳定性分析,最关键的是它能够指导我们设计出合适有效的反馈回路.
我所涉及的大概就是这些概念，一个人的力量是有限的，肯定不能穷尽开关电源控制环路分析中所使用的方法和概念，所以希望有大师可以帮忙指出。
这就是我从管中窥看到的开关电源控制环路相关概念，虽然对于初学者看着可能有些玲琅满目，但概念毕竟是概念。还是我开头提到的，看咱们想达到一个什么样的层次，是应用层次还是建模层次。如果想更深层次的涉及，那就需要尽可能多，尽可能深层次的去理解这些概念，我只是管中窥豹，只见一斑。
希望知道更多的大侠大师指教其中的欠缺和不当，希望对其中某些概念缺乏了解的去加强去学习。
毕竟知识是存在壁垒的，有时候想知道想了解并为之付出却不一定会有所突破，就跟单恋喜欢的女人一样，控制回路建模之于我就是壁垒，就是我单恋的女人。
环路学习之四：过程总结及展望
就我而言，无论是对控制环路还是其他知识技能的学习都普遍遵循以下的过程：
一、定性了解-概念化
1）了解概念，
2）理解概念，
3）探寻概念对应用的指导意义，
4）建立关于本概念经典模型的使用体验，
二、定量分析-参数化
5）试探主要影响参数对使用性能的改变特性；
6）将参数与实际应用结合分析；
7）逐步加入寄生参数影响
三、优化分析-模型化
8）对所有参数进行二分法的分析，掌握其相互之间的制约性；
9）通过仿真等手段进行参数调节，得出不同的搭配体验；
10）应用于实际，验证模型及参数使用的准确性，进一步精益精确参数及模型。
四、建模分析（尚无体验，在路上……）
（模型化从局部到整体逐渐认识）
1）关于环路补偿的两个疑问
2）请教关于单极点、单零点补偿网络
3）电源环路稳定的理论分析
系统建模方法有哪些？
关于斜坡补偿的原理及参数计算
平均电流控制小信号分析《Small-Signal Modeling of Average Current-Mode Control》的疑问
7) 如何了解低频段增益越大,越容易衰减工频纹波
8) 环路实战
用仪器测量Loop Gain的一个公式的推导
环路控制学习总结
心囚蓝魔离线LV8副总工程师积分：4007|主题：24|帖子：1797积分:4007LV8副总工程师 21:26:50&谦虚谦虚；过来支持一下 ||
神奇的电离线LV6高级工程师积分：417|主题：16|帖子：137积分:417LV6高级工程师 22:01:21&期待 ||心囚蓝魔离线LV8副总工程师积分：4007|主题：24|帖子：1797积分:4007LV8副总工程师 22:08:49& ||
yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 22:16:42&其实开此贴的目的
一是想梳理一下自己凌乱的思绪；
二是回想自己曾经的无知。
三是鼓励自己在学习的道路上始终保持这种从无知到质疑，再到探索，窥得一斑的过程。
还有最重要的目的就是，能有机会赢九天姑娘发的书，O(∩_∩)O~ ||
心囚蓝魔离线LV8副总工程师积分：4007|主题：24|帖子：1797积分:4007LV8副总工程师 12:42:41&不能开头了就没内容了哈，不然九天姑娘会生气的哈 ||oldfang在线LV8副总工程师积分：6354|主题：241|帖子：2118积分:6354LV8副总工程师 22:13:13&我也铲下土，让楼主睡个大房子 ||
east_14离线LV6高级工程师积分：982|主题：30|帖子：375积分:982LV6高级工程师 13:09:01&挖个坑 埋点土 数个 1 2 3 4 5 会不会长出个小楼主 ||
andypan1234离线LV3助理工程师积分：226|主题：8|帖子：52积分:226LV3助理工程师 17:38:58&顶一个 ||yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 18:12:12&今天上午收到世纪电源网寄出的06期二等奖，书籍一本，开心呐
影印版的美国原版磁性元件手册《Magnetics Design Handbook》,
在此感谢世纪电源网，感谢九天姑娘，感谢所有支持我，爱我的姑娘们……哈
切，少臭贫了
闲言少叙，咱们步入正题
环路学习之一：“萝卜根”
初次接触到环路控制，那是很久很久以前了，呵呵，其实也没多久，那时候我们所有的评估项目中有一个可选项目，因为很难做（需要割开trace然后串进一颗小电阻，然后根据不知所以然的作业指导书去测试，测到的图形就连team leader也不知如何判断）所以大家都没有主动去做的，我作为一个小虾米，当然也是敬而远之了，当时我们亲切的称这个测试项目做“萝卜根”,后来很长时间也都是停留在此概念，直到两年前一次偶然的机会才知道其确切含义是LOOP GAIN，即环路增益。
但是我想LOOP GAIN这样的叫法也是不完整的，因为对于控制回路的频率分析手法，不仅限于增益，还有相位的延迟。 （看来我对增益的概念理解的狭隘了，增益是频率分析中使用模+相角表示的一种方法，所以Loop Gain是准确的）
使反馈系统进入不稳定状态所需增加的环路增益，环路增益是频率的复数（向量）。增益为其模，相位为其相角。(引自神奇的电在此帖中论述)
xieyuanfu离线LV6高级工程师积分：934|主题：28|帖子：294积分:934LV6高级工程师 19:19:22&搬凳子围观一下 ||zhijie240离线LV6高级工程师积分：1186|主题：21|帖子：433积分:1186LV6高级工程师 21:55:12&楼主，普里斯够昂~！ ||
tianjiutianjiu离线LV2本网技师积分：120|主题：0|帖子：10积分:120LV2本网技师 16:21:51&也是学习之中啊。
广告部分已删除 ||心囚蓝魔离线LV8副总工程师积分：4007|主题：24|帖子：1797积分:4007LV8副总工程师 08:49:56&来点案例讲解如何？ ||
yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 09:34:00&蓝魔兄又来找我要鱼？暂时还没捞到鱼 ||
shyshihouyun离线LV8副总工程师积分：5613|主题：151|帖子：2383积分:5613LV8副总工程师 13:23:21&期待下文啊，对环路也是一团雾水 ||
forestgump1003离线LV8副总工程师积分：2869|主题：22|帖子：719积分:2869LV8副总工程师 20:26:16&...不用隔断的，把上分压电阻和并联的RC翘起来，然后接个50Ω到输出也能测的... ||
yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 20:39:23&兄台可否以图示之？
就以下图该如何处理？
||forestgump1003离线LV8副总工程师积分：2869|主题：22|帖子：719积分:2869LV8副总工程师 09:54:52&贴图怎么变复杂了。。。翘起两个电阻的头加入50R就可以，不过这样离真实结果略微差一些，但L不大还好
yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 10:11:35&多谢兄台指教，看来兄台对此也颇有心得
1）其实对于电压型测量方式，不同的FRA加入的电阻根据其耦合变压器的输出能力是不同的，即使是相同的FRA在分析不同输出产品，加入不同信号的扰动时也是不一样的，并非仅限50Ohm。
2）我在摸着石头过河的时候呢是做过很多蠢事，比如割trace哈哈，自从练好烙铁，懂得原理之后的事情了就变得简单了，但是也不排除一些复杂情况。
3）兄台既然指出L在此处造成的量测困难，想必也是知道造成怎样的影响，期待兄台分享。
cadypower离线LV6高级工程师积分：893|主题：40|帖子：339积分:893LV6高级工程师 17:15:17&请问，如果我的光耦是独立供电的，即是有辅助绕组供电，不是Vo；
这是该怎么测呢？
||yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 17:29:29&，其实现在很少见到这样的电路结构，我想还是有原因的。
但是真的碰到这样的问题时就需要，局部路径测试，然后合成结果了，具体合成算法我还没怎么搞懂，是有chroma提供的算式可用。 ||westbrook离线LV8副总工程师积分：3565|主题：8|帖子：923积分:3565LV8副总工程师 17:52:55&上面我回答了，该图的解法是正确的，如果由输出直接供电测试结果是不对的，特别是对带宽的影响。而且还专门对此做了实验，结果确实如此。 ||
yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 18:05:32&兄台讲的可是17楼的图？
我也做过一些测试发现
1）将注入点加在L之前和之后有一些区别，关键是对高频的相位曲线和继而对增益裕度产生一些影响，低频部分没有太大差别。
2）加入二级滤波之后, 带宽在较小的扰动信号下带宽会下降很多，但是在扰动信号加强之后，差别不大。 ||荨麻草离线LV7版主积分：9516|主题：59|帖子：3458积分:9516版主 19:02:09&17楼的接线方法，之前也考虑过，并做了一些粗略的推导（从输出到控制的传函，还没有整理），对环路而言，在原来的基础上（相对于注入点接在L之后的情况）L、C、负载三者构成了一个二阶微分环节，而光耦后面的电容与电阻构成了一个一阶惯性环节，这两个环节共同产生了+20dB/dec的斜率和+90°的相移。
我们实验室的网络分析仪测不了低于150Khz的Bode图，也验证不了计算，衰...
看到老兄贴的测试图，上图红色圈的频率点是否在L，C（L后面的电容）谐振点附近呢？ ||yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 19:14:36&是的，在你上次共享的那篇文章中对此种情况作了例外说明。
我自控勉强够用，传递函数我倒没有自己推过，如果可能还是希望兄弟能整理一下，交流交流，因为这种应用还挺广泛，但是从总觉得还欠缺点什么系统的支撑，只是局部的模型分析，并没有联合起来。
红色圈的频率是LC的谐振点，这颗电解的Resr造成的零点我算了居然比LC谐振点要小，纳闷儿中，不知道这时候Resr起到什么作用，难道是这样的？改天仿真看看。
yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 20:31:18&经过仿真，证实了我的猜测
此处的参数设置，实际指导意义不大，主要是为了确定fesr和f_lc的相对位置带来的不同的幅频和相频响应。验证我楼上的猜测。很多书在讲Esr对LC的双重极点影响时只讲了fesr&f_lc的情况，并没有讲fesr&f_lc所以就仿真看看。
荨麻草离线LV7版主积分：9516|主题：59|帖子：3458积分:9516版主 20:51:01& ||
eric.wentx离线LV7版主积分：45257|主题：484|帖子：16959积分:45257版主 14:11:40&Stability Analysis in Multiple Loop Systems
basso已在这个论文中说到了这个情况:
yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 14:15:22&谢文工分享，收集了很多资料总静不下心来去读 ||
eric.wentx离线LV7版主积分：45257|主题：484|帖子：16959积分:45257版主 14:24:56&同感,现在我们都是将东西存在硬盘中,而不是脑子中... ||
yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 19:16:33&你们那个网络分析仪加个LISN就能测传导了，哈 ||荨麻草离线LV7版主积分：9516|主题：59|帖子：3458积分:9516版主 20:13:41&以前，在我看过的文献中，变换器功率级的传函一般没有考虑那个LC滤波器...最近看到台达电力电子实验室的两位前辈Brian T. Irving和Milan M .Jovanovic写的一篇关于RCC小信号分析的文献，这篇文章在推导功率级传函时，将输出端的那个小LC滤波器考虑了进去，研究中...
呵呵，等看明白了，有空我再把那篇文档修改一下，把这种情况考虑进去，共同探讨一下。。。
上传那篇论文：
bridgnsl离线LV8副总工程师积分：4816|主题：17|帖子：2081积分:4816LV8副总工程师 14:07:30&ＲＣＣ以本人来看，是个开关控制，就像冰箱的温度控制一样，完全没有PWM的补偿问题。
PWM之所以要补偿，是因为开关电源在采样点上，是一个连续模拟的系统，所以就可以按照模拟补偿的方法作。
PWM的控制量就是占空比，作为执行机构，而RCC是没有占空比或类似的东西的，所以RCC没有PWM一样的连续可调的执行机构，而只不过就是控制开关罢了，其控制只存在1和0的两种状态，而压根也没有PWM占空比的0~50%或更大的连续调节范围，所以没有补偿的问题。
这里RCC唯一的问题是，TL431工作在比较器方式，因为没有张空比这样的连续调节机制，但输出电压的波纹很大，必须滤波后才能与基准电压比较，否则波动太大了，比较器会一直处于很高的频率切换之中。
虽然431并联了电阻电容很像是PWM的补偿，但绝对不是，是用于输出电压 的滤波之用。
这篇文章虽然也给出了反馈框图，但buck的PWM是线性电路，在一个周期平均范围内，而这个平均值就可以看作是连续模拟电路的采样点，所以对于PWM是完全正确的，而对RCC则，很可能不是这样，貌似其文章只是推到电路方程，其如何像PWM一样证明在一个周期内平均值符合线性电路，是没有的。
荨麻草离线LV7版主积分：9516|主题：59|帖子：3458积分:9516版主 20:16:03&这么贵的玩意儿，公司不让我们新手碰...呵呵 ||
westbrook离线LV8副总工程师积分：3565|主题：8|帖子：923积分:3565LV8副总工程师 19:06:18&是27楼的接法。 ||
cadypower离线LV6高级工程师积分：893|主题：40|帖子：339积分:893LV6高级工程师 18:00:17&嗯；
很难测了啊，据说这种情况环路无法测试的；
因为扰动信号只传到放大器一端，而光耦一侧则没有扰动；那这样的测试就不符合环路测试的原理了。 ||
eric.wentx离线LV7版主积分：45257|主题：484|帖子：16959积分:45257版主 16:12:42&BTW, 至于多路输出环路&合成&算法, Venable在这个文章中已经给出了,
stability testing of multi-loop converters.
SO chrome 只是将其软件化:
奇怪,附件无法上传:
yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 16:33:00&恩，chroma和Venable应该是合作代理关系。 ||
westbrook离线LV8副总工程师积分：3565|主题：8|帖子：923积分:3565LV8副总工程师 17:51:30&这个问题其实张兴柱博士给我们培训的时候提到过，但是记不太清楚了。关键是他说现在测试开关电源的环路还没有一个准确的标准到底该如何测试，每个公司有不同的测试方法。就像你说的，如果光耦是独立供电和由输出供电是有很大差别的，独立供电的带宽要比输出供电要高很多，而且如果你把光耦供电部分接在50Ohm下端也是对带宽有比较大影响的。所以我们经常测试的时候就直接串联一个50Ohm的电阻就开始测试了，其实这种方法是不对的，光耦要么独立供电，要么接在50Ohm电阻下端，直接由输出供电是错误的解法，测量数据不准确。 ||
boy0608离线LV6高级工程师积分：521|主题：4|帖子：47积分:521LV6高级工程师 15:27:01&关注中 ||yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 18:36:13&环路学习之二：一次意外培训
记得几年前元旦刚过，公司比较清闲，team leader为我们争取到了一次公费上海培训三天的机会。是张占松老师和另外一个叫张心益的老师主讲，前几天还看到坛子里有人问相关的培训是否有价值，对我来说是有的，很有。
因为就是这次培训让我知道TL431周围那几颗神秘莫测的电阻电容设计用意。用张占松老师的话来讲它们就是“秤砣”，因为时间很短，所以在当场只是对BODE图的合成留下印象，因为bode图半对数的特性，所以对应频率是可以直接相加减的……
这次培训张老师关于小信号控制的讲解虽然只有短短2小时，但是却勾起了我很多回忆，
大二下半学期上模电时老师讲的bode图，做实验手绘半对数坐标；
大三上班学习自控老师讲的负反馈，PID调节，零极点、比例放大、微分积分环节、传递函数……
很多概念飘进了我的脑海，我激动了，上学时学到的这些枯燥无味，完全无用的东西突然之间就能指导实践指导设计了，我很兴奋。
我还想起了我们实验室那个花了大价钱买的测试“萝卜根”的仪器，虽然后来因为有些客户的评估项目中要求加入此项评估，所以一些工程师还是硬着头皮对着作业指导书在做那个我敬而远之的“萝卜根”，
当时在上课的时候我突然就有了一种想去摆弄摆弄的想法，我回来打开了软件，F1调出了User manual, 啃得很费劲，一边啃者一边把之前其他工程师测试过的结果拿过来研究，还近乎疯狂的在网络上搜寻环路相关的所有信息。但是大家都普遍有个习惯，就是费劲搜索来得资料未必会花更多的时间去消化，只是躺在硬盘的某个角落里……
终于，老板派下任务来了，培训归来，总要给大家分享一下培训的内容嘛，不能就这么好吃好喝的伺候着，也不用上班，就去逛上海的街道。
过完元旦，邻近春节手头的活多起来了，所以年前老板没有再提，只是想着年后的例行月分享会上肯定是逃不掉的，所以就利用业余的时间，根据当时张老师讲课的思路，把下载的资料各种拼凑，总算是交了差，当时报告了整整1个小时，报告完了，老板的评价就是听的快睡着了，接触过环路的都知道要讲清楚实在太多内容了，而且知识很生疏，甚至讲的时候，自己脑海里也泛出很多疑问。
但是经过这次洗礼，我总算是知道了判断环路稳定的条件，后来翻了模电书，发现在“负反馈放大电路的稳定性”一节也是有的提到，只是上学的时候不知是翘课了还是正好在跟前后桌玩儿没听到，总归是没什么印象。
经过这次培训，不仅让我踏上了环路学习这条不归路，同时也让我系统的了解了一下开关电源各个模块的具体实现方式。为我从模糊的模块概念到参数化开关电源各模块编织了脉络…… ||
flashhun离线LV3助理工程师积分：438|主题：7|帖子：316积分:438LV3助理工程师 19:06:54&好贴，希望lz能坚持更新完，谢谢 ||心囚蓝魔离线LV8副总工程师积分：4007|主题：24|帖子：1797积分:4007LV8副总工程师 21:08:04&把你的讲义拿出来给大家培训培训吧 ||
smartin离线LV6高级工程师积分：427|主题：45|帖子：212积分:427LV6高级工程师 21:23:13&楼主，陪埋的来了......... ||
yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 21:37:25&目前我看到最好的最系统最通俗易懂最具指导意义的讲义就是On-bright的那份资料了，想必蓝魔兄也是信手拈来了，何必在此取笑我呢
再说了自己几斤几两还是清楚的，不敢在这里造次
||cmg离线LV7版主积分：12135|主题：116|帖子：4548积分:12135版主 22:38:32&我看了一下你上传的资料内容，很多东西好像是我很多年前写的，这个ON-Bright要引用也要写明出处，最后的参考资料里面为什么不写，鄙视一下。 ||yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 22:41:58&呵呵，没想到能引来郭大师驻足一观，批评的是，我这就改正，初学现卖的不懂规矩。今天还拜读郭大师2004年在老电源网的帖子呢。 ||
cmg离线LV7版主积分：12135|主题：116|帖子：4548积分:12135版主 22:46:39&我不是说你，我是说ON-Bright。 ||
oldfang在线LV8副总工程师积分：6354|主题：241|帖子：2118积分:6354LV8副总工程师 23:07:36&楼主有那个测试环路增益仪器还好，
感觉没仪器看那个环路分析没直观体验和最终检验，
就像在脑海中比划功夫一样
以前我没有可以测试动态响应的电子负载，对动态响应一知半解，
自己测试过一次就印象深刻了。 ||
心囚蓝魔离线LV8副总工程师积分：4007|主题：24|帖子：1797积分:4007LV8副总工程师 08:44:09&呵呵 里面确实有一些图是cmg老师的 ||bridgnsl离线LV8副总工程师积分：4816|主题：17|帖子：2081积分:4816LV8副总工程师 17:36:23&嗯，虽然这个说的头头是道，但估计真能看明白的不容易。貌似作者也不过就是照本宣科。
虽然里面介绍了一些技术特点是需要了解的，但明白之后自己会推导才是终极解决之道！
yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 17:50:47&所以我现在只是希望能达到应用的层次，等有一些深刻体会的时候再去试试往建模的高度发展。 ||
飞翔2004离线LV8副总工程师积分：4437|主题：13|帖子：510积分:4437LV8副总工程师 09:35:51&多谢分享。。。目前也踏上了环路这条道路，感觉有点难看懂啊； ||
chenjing离线LV6高级工程师积分：1038|主题：32|帖子：390积分:1038LV6高级工程师 00:01:00&搬个凳子听课，跟着大师学习环路，也得把我硬盘角落里的资料拿出来啃啃 ||二手电工离线LV6高级工程师积分：1726|主题：11|帖子：533积分:1726LV6高级工程师 17:50:41&支持！
我觉得可以从Basso的书以及他在On Semi的App Note开始，这家伙有大智慧，很多时候让人醍醐灌顶，每次我重读一遍，都能再领悟一些东西。 ||
yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 17:56:50&谢谢电工兄指点，可能已经直接或间接的接触过basso大师的一些概念或者模型 ||
maileyang离线LV8副总工程师积分：2586|主题：18|帖子：686积分:2586LV8副总工程师 14:53:10&Basso 不解释啊，床头必备的书！！ ||yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 20:14:48&07期没中到书
我很伤心，罢了，从坛子上下载那么多经典巨著还没看呢，还是有空多看看，不要再觊觎九天姑娘发的书了，呵呵。
咱们闲言少叙，步入正题
环路学习之三：管中窥豹
开关电源控制回路的学习不但牵扯到开关电源本身的功率环节（Power Stage）功率变换和滤波器的概念、还牵扯到反馈回路（Feed Back）很多自动控制理论的分析手法和判据。
从频域和时域交互分析，指导实践。
今天先自己罗列一些能够想得到的应用于开关电源控制回路的概念，希望大家也能脑力激荡，参与其中，补足并完善，我们再将这些概念和方法编织成网，形成系统。
控制理论相关概念和方法：
负反馈、网络、开环、闭环、带宽、阻抗变换、传递函数、模、相角、增益、相位、裕度、穿越频率、零点、极点、比例、微分、积分、PID调节、补偿、相位提升、
参考输入、误差放大、振荡、稳定、阻尼、品质因数、阶跃响应、
拉普拉斯(s)、复频域(jw)、BODE图，根轨迹图、奈奎斯特图，奈奎斯特采样定律、香农定律
开关电源功率变换相关概念及方法：
DCM、CCM、右半平面零点、斜率补偿、
涉及相关零件：
采样电阻、放大器、TL431、光耦、偏置电阻、IC及相关补偿网络、RLC网络、PFC控制回路、寄生参数
功率环节建模相关概念和方法：
因为我涉及太浅，所以引用斜阳古道版主发表在电源网论坛的一段信息，在此特别鸣谢古道版主在此方面的研究和工作。（以下黑体字标示部分）
1.小信号分析法:
主要是状态空间平均法,由美国加里福尼亚理工学院的R.D.Middlebrook于1976年提出,可以说电力电子学领域建模分析的第一个真正的重大突破.后来出现的如电流注入等效电路法、等效受控源法(该法由我国学者张兴柱于1986年提出)、三端开关器件法等,这些均属于电路平均法的范畴.
平均法的缺点是明显的,对信号进行了平均处理,不能有效地进行纹波分析;不能准确地进行稳定性分析;对谐振类变换器可能不大适合;关键的一点是平均法所得出的模型与开关频率无关,且适用条件是电路中的电感电容等的自然频率必须要远低于开关频率准确性才会较高.
2.大信号分析法:有解析法,相平面法,大信号等效电路模型法,开关信号流法,n次谐波三端口模型法,KBM法及通用平均法.还有一个是我国华南理工大学教授丘水生先生于1994年提出的等效小参量信号分析法.最后一种方法个人认为较有生命力,能够进行输出的纹波分析,不仅适用于PWM变换器也适用于谐振类变换器.
下一步本人将想掌握状态空间平均法(虽然有一些缺点,但毕竟是最为经典的方法,且准确性在一定的条件下还较高),及稍微了解丘水生教授的等效小参量信号分析法,因为它突出的优点是能够用数学表达式分析输出纹波.
建模的目的是为了仿真,还能进行稳定性分析,最关键的是它能够指导我们设计出合适有效的反馈回路.
我所涉及的大概就是这些概念，一个人的力量是有限的，肯定不能穷尽开关电源控制环路分析中所使用的方法和概念，所以希望有大师可以帮忙指出。
这就是我从管中窥看到的开关电源控制环路相关概念，虽然对于初学者看着可能有些玲琅满目，但概念毕竟是概念。还是我开头提到的，看咱们想达到一个什么样的层次，是应用层次还是建模层次。如果想更深层次的涉及，那就需要尽可能多，尽可能深层次的去理解这些概念，我只是管中窥豹，只见一斑。
希望知道更多的大侠大师指教其中的欠缺和不当，希望对其中某些概念缺乏了解的去加强去学习。
毕竟知识是存在壁垒的，有时候想知道想了解并为之付出却不一定会有所突破，就跟单恋喜欢的女人一样，控制回路建模之于我就是壁垒，就是我单恋的女人。 ||
mymyti离线LV2本网技师积分：190|主题：1|帖子：43积分:190LV2本网技师 20:38:35&不错 ||bridgnsl离线LV8副总工程师积分：4816|主题：17|帖子：2081积分:4816LV8副总工程师 22:54:15&平均法，怎么有缺点了？平均法为什么要进行波纹分析呢？如果平均法不能准确进行稳定性分析，那么其他方法则连门都没找到。至少对于PWM来说。
你用不着去学这些乱七八糟的东西，这些所谓的理论，都是建立在一些假设上，离使用还有相当距离，其实你做仿真就可以了，器件模型已经比较精确了，计算结果肯定远由于这些为了简化计算而采取的各种假设，而且如果这些理论的结果同仿真结果不同，那么还得修改理论以适应仿真结果。
||yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 23:08:44&高见，因我涉足不深，聆听教诲 ||
bridgnsl离线LV8副总工程师积分：4816|主题：17|帖子：2081积分:4816LV8副总工程师 23:15:11&MiddleBrook的方法，你得自己学会，并真正理解推倒，才行阿！
假如你真有 如此志向的话！
工程上大多采用了一些近似计算方法，例如Pressman的那本开关电源设计一书还有MartBrown，掌握这些方法，如又能理解原理，对于设计起码有了基础和思路，剩下的就是自己的实践了，学完还要用，多做几个项目，你想想之后会使神马境界呢？
yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 09:59:42&谨记大师的鼓励和鞭策 ||
wbz离线LV6高级工程师积分：405|主题：21|帖子：73积分:405LV6高级工程师 10:26:19&哪种环路控制比较好呢 ||
yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 11:04:21&没有最好，只有更好~ ||
荨麻草离线LV7版主积分：9516|主题：59|帖子：3458积分:9516版主 14:53:08&“你用不着去学这些乱七八糟的东西，这些所谓的理论，都是建立在一些假设上，离使用还有相当距离，其实你做仿真就可以了，器件模型已经比较精确了，计算结果肯定远由于这些为了简化计算而采取的各种假设，而且如果这些理论的结果同仿真结果不同，那么还得修改理论以适应仿真结果。”
前辈，小弟不太同意您的观点，对于一名开关电源工程师而言，如果没有控制理论的支撑，即便是学会了仿真，也只是一知半解。个人认为，应该先将控制理论及每一部分的功能、模型、传递函数搞懂，再去学习仿真...这样才有益于工程师的成长。知其然，更要知其所以然... ||
yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 19:32:51&I Agree with you ||
bridgnsl离线LV8副总工程师积分：4816|主题：17|帖子：2081积分:4816LV8副总工程师 14:20:40&说这些乱七八糟，是因为，那就是其个人的看法做法而已，除非你能真正知道其在说什么，否则就像教科书一样填鸭式教育是毫无意义的。
即使一个buck，pwm的连续电路，在其传递函数种也存在诸多变数，例如，负载Rl变化，输入电压的变化以至于二极管导通时间的滞后，LC的数值变化等等因素，都决定了此电路决不容易，显然，现今还没有一套成熟的理论方法，因为理论只限于线性，而这一切都不是线性的。
当然了，你会说小信号问题，小信号不过就是个局部工作点的稳定问题，工作点变化，如何分析，这是杨忠非线性电路。更不用说考虑二极管的滞后，LC变化问题了，更复杂了。
所以，只能说这些所谓的理论都是由假设的，在其假设的情况下成立，越是复杂的理论，假设也严格，而且又不能抓到问题的主要矛盾，就会与实际情况相差很多。应该说，只有PWM的那套东西，是经过检验比较成熟的方法，其他方法以本人来看，未必抓到问题的实质。 ||
yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 07:25:53&关于小信号建模的方法探讨学习，我另开了一贴，希望路过的大侠大师移步指导
xieyuanfu离线LV6高级工程师积分：934|主题：28|帖子：294积分:934LV6高级工程师 20:41:57&想玩开关电源 现在还一头雾水啊，不知道从何处 着手 ||
guo离线LV6高级工程师积分：681|主题：45|帖子：231积分:681LV6高级工程师 20:42:11&支持楼主的主题，加油。很难理解的环节 ||
sylggl离线LV3助理工程师积分：235|主题：6|帖子：38积分:235LV3助理工程师 09:35:09&围观 ||yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 18:47:15&. ||
chenjing离线LV6高级工程师积分：1038|主题：32|帖子：390积分:1038LV6高级工程师 19:28:17&别啊，我都有拜读，望跟着楼主好好学习呢
环路迷茫中，有问题都不知道该怎么问好 ||bridgnsl离线LV8副总工程师积分：4816|主题：17|帖子：2081积分:4816LV8副总工程师 22:43:03&你这里说的这么多大师，居然没有本人ｂｒｉｄｇｎｓｌ，真实太遗憾了！
看来，你的确还在路上。。。。，连门都找到啊！
你说的这些所谓的大师，不过就是复制粘贴而已，一点真知灼见都没有。
||yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 23:16:15&莫非搅水大师重生了，哈哈，因为我是论坛新人，所以有眼不识泰山，向尊驾请教：尊驾以下三位可有真知灼见？
R.D. Middlebrook
Lloyd H. Dixon
Chris Basso ||bridgnsl离线LV8副总工程师积分：4816|主题：17|帖子：2081积分:4816LV8副总工程师 23:22:22&Ｏｆｃｏｕｒｓｅ！
神马叫　浇水　大师？
本人 浇水还不是为了你们年轻人们的蒋康成长吗？
yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 23:24:43&谢谢大师指教，大师真幽默 ||
zhumou1989离线LV6高级工程师积分：507|主题：1|帖子：198积分:507LV6高级工程师 16:51:33&通读一遍，静待下文，呵呵，自己对环路还是门外汉 ||
荨麻草离线LV7版主积分：9516|主题：59|帖子：3458积分:9516版主 14:58:55&胡寿松的《自动控制理论》研究了一段时间，与开关电源的控制环路结合到一起，有好多地方还是一知半解...期待大师精彩分享 ||
not2much离线LV8副总工程师积分：3151|主题：37|帖子：1225积分:3151LV8副总工程师 13:41:50&帮楼主补充两个大师的名字：F.C. Lee 和 R.B. Ridley.
前者是Virginia Tech的教授，个人认为在世的在建模方面造诣最高和最活跃的。后者以前是前者的学生，发表了很多建模的文章并被大量引用，后创办了Ridley Engineering公司。
eric.wentx离线LV7版主积分：45257|主题：484|帖子：16959积分:45257版主 14:05:54&Middlebrook, R. D
Christophe BASSO
Ray Ridley
H. Dean Venable
Lioyd H.Dixon
这几个人的理论都是刚刚的.
yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 15:32:09&* ||
荨麻草离线LV7版主积分：9516|主题：59|帖子：3458积分:9516版主 15:51:23&看过几份参考资料，都说经典I、II、III型补偿网络的原型电路是Venable最先提出来的 ||
yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 15:53:26&是的，现在chroma代理的频率响应分析仪都是Venable的技术。 ||
hxhz离线LV3助理工程师积分：292|主题：4|帖子：51积分:292LV3助理工程师 22:35:30&网上经常讨论闭环调节问题，理论如此之多，推导如此复杂，使得后辈小子深感开关电源的玄妙。
其实，原本简单的事情被搞得神乎其神，最后还要加一句：“通过实验，调到合理参数”。这些都是所谓电源研究者写论文的东东，毫无意义。我们工程师根本无需考虑这些公式。
这里，我给大家简单介绍闭环调节的工程做法，也就是实验方法。此方法完全适用于具有闭环调节的任何系统。在大学里有的讲义里有简单介绍，只是不被人重视罢了。
首先，我们选择的闭环调节系统，一般都为PID调节系统，即：比例、积分、微分。开关电源从控制上主要分电压型，电流型控制。电压型控制一般采用PID调节，电流型一般采用PI调节（采用PID效果不明显，不是不能用）。此电路形式几乎每个人都知道，就不多讲了。
第一步：调节积分，也就是稳态环节的稳定。如果害怕烧鸡，首先给一个大积分，比如积分电容来一个1u，输入电阻10k，总可以吧。主要是看稳定。一般，此积分电容很小的。稳定后在输出端会看到一个低频正弦波。减小电容，将此正弦波幅度降低。此时可以验算一下它的拐点，一般不要高于振荡频率的1/5。不验算也无妨，一般电容在471-104之间，都行。对小功率来讲，有的就简单一个积分环节就可以了。我以前设计不合理，调整非常麻烦。现在好像给什么参数都能稳定似的，一般我就选10K，0.1u就得了，要求高一点的电容取0.001u也能稳定。
第二步：调节比例环节，增大比例放大电阻，进一步压低正弦波。电流型开关电源最简单，小功率的小电源就没有此电阻，但在线路板上布一个，稳定性更好。电压型的即便如此，也会留下一点工频整流的低频纹波。这就需要微分调节了。一般比例放大倍数1-10倍都有。
第三步：调节微分环节，消除工频纹波。微分过大会产生高频振荡，需要注意。如果系统做的好，前两步的参数非常随意。电流型可以没有微分环节，如果想加，就加一个小微分。
以上调节尤其适用于AC-DC调节，因为常常需要消除整流低频纹波。对DCDC环节同样适用，但是没有低频噪音干扰，输出怎么看都像是稳定的。可以增加一个跳变负载观察。调节步骤是一样的。
如果以上方法调节困难，那就是系统设计问题了。这要看工程师设计水平了。
请前辈点评点评这段话！
||yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 21:55:40&看来这位仁兄对环路调节经验颇为丰富嘛，受教了。
还是开题讲的那句话，人追求的东西不同，有些人喜欢刨根问底，把事情理个门儿清，有些人能用就行，这都是仁者见仁，智者见智的事情。 ||
荨麻草离线LV7版主积分：9516|主题：59|帖子：3458积分:9516版主 15:11:19&赞成前辈的观点，个人认为，工程师不是电子爱好者，对电源的工程设计，需要有一套理论上的设计调试指导方法，知其然，更要知其所以然...
就像楼上讲的PID调试方法，对PWM类变换器确实有效，但对谐振类变换器就未必有效了。
通常来讲，当发生扰动时，（如负载变化，输入电压变化），PWM类变换器的功率级传函零极点变化不是很剧烈，但谐振类（如LLC）的功率级传函的零极点变化就比较明显，如果对其模型没有一个比较清晰的认识，那么设计补偿器将会十分困难。 ||
Bodoni离线LV10总工程师积分：10965|主题：229|帖子：4964积分:10965LV10总工程师 09:09:51&对电源的工程设计，需要有一套理论上的设计调试指导方法
貌似没多少人有此理论?
yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 09:52:41&没多少人并不代表没有啊，O(∩_∩)O~
要不怎么会有大牛，菜鸟和小白之分呢？ ||
not2much离线LV8副总工程师积分：3151|主题：37|帖子：1225积分:3151LV8副总工程师 13:46:27&引用的这段话中，很多次的提到如果系统设计的好，回路参数的选取就会随意很多。不知道系统设计的好不好是有哪些标准来衡量或者重点是哪些？ ||westbrook离线LV8副总工程师积分：3565|主题：8|帖子：923积分:3565LV8副总工程师 17:30:40&呵呵，我可以建议你听听张兴柱博士的控制理论，那个真是相当的强悍，每次听都觉得开关电源控制理论是多么的高深莫测，每次只要吸收其讲解的10%就很了不起啦，希望你有机会听一下。 ||yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 17:48:31&多谢兄台建议，我尽快去听，也收集了张博士很多资料 ||
westbrook离线LV8副总工程师积分：3565|主题：8|帖子：923积分:3565LV8副总工程师 13:37:36&有机会我想把张博士给我们培训的关于小信号分析与设计转成PDF后传到网上来，当然还有很多关于其他方面的培训。 ||
gaohq在线LV8副总工程师积分：8243|主题：214|帖子：2949积分:8243LV8副总工程师 13:42:04&期待 ||
Bodoni离线LV10总工程师积分：10965|主题：229|帖子：4964积分:10965LV10总工程师 17:57:13&期待 ||
flashhun离线LV3助理工程师积分：438|主题：7|帖子：316积分:438LV3助理工程师 10:40:07&能介绍下具体是哪些资源吗，书名或者视频，谢谢 ||
chxm8789离线LV6高级工程师积分：1036|主题：12|帖子：230积分:1036LV6高级工程师 20:37:46&也准备学习这方面的知识，同求入门的资料 ||lansemoying离线LV6高级工程师积分：769|主题：25|帖子：304积分:769LV6高级工程师 08:56:23&一直在路上，從未超車過 ||
cx123离线LV6高级工程师积分：1901|主题：44|帖子：541积分:1901LV6高级工程师 20:55:02& ||
yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 07:09:13&环路学习之四：过程总结及展望
就我而言，无论是对控制环路还是其他知识技能的学习都普遍遵循以下的过程：
一、定性了解-概念化
1）了解概念，
2）理解概念，
3）探寻概念对应用的指导意义，
4）建立关于本概念经典模型的使用体验，
二、定量分析-参数化
5）试探主要影响参数对使用性能的改变特性；
6）将参数与实际应用结合分析；
7）逐步加入寄生参数影响
三、优化分析-模型化
8）对所有参数进行二分法的分析，掌握其相互之间的制约性；
9）通过仿真等手段进行参数调节，得出不同的搭配体验；
10）应用于实际，验证模型及参数使用的准确性，进一步精益精确参数及模型。
四、建模分析（尚无体验，在路上……）
（模型化从局部到整体逐渐认识） ||yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 07:27:44&近期工作中碰到的一个环路控制的案例：
问题已解决，是光耦的CTR在Vfb=0.8V时进入非线性区，造成偏置电流小，扰动信号相对加强，调节速度放缓。
举个不恰当的例子：
偏置电流-》汽车的动力，
扰动信号-》路面的颠簸程度
系统的环路特性-》汽车本身的减震阻尼特性
系统的稳定性和快速性-》汽车的稳定性和快速性
如果偏置电流太小，系统的环路调整性能也会下降，相当于汽车的动力小时，其阻尼调节速度也会放缓。其实是弱相关的，因为汽车动力小的时候跑得慢，不需要阻尼系统工作那么快，也不会觉得太颠簸；但是汽车一旦开快了，动力增加了，路面太颠簸，就需要阻尼系统工作快一点才会更舒服更稳定。
||二手电工离线LV6高级工程师积分：1726|主题：11|帖子：533积分:1726LV6高级工程师 07:40:12&要工作在线性区
此时的光耦模型才有效 ||yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 08:22:20&工作在非线性态时的模型该如何分析，不知电工兄可有见解？ ||
bridgnsl离线LV8副总工程师积分：4816|主题：17|帖子：2081积分:4816LV8副总工程师 10:33:05&如果在某工作点附近，小信号电路的稳定性没有问题，那么较大幅度变化时，可能变得更稳定和更不太稳定的可能性各占50% ，所以小信号电路稳定，则即使进入非线性状态，好坏各50% 。
yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 10:38:01&所以这个偏置电流就是静态工作点，小信号必须在其静态工作点才有分析的意义 ||
bridgnsl离线LV8副总工程师积分：4816|主题：17|帖子：2081积分:4816LV8副总工程师 10:45:11&PC817的LED电流，的确有偏执电流，或静态工作点的问题。在一定的输入电压时，负载也为一定时，这LED电流就是一个定值，可以认为就是静态工作点。如果输入电压的 就算是直流偏执吧，与变化量的50% 之和作输入电压，以及负载的50%作为负载，那么此时就是一个大致中间取值的静态工作点，或ＬＥＤ电流。实际的电路都应该如此设计，但实际上，都是在某个工作点下调试，未必很在意如此问题。
yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 10:47:28&恩，理解，不同的线路容差能力不一定能保证线路一直工作于静态工作点。深有体会 ||
bridgnsl离线LV8副总工程师积分：4816|主题：17|帖子：2081积分:4816LV8副总工程师 10:53:38&即使开关电源电路，也是几乎都为非线性，至少ＤＣＭ时，跟负载电阻关系很大，一般在某一负载时的补偿，并不是很适合其他负载电阻，例如负载增大，穿越频率降低，那么响应就像对迟缓了，穿越频率增大，则更快，但可能震荡加剧了。所以迟缓可能更稳定，快速就加剧震荡，即使静态工作点的补偿很到位，也是好坏可能各５０％。 ||
yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 10:59:48&恩，平时测量只能采用离散采集，但是实际产品却是连续的一种工作状态，所以也只能保证一些关键点，如空载、半载、满载的特性，至多再关注其动态负载的特性。
负载电阻的变动会影响稳态误差和直流增益，输入电压的变动也会影响，但是相对较小。
穿越频率也会根据实际的输入输出前后移动，增益和相位裕度也会因此变动。
所以如何在已知的这些条件下平衡稳定性和快速性就是靠功力了。 ||
bridgnsl离线LV8副总工程师积分：4816|主题：17|帖子：2081积分:4816LV8副总工程师 11:29:59&开关电源补偿都有积分环节，所以稳态误差为０，不需要低频直流增益来减小稳态误差。
不管是输入电压变化还是负载变化，都是阶跃响应，由于积分而使得稳态误差为０。
blueskyy离线LV10总工程师积分：25736|主题：121|帖子：13000积分:25736LV10总工程师 11:34:24&学习下 ~
荨麻草离线LV7版主积分：9516|主题：59|帖子：3458积分:9516版主 15:28:15&这个不一定吧，输入电压变化和负载变化是，对于一个开关电源系统来说，是一种外界扰动，由胡寿松《控制理论》可以得出，即便是环路中存在积分环节，那么由扰动造成的扰动误差不一定为零，详细推导过程可参考第五版，第三章内容...这也是为什么，所有的开关电源都存在线性调整率和负载调整率。
理论上，直流增益越大，负载调整率和线性调整率越好，实际上也确实如此。
请大师指点。
bridgnsl离线LV8副总工程师积分：4816|主题：17|帖子：2081积分:4816LV8副总工程师 22:44:03&自动控制工作者和电子技术工作者，都面临同样的负反馈问题，但本质一样，做法风格完全不同。
积分环节，对于自控工作者来说，绝大部分情况，都是稳态误差为０的，因为扰动几乎都是节约变化。
对于自控工作者，积分决不可能不稳定，除非ＰＩＤ参数不合适，否则一定稳态误差几乎为０。
但对于电子技术工作者，在开关电源，这个对于自动工作者来说，当然电子技术工作者，也同样适用自动工作者方法，在电源这方面，两者方法一样共同面对同样的问题。
然而，负载调整合线性调整率的问题，很可能来自最早的利如７８０５之类的电源，的确因为开环放大倍数不是非常大，而导致的输出有一定的误差，因为没有积分环节。
按本人的观点，负载调整率不是在说稳态误差问题，因为电子技术工作者和自控工作者都面对调节过程的超条过冲问题，是动态过程最大过冲的一种指标。因为即使没有积分，开环放大倍数就是１０００，也足够有见不到的稳态误差了。
无论如何，在反馈问题上，教科书都是不够的，因为其作者能否证明不都是问题，你需要在自己的实践中，不断学习提高，才使能够对此类问题有较正确认识的方法，总之，你能带着问题去学，讨论，那么你一定会有收获的，可能以后你会有更好的认识，关于反馈的。
荨麻草离线LV7版主积分：9516|主题：59|帖子：3458积分:9516版主 23:46:27&非常感激前辈的几次耐心细致的回帖和鼓励以及对晚辈的指点。窥一斑而见全豹，从前辈的言谈中，可以感觉到前辈在控制领域和电子领域的深厚功力。
对于负载调整率，我也觉得如果说成是稳态误差问题，确实有些牵强。毕竟那些结论是在线性系统中推导出来的，开关电源表现出高度非线性。这些问题越想越感到困惑...
理论上，对于前向通道上存在积分环节的电源系统，阶跃形式的扰动（负载变化可视为阶跃扰动）造成的稳态误差为零，这一点没错。但我在想，所谓的积分环节，只是数学上的理想模型，在实际中并不存在，比如说，积分电路并不是理想意义上的积分电路？所以才存在负载调整率？
无论如何，再次感谢前辈耐心的回复与指点...
yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 10:04:33&现在发现有很多应用为了解决待机功耗的问题，光耦都是工作在饱和状态的 ||
荨麻草离线LV7版主积分：9516|主题：59|帖子：3458积分:9516版主 15:17:39&从输出到控制的传递函数的推导过程来看，增大光耦偏置电流最简单的方法，是减小次级侧光耦与输出端连接的电阻Rled，不知对否？请大师指点 ||
yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 17:07:36&兄台太客气，我并非什么大师，只是在路上赶脚的脚夫而已
通过减小次级侧光耦限流电阻增大偏置电流的方法是可以肯定的。
但是关键是光耦次级侧的偏置Vfb电压是由IC内部控制，轻载时Vfb已经降低到0.8V，导致transistor工作在非线性状态，已经接近饱和，无论初级有多大的偏置电流通过光电二极管发射出来，次级的电流也很小。 ||
荨麻草离线LV7版主积分：9516|主题：59|帖子：3458积分:9516版主 17:49:32&嗯，有道理，这个过程可以进行分析。
一、分析直流信号：
由光耦和431组合构成II型补偿网络，常见的接法大致有两种：
其中：直流信号Vfb=V-CTR*Rpll*（Vo-Vea）/Rled，Veal是431、R2、R3、C10构成的比例积分电路的运算结果，而对于一般的IC，Rpll和V集成到了芯片内部，不可调。
二，分析交流小信号，即输出到控制的传递函数
以第一种接法为例，交流小信号模型为：
由模电知识得：
||yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 17:58:17&条理清晰，精彩
之前虽有一些见解，却并不如兄台这般详细分解。
有一点小疑惑，交流小信号模型中为何将Rpll直接并接在tansistor C-E两端？ ||
荨麻草离线LV7版主积分：9516|主题：59|帖子：3458积分:9516版主 18:00:36&三极管的共射接法 ||yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 18:06:18&共射极接法自然是了解一些，不过，如何就从直流分析中的上拉电阻直接变成交流分析中的并接电阻了？此两处Rpll是否为同一值？ ||
荨麻草离线LV7版主积分：9516|主题：59|帖子：3458积分:9516版主 18:11:46&光耦等效NPN，两个Rpll是同一个值...分析过程，可参考《清华模电》华成英第四版，P104～108，共射电路的静态、动态分析 ||
yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 18:11:59&基础太薄弱，见笑了，刚才翻了书确实有此等效。
荨麻草离线LV7版主积分：9516|主题：59|帖子：3458积分:9516版主 18:16:16& ||
yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 18:36:10&第三版还是童诗白老师第一作者，华成英老师第二作者，第四版变华成英老师第一作者了，O(∩_∩)O哈哈~ ||cadypower离线LV6高级工程师积分：893|主题：40|帖子：339积分:893LV6高级工程师 17:45:37&仅这一点，就比楼主说得一大堆（貌似说了很多，其实都很泛很杂）要精辟。
yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 08:40:51&笑而不语，表示同意
本就是抛砖引玉，目的达到了，O(∩_∩)O哈！得来兄台如此评价，此贴没白开 ||
huyanjun2009离线LV3助理工程师积分：256|主题：4|帖子：18积分:256LV3助理工程师 15:06:36&第三个公式是不是有问题啊~
VEA(s)=-。。。。。
我怎么也推导不出你这个传递函数的结果。。。 ||
xx88jj88jj88离线LV3助理工程师积分：240|主题：0|帖子：59积分:240LV3助理工程师 18:21:01&顶一个，好好学习下 ||yu007qi2离线LV6高级工程师积分：428|主题：211|帖子：63积分:428LV6高级工程师 09:03:59&支持下，一起学习 ||
xhj413离线LV6高级工程师积分：1063|主题：44|帖子：323积分:1063LV6高级工程师 13:28:50&留个记号，找空学习一下 ||yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 07:36:15&环路学习之五：一些概念的准备
对输出与输入的关系来讲：有以下对应
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小肖来了离线LV2本网技师积分：177|主题：3|帖子：15积分:177LV2本网技师 17:06:49&向楼主学习顶起 ||
yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 22:15:09&关于PID控制，百度百科有很多很好的资料，大家有兴趣深入的可以自行学习了解。
当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象,或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。
在开关电源中可以将power stage作为被控对象，对于某些拓扑的结构和参数若不能完全掌握，也就是说其小信号模型不能写出其传递函数时，我们可以对系统的小信号响应特性进行现场测量，然后通过PID的手段进行调节就非常有用，也就是我们常说的trial & error的方法。
并非漫无目的的试错，还是有理论可依据的，那就是PID调节。 ||
女神的性斗士离线LV2本网技师积分：155|主题：7|帖子：27积分:155LV2本网技师 20:14:51&楼主你好，我模电基础很差，请问这三种控制电路怎么和我们平时的I ,II,III型控制网络对应起来呢？
如下图所示的电路，由哪几个元件组成放大电路，哪几个组成积分电路和微分电路？期待您的回复，谢谢
yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 20:18:28&你只给出光耦一次侧的线路，很难判断是那种控制类型的网络，请参考82楼解释。 ||
女神的性斗士离线LV2本网技师积分：155|主题：7|帖子：27积分:155LV2本网技师 20:37:59&抱歉，下面是全图
yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 12:35:14&是type-II类型，只是将一个电容并接在光耦的输出侧了。
计算和分析方法参考82楼。 ||
女神的性斗士离线LV2本网技师积分：155|主题：7|帖子：27积分:155LV2本网技师 16:07:24&明白了，之前一直不明白為何少了一個電容，謝謝 ||yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 22:50:05&PID是比例,积分,微分的缩写.
比例调节作用：是按比例反应系统的偏差,系统一旦出现了偏差,比例调节立即产生调节作用用以减少偏差。比例作用大,可以加快调节,减少误差,但是过大的比例,使系统的稳定性下降,甚至造成系统的不稳定。
积分调节作用：是使系统消除稳态误差,提高无差度。因为有误差,积分调节就进行,直至无差,积分调节停止,积分调节输出一常值。积分作用的强弱取决与积分时间常数Ti,Ti越小,积分作用就越强。反之Ti大则积分作用弱,加入积分调节可使系统稳定性下降,动态响应变慢。积分作用常与另两种调节规律结合,组成PI调节器或PID调节器。
微分调节作用：微分作用反映系统偏差信号的变化率,具有预见性,能预见偏差变化的趋势,因此能产生超前的控制作用,在偏差还没有形成之前,已被微分调节作用消除。因此,可以改善系统的动态性能。在微分时间选择合适情况下,可以减少超调,减少调节时间。微分作用对噪声干扰有放大作用,因此过强的加微分调节,对系统抗干扰不利。此外,微分反应的是变化率,而当输入没有变化时,微分作用输出为零。微分作用不能单独使用,需要与另外两种调节规律相结合,组成PD或PID控制器。 ||muzi236离线LV3助理工程师积分：246|主题：8|帖子：47积分:246LV3助理工程师 13:43:43&关注 ||
cx123离线LV6高级工程师积分：1901|主题：44|帖子：541积分:1901LV6高级工程师 22:54:43&关注 ||
yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 20:51:28&不知道是因为自己所注意的焦点集中在了控制理论和建模方法还是其他原因，最近论坛上关于PID调节的帖子和案例很多
这里有个传送门送大家去看一下
关于PID调节，我个人有以下理解，如有不妥之处敬请指正，谢谢~
1）从传递函数中我们能得到最直观的的反映是增益和零极点，而零极点是一种针对频域讨论的手法，其在BODE图上体现最为直观，所以在工程应用和理论分析都占有重要地位。
2）PID控制是时域分析手法，其使用的优点是可以对所要补偿的系统（或者称被控制额系统）在传递函数未知，这种黑盒的情况下进行试探性的补偿。
其常用组态有PI、PD、PID, 在PI、PD调节中因为Kp，Ki或者Kp,Kd在传递函数中的耦合度不高，所以可以通过化简和拟合的方式获得，但是在PID调节中，Kp,Ki,Kd相互耦合度较高，不容易从传递函数分离出单独的系数，由此可见时域的分析方法是困难的。
所以如果要得到PID的系数就需要分别了解构成P，I，D环节是由那几个的元件主导的，然后还是根据频域的零极点模型将其分离出来进行讨论。
3）当然如果数学计算能力超强，可以把传递函数转变成下来第二式的形式便能得到P，I，D的系数，对我来说显然是有些困难的，我不会去尝试。
daggerbullet离线LV2本网技师积分：178|主题：2|帖子：30积分:178LV2本网技师 14:12:26& ||yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 19:23:07&今天读书读到一句话
I was stuck: I could not bridge the stuff I knew to wat I was asked to do. My teachers talked about PID coefficients, and I had to place poles and zeros.
大致意思是，
令我束手无措的是：我要做的事情和我的所知道的无法联系起来。我的老师们要我使用PID系数调节，但是我只能通过摆放零极点来完成我的工作。
看来Basso大师当初也遇到了同样的问题，所以才有此感慨。 ||荨麻草离线LV7版主积分：9516|主题：59|帖子：3458积分:9516版主 20:29:29&老实讲，之前一直不知道，Basso是何许人也，直到今天，才发现，Basso是如此牛叉的人物，哈哈，孤陋寡闻了 ||
yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 20:50:43&Basso先生非常值得肯定。 ||荨麻草离线LV7版主积分：9516|主题：59|帖子：3458积分:9516版主 16:14:43&放假前，走马观花地看了Basso先生的那本《建模与仿真实践》前几章内容，我有一些小疑问：书中提到的系统最优参数指标（如相位裕度不小于70°等）是在二阶系统中得到的，高阶系统中不知是否也有相同的结论？。Basso先生按照典型二阶系统的校正理论外加上Venable方法，对决定零极点补偿的电阻电容进行了定量计算。
但是开关电源并不是都能够等效成二阶系统的，Basso貌似并没有对这些细节进行说明哦 ||
yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 17:55:37&这根Basso先生本人的背景还是有莫大关联的，他出版这本书的时候是ON Semi的工程应用总监，主要从事消费类电子及中小功率的PWM和QR IC的开发设计工作，所以多以BUCK,Boost，flyback拓扑为例，而这些拓扑经过这么多年的探索和研究，功率级已经有较为准确的传递函数了，单从实验测试也可以得到大多数的功率级在开关频率以下频段即Low- & mid- frequency Range基本呈现二阶特性(当然是在其动态线性工作区)。所以他介绍的诸多校正方法基本也都是基于二阶系统。
以上纯属猜测。 ||
荨麻草离线LV7版主积分：9516|主题：59|帖子：3458积分:9516版主 18:17:06&有时间再将那本书好好拜读一下，呵呵，可能Basso先生有些特别强调的地方我还没读到 ||
荨麻草离线LV7版主积分：9516|主题：59|帖子：3458积分:9516版主 16:19:13&看Basso先生的书，解开了许多我之前一直没想明白的问题，好书，呵呵 ||
huyanjun2009离线LV3助理工程师积分：256|主题：4|帖子：18积分:256LV3助理工程师 17:21:15&Basso的书有电子档吗？可以发我份儿么？ ||
forestgump1003离线LV8副总工程师积分：2869|主题：22|帖子：719积分:2869LV8副总工程师 08:46:02&google这事有这么难吗？
bridgnsl离线LV8副总工程师积分：4816|主题：17|帖子：2081积分:4816LV8副总工程师 19:52:55&本质上来说，PID就是在消除一个极点，而妄图另开环传递函数变成二极管的标准形式，但很难，这个大师说到摆弄零极点的方法是很难奏效的。因为理想的看，当然就是二届没有问题，但实际电路很难，所谓的摆动零极点其实就是伯特涂上的的补偿方法，而去PID是固定的，所以摆弄零极点和PDI参数的凑试没有本质区别，都是在某种凑。 ||yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 12:17:50&我想Mr Basso说这些话的时候也是基于我们目前采用的模拟器件实现的补偿系统，对于逐渐发展并有渐热趋势的数字控制，我想PID有其独特的优势，
PID的方法对于数字实现来说是一种软实现的直观方法，
而零极点是一种使用模拟器件的硬实现的简单方法。
各有各的优势，但究其本质是相同的。都是对于系统响应的稳态误差，阻尼系数，品质因数等参数的调节。 ||荨麻草离线LV7版主积分：9516|主题：59|帖子：3458积分:9516版主 17:03:56&谈谈我的几点理解，不知对否：
1.对于闭环控制的开关电源，无论PID整定，还是零极点校正，整定和校正起的都是补偿作用，补偿的对象都是开关电源的功率级（控制对象），使用哪种补偿网络（PI、PID、I、II、III型）取决于控制对象的传递函数形式；
2.对于模拟电源：只要引入光耦、431，那么实际电路中，就不会存在标准的PID补偿电路，而是以I、II、III型出现的补偿电路，这时候常见的PID整定方法难以凑效，因为PID系数不好确定，那么Basso先生提供的定量计算方法就方便许多，而且理论上可以定量计算，而不是定性“试凑”，Basso先生采用的方法实际上是控制工程中常见的二阶系统的典型校正方法，调试工作量远小于PID试凑法，但这种方法对控制对象的数学模型要求比较高；
3.对于数字电源，传统的简单PID补偿方法不考虑被控对象功率级的数学模型，属于一种比较”盲目“的试凑，在其他工程领域可能效果不错，但是在开关电源领域却未必是一个好的选择。最近看到TI推出的DSP数字电源，或许也是考虑PID整定方法的不足，采用了基于零极点补偿的方法。
所以，我个人不太看好PID整定方法在开关电源调试中的应用。PID虽然简单，但在模拟电源中几乎没有见到应用电路，如上如所言，PID参数不易获得，且调试充满”盲目性“。反观零极点补偿方法，本质上是采用了控制系统的校正理论，经过几十年的发展，相关理论非常成熟。
||bridgnsl离线LV8副总工程师积分：4816|主题：17|帖子：2081积分:4816LV8副总工程师 17:31:31&首先，你还是必有忧思想的，完全不像一个刚毕业的大校生，工作若干个年月日了吧？
你要是刚大校毕业，本人都不得不怀疑，国产大学的教学质量杂就日新月异了呢？
居然能够培养出如此有思想的，专业技术方面，你也知道，这是不可能的。
||yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 17:38:52&难得先生肯给一个如此的评价，我都替草兄弟开心~
再告诉先生一个消息，草兄弟确实是刚毕业不久（透露了草兄弟的底细，实属不当呐，还请兄弟看到了勿要见怪），但这也不排除他本身就有如此的天赋呢，O(∩_∩)O~ ||
bridgnsl离线LV8副总工程师积分：4816|主题：17|帖子：2081积分:4816LV8副总工程师 17:44:39&真的不像，这是本人的个人看法！ ||
荨麻草离线LV7版主积分：9516|主题：59|帖子：3458积分:9516版主 18:02:07&过了这个月，就有一年的经验了，呵呵 ||
荨麻草离线LV7版主积分：9516|主题：59|帖子：3458积分:9516版主 18:00:39&前辈真是太过奖了，小弟是学自动化的，只是稍微有一些基础而已 ||
yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 17:34:38&从一开始接触就是零极点配置了，对于PID也因为其概念就望而却步了，并未实际应用过，草兄弟的见解非凡，赞一下 ||
oleangae离线LV3助理工程师积分：224|主题：4|帖子：34积分:224LV3助理工程师 10:00:43&牛人 ||
lzlrobert离线LV8副总工程师积分：3098|主题：158|帖子：855积分:3098LV8副总工程师 15:15:55&我同意你的说法，还是以控制环路的极点零点补偿的方法来考虑比较好 ||
荨麻草离线LV7版主积分：9516|主题：59|帖子：3458积分:9516版主 17:11:53&如果一定要将PID补偿方法应用在数字电源中，可以考虑将PID算法升级，比如 自适应PID算法，模糊控制PID算法等，这些算法均引入了最小二乘法的思想，本质上相当于通过监控功率级的运行状态，自动改变零极点补偿位置。
去年尝试过一次，但失败了，可能是使用的单片机太菜了（LPC1114 M0内核） ||yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 17:33:03&还是你牛 ||
荨麻草离线LV7版主积分：9516|主题：59|帖子：3458积分:9516版主 18:02:52&那个是我的毕业设计课题，没搞出来 ||
bridgnsl离线LV8副总工程师积分：4816|主题：17|帖子：2081积分:4816LV8副总工程师 17:37:20&怎么样，露馅了吧？一个港毕业的大校生，居然知道要紫石英ＰＩＤ，而且还企图模糊ＰＩＤ，你也说说，这个是刚毕业大校生的作为么？显然，答案是否定的！ ||荨麻草离线LV7版主积分：9516|主题：59|帖子：3458积分:9516版主 18:07:02&前辈明鉴，如果大学里面，在专业领域能遇到一个非常好的恩师，还是可以接触到比较前沿的东西的，呵呵，况且自适应PID算法都已经提出来30多年了 ||
eric.wentx离线LV7版主积分：45257|主题：484|帖子：16959积分:45257版主 18:16:50&汗,我是没你那水平,接触了但联系不起来,至于自适应PID,模糊PID,神经元PID,哪怕更传说的模糊神经元PID等等,这些不是新概念. 但用得最多的还是普通PID或是增量式PID.
相当惭愧,我在学校当时课题专门弄这个PID优化,结果混了3-4年(本科弄的神经元自适应PID,硕士弄的也是双环自适应PID控制,都是针对逆变器优化),全还给老师了,现在还得回头再捡起起来. ||
荨麻草离线LV7版主积分：9516|主题：59|帖子：3458积分:9516版主 08:05:05&文工谦虚了，呵呵
增量式PID和位置是PID算法，数据量小，一般的低档单片机即能实现，但是神经元自适应PID需要处理偏微分方程、积分方程及大量求和运算，恐怕只有DSP或FPGA才能胜任了...我也没搞出来，那个毕设题目折腾了一个多月，最后无奈之下，还是用增量式PID算法实现的，但是动态、稳态性能实在不能令人满意 ||
漫步天涯离线LV6高级工程师积分：622|主题：4|帖子：15积分:622LV6高级工程师 11:59:19倒数5&你这是对中国教育的意见。我反倒认为刚毕业不久的会了解这些，毕竟自动化专业确实就学这些。而毕业久了，就反倒不记得了吧。呵呵
huyanjun2009离线LV3助理工程师积分：256|主题：4|帖子：18积分:256LV3助理工程师 16:44:41&Basso大师的大作能否发我份儿啊？
bridgnsl离线LV8副总工程师积分：4816|主题：17|帖子：2081积分:4816LV8副总工程师 13:45:11&PID就是一个积分环节和一个二阶微分环节组成，如果二阶微分与二阶震荡环节正好抵消，那么开环就是一个积分环节，此时闭环为一届惯性环节。附带好处是，积分使得稳态无差为0。
对于自控人来说，大致可以用纯之后和二阶震荡环节逼近，所以纯之后是自控人的难题。而电子人，则么那么幸运，反馈电路是严重非线性和复杂的，一个小小的PID能解决问题吗？够呛，如果电路时3阶以上的，PID肯定不够用，所以在bote图上比划的方法可能就必要了，例如之后补偿，令其接近二阶系统。
这是本人的个人看法，你有神马高见？
dinsl离线LV2本网技师积分：170|主题：1|帖子：18积分:170LV2本网技师 15:45:34&正准备学习政方面的知识，太好了 ||
not2much离线LV8副总工程师积分：3151|主题：37|帖子：1225积分:3151LV8副总工程师 12:31:42&先顶再学习。 ||eric.wentx离线LV7版主积分：45257|主题：484|帖子：16959积分:45257版主 16:00:23&Chris Basso书籍及资料 最近想通读下他的东西... ||
yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 16:16:54&是的，非常值得一读，我只是从粗略的阅读中获得一些体验，便能指导实际工作了。若是能完全掌握那必是大牛 ||
maileyang离线LV8副总工程师积分：2586|主题：18|帖子：686积分:2586LV8副总工程师 00:06:23&顶，他的那本神作，已经被翻了几遍。
ON 的他写的AP也是经常的看。只是理解的少， ||
dhj离线LV3助理工程师积分：272|主题：18|帖子：38积分:272LV3助理工程师 20:35:30&收了 学习下 ||
蓝色的天空离线LV8副总工程师积分：5003|主题：55|帖子：2276积分:5003LV8副总工程师 09:54:38&学习一下。 ||
PT589离线LV3助理工程师积分：200|主题：5|帖子：36积分:200LV3助理工程师 13:59:33& ||
jpvnui离线LV6高级工程师积分：1581|主题：20|帖子：611积分:1581LV6高级工程师 09:17:52&顶一个 ，收了 ||yuguang离线LV7版主积分：3007|主题：40|帖子：1512积分:3007版主 11:22:37&这个更好，有时间一定好好研读！！ ||
yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 13:17:59&多谢大哥前来捧场，呵呵 ||
gaohq在线LV8副总工程师积分：8243|主题：214|帖子：2949积分:8243LV8副总工程师 18:16:28&请上传一下 Chris Basso书籍及资料 ||
eric.wentx离线LV7版主积分：45257|主题：484|帖子：16959积分:45257版主 09:33:21&给我发个邮件,我给你! ||
westbrook离线LV8副总工程师积分：3565|主题：8|帖子：923积分:3565LV8副总工程师 19:44:31&麻烦能不能给我传一份，万分感谢！ ||
humphery离线LV6高级工程师积分：684|主题：20|帖子：194积分:684LV6高级工程师 23:43:50&刚要学习下，能否共享一份给我呢，谢谢！ ||
ljcangqiong离线LV6高级工程师积分：669|主题：29|帖子：186积分:669LV6高级工程师 03:01:42&环路控制，从这里起步。。。 ||
njuptseu离线LV3助理工程师积分：266|主题：12|帖子：60积分:266LV3助理工程师 22:19:17&楼主应该对buck电路很是熟悉，不知道可不可以推荐一些关于buck瞬态分析的资料，谢谢 ||
lansemoying离线LV6高级工程师积分：769|主题：25|帖子：304积分:769LV6高级工程师 08:52:43&喲，帖子很火呢 ||dq8259离线LV8副总工程师积分：3222|主题：52|帖子：1406积分:3222LV8副总工程师 20:00:03&环路控制是开关电源的核心和难点，跟大家一起学习。 ||
DAXSX离线LV8副总工程师积分：2189|主题：23|帖子：910积分:2189LV8副总工程师 10:22:05&看着看着就睡着了 ||
荨麻草离线LV7版主积分：9516|主题：59|帖子：3458积分:9516版主 11:22:11&个人认为，磨刀不误砍柴工，先把大学里的《控制理论》学好（最好是系统地学一学），再去看那些开关电源环路控制的文献，就简单多了 ||xiaomiking离线LV6高级工程师积分：448|主题：5|帖子：113积分:448LV6高级工程师 13:25:42&楼主的
并非学出名校，也未有特别成功的同学朋友可以利用的资源，资质平庸，学历不高 。我觉得在楼主打算开始写这一贴子的时候，都可以一切化为乌有，那些不是成功的必要条件
挺你！同时也向你学习！ ||
离线LV6高级工程师积分：462|主题：18|帖子：160积分:462LV6高级工程师 10:15:02&on the way ||
XIAOTU80离线LV7版主积分：15839|主题：347|帖子：5188积分:15839版主 17:13:58&环路控制学好了,就是个提升 ||dq8259离线LV8副总工程师积分：3222|主题：52|帖子：1406积分:3222LV8副总工程师 08:00:01&跟大家一起学习环路控制。 ||
离线LV6高级工程师积分：462|主题：18|帖子：160积分:462LV6高级工程师 15:24:04& ||
liang0986离线LV6高级工程师积分：744|主题：17|帖子：270积分:744LV6高级工程师 12:17:20& ||
高老先生离线LV2本网技师积分：125|主题：1|帖子：11积分:125LV2本网技师 14:12:11&学习 ||zyxwq离线LV3助理工程师积分：200|主题：2|帖子：47积分:200LV3助理工程师 09:52:09&楼主很努力，但实话说，楼主离环路真相还很远，我和你一样，都是别人建好的模来分析，这只要用经典自控理论就可以了，但这个模是怎样建出来的，公式如何来的，在中国没几个人去研究，这个过程实在是很难且繁，许多文献也说是参考国外几位大师的，没有很深的数学知识是不行的，不仅仅是懂到拉氐变换就可以了。我也仅在这里说说，我试过也算不出来，我现在能达到的水平是电路出来了，先不仿真，用别人建的模写传递函数我画的波德增益相位图和仿真几乎一样。
另外我想说一下，环路与电子基础理论是分不开的，现在仍然没定论，也没有一个统一的方法，都有缺陷。
还有一点，在输出分压电阻中，一般的运放作误差放大器，为什么下偏置电阻在补偿分析时不要了呢？开始我问过好多人，包括大学教授，回答说是在小信号这个不起作用，为什么不起作用，能不能用数学公式推出来，没有哪个文献有记载或分析，当然肯定有人计算过，可能认为过于简单，靠别人是不行的，我自己动手，先用运放原理写出精确放大公式，这时上偏置和下偏置电阻都在，用电路分析里的戴维兰定理简化（不用这个定理也可以，硬算只是会繁杂些，但结果一样），要说明的是要写出精确公式用大学学的那点运放知识是不够的，这在《运放权威指南》里有，公式出来后，既然是小信号，当然要求导微分，再拉氐变换，传递函数出来了，嘿，下偏置电阻还真不见了，也的确很简单，但问的人为什么说不出个所以然来呢，所以说，基础很重要，否则永远是一知半解的，同时，这也说明环路的每一小步进步，决不是我这等没学历没天分的人能取得的，看看国外对环路有贡献的人哪一位不是有天才的博士（不仅仅是博士）呢？
平时我也见过许多象我一样没啥突出的人，仅凭有点实践经验就认为了不起，很瞧不起高学历的人，其实现在许多高科技均是有高学历的人发明的，别的方面不敢讲，电子方面一定是这样。
咳，瞎扯了这么多，可能也是为博得什么什么姑娘的心。
||zyxwq离线LV3助理工程师积分：200|主题：2|帖子：47积分:200LV3助理工程师 09:57:05&什么九天姑娘，有没有《开关电源设计与优化》的英文电子档，我很想要哦，买英文书贵的吓人。 ||
yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 10:09:35&看来兄台不经常逛世纪电源网，这本书论坛应该能下载到，你在下载区去看看 ||yanpm离线LV8副总工程师积分：3003|主题：23|帖子：1575积分:3003LV8副总工程师 10:58:42&肺腑之言，看来兄台在这方面也是做了不少工作，
所谓见贤思齐，总得树立个目标，先努力赶上，再求超越才是循序渐进之法。
关于Rlower电阻在小信号分析中是否需要考虑，分两种情况Chris basso先生解释的很清楚，也使用叠加原理给予了数学证明，
1）在使用OP AMP时不予考虑；
2）在使用OTA跨导放大时却是需要考虑的
平台很重要，我等并非没有什么天分，只是缺少这样的Academic Environment,所以学历之于学术造诣是没有瓶颈的，但是从可用资源和世俗、官僚来讲却是是壁垒重重。
博得姑娘的心只是自我调侃之言，免得只知道搞技术搞理论，冷落了人情，冷落了自己。
Middle brook先生和CPES在建模领域的贡献是显而易见的，但是CPES有60%甚至80%以上的博士硕士都是国内大学前去深造的学生。而其创始人李泽元先生虽说是美籍，但终归也是华人（从民族主义来讲），站在巨人的肩膀上才能看的更远，这个谁都不能否认，而新的小信号模型理论发展大多都是由华人提出。
再退一步试想，若是中国没有经过甲午海战，没有列强若干丧权辱国的条约对中国的搜刮，国内的发展又是怎样一番景象，当然这个假设从我本人的来看也有诸多鄙夷，历史终归是历史，未来还需要我们去努力创造。 ||
not2much离线LV8副总工程师积分：3151|主题：37|帖子：1225积分:3151LV8副总工程师 12:13:24&关于Rlower在AC analysis中的作用我也疑惑过，发邮件问过了Basso。他回复的内容如下：
Thank you for your message, I am happy to count you among my readers. Let's see if I can answer your point. When an op amp features a local feedback, e.g. a resistance is placed between its output and the (-)pin (see Figure 3D-1), if the gain is infinite or very high, the voltage difference between (-) and (+) pins is very small, almost 0. So in Figure 3D-1, the (-) pin is a the (+) pin potential Vref. Vref is fixed in ac, if you modulate the power supply input,Vref does not change. In other words, vref small-signal is 0 and so is (-) as both pins are at a similar potential. If you have 0 at the (-) pin, you also have zero across Rlower: if there is no ac current flowing in Rlower, it is excluded from the ac analysisand only Rupper counts. This is what is reflected in equations 3D-3 and 3D-4.
You understand that the op amp virtual ground (when (-) equals (+)) is created by the op amp local feedback resistance Rf. Remove this resistance and the local feedback is lost: the virtual ground disappearsand nothing forces (-) and (+) pins to be equal. This is what I show in Figure 3D-2 for instance. So when you take a configuration such as that in Figure 3D-3a, you see a feedback network from the op amp output and the (-) pin: C1, C2 and R2. However, for s=0,in dc, both C1 and C2 go off the picture as their impedance is