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PID参数整定
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基于衰减频率特性的PID参数优化整定研究Researching the Tuning Optimization of PID Parameters Based on Attenuated Frequency Characteristi摘要:用衰减频率特性法整定PID控制器可使闭环系统获得要求的衰减比，但是求得的整定参数的解是不确定的，因而难以确定最佳整定参数。就此，将基于衰减频率特性的PID...
摘要:传统的继电振荡PID 参数自整定方法由于在整定期间要使系统处于临界振荡状态，并且整定周期较长，限制了在许多工业控制过程中的应用。介绍了一种基于开关阶跃响应算法的PID 参数自整定控制器，通过在实际温度控制系统的应用，与继电振荡PID 参数自整定算法以及Modicon PLC 的PID 参数自整定模块进行分析比较，证明该算法在安全性及整定时间上明显优于其他两种算法。关键词自整定控制器PID...
针对EAST(Experiment Advanced Superconductive Tokomak)托卡马克装置中多个子系统采用PID 控制，本文介绍一种以根轨迹法为理论基础，利用MATLAB 控制系统工具箱中的GUI 工具SISOTOOL 调整根轨迹的形状，同时通过实时观察典型输入响应的波形得到符合要求的控制参数。该方法直观，适用于线性、非线性系统，可根据不同的系统指标整定出不同的PID...
控制 　2.4　基于参数模型的自校正PID控制 　2.5　自校正PID控制技术的应用实例 　2.6　基于模型参考的自适应PID控制器 第3章　智能PID控制 　3.1　智能控制 　3.2　智能PID控制器 　3.3　基于规则的智能PID自学习控制器 　3.4　加辨识信号的智能自整定PID控制器 　3.5　专家式智能自整定PID控制器 　3.6　智能PID控制的实际应用 第4章　模糊PID控制...
、FBD三种编程语言，可以在三者之间随时切换。 具有密码保护功能。 STEP 7-Micro/WIN提供软件工具帮助您调试和测试您的程序。这些特征包括：监视S7-200正在执行的用户程序状态，为S7-200指定运行程序的扫描次数，强制变量值等。 指令向导功能：PID自整定界面；PLC内置脉冲串输出(PTO)和脉宽调制(PWM)指令向导；数据记录向导；配方向导。 支持TD 200和TD 200C 文本...
一种基于模糊规则参数自整定PID 控制器的设计方法，即以模糊控制来自适应调节比例、积分、微分的作用。并通过MATLAB/SIMULINK 仿真，仿真结果表明该传统PID 控制器相比较，具有自适控制器与应性强、调节时间短和鲁棒性好的优点。关键词： 模糊规则；自整定；PID传统 PID 控制器结构简单，具有一定的鲁棒性，容易实现，稳态无静差，控制精度高，能满足大工业过程的要求。因此，长期以来广泛...
&&&&&&& 自抗扰控制器在实际使用时有多个需要整定的参数，由于控制器参数多，又无法确定参数作用方向，因此参数整定困难，为实际使用自抗扰控制器带来不便。本文利用MATLAB 软件仿真分析控制器及参数，寻求参数整定规律，简化整定过程，对实际应用自抗扰控制器具有较大的意义。关键词：自抗扰控制器；MATLAB 仿真；参数整定...
本文以误差和误差变化率为输入，利用模糊推理的方法实现了对PID参数的在线自动整定，并且在MATLAB环境下对该控制器进行了设计和仿真。从仿真结果可以看出，参数自整定模糊PID控制器控制效果优于传统PID控制器，提高了系统的动静态性能。这种混合系统把PID控制的简便性与Fuzzy控制的灵活性以及鲁棒性融为一体，发挥了传统控制与Fuzzy控制的各自长处，具有较强的实际意义，对进一步应用研究具有较大的...
今天，工业过程控制领域仍有近90%的回路在应用PID 控制策略。在实际的应用中，许多被控过程机理复杂，具有高度非线性、时变不确定性和纯滞后等特点。在噪声、负载扰动等因素的影响下，过程参数甚至模型结构均会随时间和工作环境的变化而变化。这就要求在PID 控制中，不仅PID 参数的整定不依赖于对象数学模型，并且PID 参数能够在线调整，以满足实时控制的要求，PID 控制器性能的好坏完全依赖于其参数的整定...
交流伺服技术是研制开发各种先进的机电一体化设备，如工业机器人、数控机床、加工中心等的关键性技术，但是要提高交流伺服系统的控制性能关键在于伺服控制器对电机动态和静态响应的控制，要获得良好的电机动、静态性能关键在于伺服控制器的控制算法。为此，本文开展了主要针对电机控制算法中的PID控制器参数整定算法研究。研究工作是基于黑龙江省科技攻关项目为支撑。 本论文在查阅大量文献资料的基础上，掌握了系统构成和...
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自信都没了。况且改一次板周期长，经费高，还不知行不行。其实在国外实力一般的公司也是尽量避免硬件的更新设计，产品一旦定型往往通过软件升级，这是公司的发展策略，对个人而言物以希为贵，培养一个硬件设计师往往要比软件设计师时间长花费多。在设计dsp硬件时，开始设计最小系统板，系统按功能分板设计调试，注意分板电路的稳定性可能不如整板电路，要多加入抗干扰环节，分板间的引线包括电源线地线要短，尽量在10公分以内...
/rt_thread,掌握lwip与canopeny以及modbus，并且对ethercat通讯有一定了解，目前已做过基于msp430的深海低功耗数据采集系统，基于CC2530的智能家居，基于CC3200和ESP8266的wifi开发，基于stm32的测温模块，自整定控温模块，三相电机控制调速器，CANopen通讯开发，做过人机界面，太阳能追踪器开发（以上两者均已在论坛开放源码供大家学习与使用），以太网数据通讯系统...
设定并进行测试，根据试验所得曲线，得出适宜的采样周期
使用PID控制器时，切记不要一上来就开始整定参数，一定要把上述几个问题先解决了，
此时再进行PID参数整定；否则，由于一开始的根基就是错误的，费时、费力的获得到
的参数将毫无意义的，事后还得重新整定！
以下是基于当前系统所得的一些经验，希望对同样被PID困扰的朋友有所帮助，，，
注意事项：一定要把当前系统的...
;&&被排出，吸入与排出的空气量由散热门的开口大小& &&&决定。
1、参数整定
无论是是书上还是网上的资料，都是进行一次整定后PID控制器即可投入
使用，基于当前测试结果，（1）随着设定值的不同，温度值越高，加热
时所需PWM占空比将增大；（2）当室温不同时（冬季温度低），散热效
果区别明显，冬季散热快，
那么，在...
求教！！当前可以获取到的参数仅：1、采用pt100传感器通过A/D可以获取到温度值，2、自行设定的温度值可以实现单纯的位置式及增量式PID控制，但是各系数需要手动设置，无法实现动态更新～～
现在想要实现PID温度控制并采用自整定的方式实现，查阅了相关书籍《新型PID控制及其应用》～书中按照
假设模型接着列出计算公式的方式描述了各类算法，然而具体如何通过c程序实现还是不懂～～
希望大虾们给...
有关（D11的加入是为了限定积分范围，我们的讨论在D11的范围以内，此时D11也当作开路）。这个状态也就是上文所说的“积分完成状态”。
初次见这样的锯齿波电路，初次了解交流加热还有功耗周期均衡的要求，学习了。
另外，这样从头到尾的PID级联电路PID整定是否方便。为什么不采用线性叠加的方式呢？
本帖最后由 shipeng 于
17:57 编辑
cyq1245...
定点定得好最关键在于传感器的角度数据一定要稳定，其次是PID参数的整定
是水平放置的，稳定性不好先检查是不是传感器角度数据不稳定，滤波没做好。用这种三维姿态传感器一定要做好滤波，不然PID调再好都不行的。
牛人，顶个
感谢分享。。。。。。
求大神指点 啊！！！！
亲。第二问里面的PID怎么计算啊...
，去了解 ...
不好意思，这个是以前公司的资料，不让外传哦
很明显楼主还没怎么看过PID相关的资料，首先你打算用增量式PID还是位置式PID，然后就是PID参数的整定。增量式PID的返回值就是加在输出量上，位置式PID是直接把返回值给到输出量。P，I，D这三个系数的整定才是关键，如果这三个系数没弄好，输出很可能是一个正弦波……
比如说速度，你需要实时监测速度量，通过计算速度差值等最终带入到...
简易的车体
这个车体使用3D打印机打印的，打印的时候室内开了空调，打印机机内温度受了点影响，导致打印的时候有点翘边，
那个平面打成弧形。
3、车体打印好后，就是组装了，先把直流电机以及车轮装上
接着装直流电机驱动模块：
然后是主控板，主控板我用的是STM32F103系列的芯片，板子上的那个NRF24L01模块是用来进行PID参数整定的，
也就是在上位机修改PID参数，然后通过...
承受工作能力，有较强的沟 通能力和团队合作精神；9.有移动互联网产品开发经验，手机端web开发经验优先。
岗位八：技术支持工程师岗位职责：1. 帮助客户安装调试飞控2. 电话解答客户遇到问题3. 熟悉硬件，能够维修任职要求：1. 了解PID自动控制技术，会依据目标值当前值曲线进行PID参数整定。2. 了解飞机控制与GPS导航技术。3. 熟悉串口通讯技术。4. 能胜任出差。5. 有固定翼与直升机...
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协议（60）
Kp: 比例系数 ----- 比例带（比例度）P：输入偏差信号变化的相对值与输出信号变化的相对值之比的百分数表示& （比例系数的倒数）
T：采样时间
Ti: 积分时间
Td: 微分时间
温度T: P=20~60%,Ti=180~600s,Td=3-180s
压力P: P=30~70%,Ti=24~180s,
液位L: P=20~80%,Ti=60~300s,
流量L: P=40~100%,Ti=6~60s。
（1）一般来说，在整定中，观察到曲线震荡很频繁，需把比例带增大以减少震荡；当曲线最大偏差大且趋于非周期过程时，需把比例带减少
（2）当曲线波动较大时，应增大积分时间；曲线偏离给定值后，长时间回不来，则需减小积分时间，以加快消除余差。
（3）如果曲线震荡的厉害，需把微分作用减到最小，或暂时不加微分；曲线最大偏差大而衰减慢，需把微分时间加长而加大作用
（4）比例带过小，积分时间过小或微分时间过大，都会产生周期性的激烈震荡。积分时间过小，震荡周期较长；比例带过小，震荡周期较短；微分时间过大，震荡周期最短
（5）比例带过大或积分时间过长，都会使过渡过程变化缓慢。比例带过大，曲线如不规则的波浪较大的偏离给定值。积分时间过长，曲线会通过非周期的不正常途径，慢慢回复到给定值。
注意：当积分时间过长或微分时间过大，超出允许的范围时，不管如果改变比例带，都是无法补救的
1. PID调试步骤
　　没有一种控制算法比PID调节规律更有效、更方便的了。现在一些时髦点的调节器基本源自PID。甚至可以这样说：PID调节器是其它控制调节算法的吗。
　　为什么PID应用如此广泛、又长久不衰？
因为PID解决了自动控制理论所要解决的最基本，既系统的稳定性、快速性和准确性。调节PID的参数，可实现在系统稳定的前提下，兼顾系统的带载能力和抗扰能力，同时，在PID调节器中引入积分项，系统增加了一个零积点，使之成为一阶或一阶以上的系统，这样系统阶跃响应的稳态误差就为零。
　　由于自动控制系统被控对象的千差万别，PID的参数也必须随之变化，以满足系统的性能要求。这就给使用者带来相当的麻烦，特别是对初学者。下面简单介绍一下调试PID参数的一般步骤：
　　1．负反馈
　　自动控制理论也被称为负反馈控制理论。首先检查系统接线，确定系统的反馈为负反馈。例如电机调速系统，输入信号为正，要求电机正转时，反馈信号也为正（PID算法时，误差=输入-反馈），同时电机转速越高，反馈信号越大。其余系统同此方法。
　2．PID调试一般原则
　　a.在输出不振荡时，增大比例增益P。
　　b.在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。
　　c.在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。
　　3．一般步骤
　　a.确定比例增益P
　　确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。
　　b.确定积分时间常数Ti
　　比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。
　　c.确定微分时间常数Td
　　积分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。
　　d.系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求。
2.PID控制简介
目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。同时，控制理论的发展也经历了古典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶段。智能控制的典型实例是模糊全自动洗衣机等。自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。一个控制系统包括控制器﹑传感器﹑变送器﹑执行机构﹑输入输出接口。控制器的输出经过输出接口﹑执行机构﹐加到被控系统上﹔控制系统的被控量﹐经过传感器﹐变送器﹐通过输入接口送到控制器。不同的控制系统﹐其传感器﹑变送器﹑执行机构是不一样的。比如压力控制系统要采用压力传感器。电加热控制系统的传感器是温度传感器。目前，PID控制及其控制器或智能PID控制器（仪表）已经很多，产品已在工程实际中得到了广泛的应用，有各种各样的PID控制器产品，各大公司均开发了具有PID参数自整定功能的智能调节器(intelligent
regulator)，其中PID控制器参数的自动调整是通过智能化调整或自校正、自适应算法来实现。有利用PID控制实现的压力、温度、流量、液位控制器，能实现PID控制功能的可编程控制器(PLC)，还有可实现PID控制的PC系统等等。 可编程控制器(PLC) 是利用其闭环控制模块来实现PID控制，而可编程控制器(PLC)可以直接与ControlNet相连，如Rockwell的PLC-5等。还有可以实现PID控制功能的控制器，如Rockwell 的Logix产品系列，它可以直接与ControlNet相连，利用网络来实现其远程控制功能。
　　1、开环控制系统
　　开环控制系统(open-loop control system)是指被控对象的输出(被控制量)对控制器(controller)的输出没有影响。在这种控制系统中，不依赖将被控量反送回来以形成任何闭环回路。
　2、闭环控制系统
　 闭环控制系统(closed-loop control system)的特点是系统被控对象的输出(被控制量)会反送回来影响控制器的输出，形成一个或多个闭环。闭环控制系统有正反馈和负反馈，若反馈信号与系统给定值信号相反，则称为负反馈( Negative Feedback)，若极性相同，则称为正反馈，一般闭环控制系统均采用负反馈，又称负反馈控制系统。闭环控制系统的例子很多。比如人就是一个具有负反馈的闭环控制系统，眼睛便是传感器，充当反馈，人体系统能通过不断的修正最后作出各种正确的动作。如果没有眼睛，就没有了反馈回路，也就成了一个开环控制系统。另例，当一台真正的全自动洗衣机具有能连续检查衣物是否洗净，并在洗净之后能自动切断电源，它就是一个闭环控制系统。
　　3、阶跃响应
　　阶跃响应是指将一个阶跃输入（step function）加到系统上时，系统的输出。稳态误差是指系统的响应进入稳态后﹐系统的期望输出与实际输出之差。控制系统的性能可以用稳、准、快三个字来描述。稳是指系统的稳定性(stability)，一个系统要能正常工作，首先必须是稳定的，从阶跃响应上看应该是收敛的﹔准是指控制系统的准确性、控制精度，通常用稳态误差来(Steady-state error)描述，它表示系统输出稳态值与期望值之差﹔快是指控制系统响应的快速性，通常用上升时间来定量描述。
　　4、PID控制的原理和特点
　　在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。PID控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用PID控制技术最为方便。即当我们不完全了解一个系统和被控对象﹐或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，最适合用PID控制技术。PID控制，实际中也有PI和PD控制。PID控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。
　　比例（P）控制
　　比例控制是一种最简单的控制方式。其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差（Steady-state error）。
　　积分（I）控制
　　在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统（System with Steady-state Error）。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因此，比例+积分(PI)控制器，可以使系统在进入稳态后无稳态误差。
　　微分（D）控制
　　在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。这就是说，在控制器中仅引入“比例”项往往是不够的，比例项的作用仅是放大误差的幅值，而目前需要增加的是“微分项”，它能预测误差变化的趋势，这样，具有比例+微分的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例+微分(PD)控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。
　　5、PID控制器的参数整定
　　PID控制器的参数整定是控制系统设计的核心内容。它是根据被控过程的特性确定PID控制器的比例系数、积分时间和微分时间的大小。PID控制器参数整定的方法很多，概括起来有两大类：一是理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。二是工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广泛采用。PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。但无论采用哪一种方法所得到的控制器参数，都需要在实际运行中进行最后调整与完善。现在一般采用的是临界比例法。利用该方法进行
PID控制器参数的整定步骤如下：(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作﹔(2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期﹔(3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。
3.PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中PID参数经验数据以下可参照：
温度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s
压力P: P=30~70%,T=24~180s,
液位L: P=20~80%,T=60~300s,
流量L: P=40~100%,T=6~60s。
4. PID常用口诀：
参数整定找最佳，从小到大顺序查
先是比例后积分，最后再把微分加
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长
曲线振荡频率快，先把微分降下来
动差大来波动慢。微分时间应加长
理想曲线两个波，前高后低4比1
一看二调多分析，调节质量不会低
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PID参数的确定及实际应用
对于PID 参数的确定前辈们早就说了先把 I 和D =0 搞好P在说我们接下来就先搞P首先定义一个PID 的变量struct pid_ // 生成一个PID控制模块 然后PIDpid_init(unit, 1, 0,0); // 对该模块进行为什么用1呢？我采样的是一个0-1024的 给的控制信号是一个 0-10 000 000 的延时值这个和1有什么关系呢？我也不清楚 反正先用1搞吧看看效果不过明眼人一看 就知道如果是1的话 系统 设定采样值是512 初始状态是0那么输出 会从0开始增加（采样值 和控制信号） 大致趋势为（YZ 代表示采样状态可能正可能负）（0 0） （0 1*512）（YZ0 512+YZ0） 。。我们可以这么理解 我给了512的控制信号 看看情况。。系统输出小于512的话 那么我在给一个512的信号 加上 系统输出增加量（应为上一次是0 所以这次就是YZ0） 如果系统输出大于512 那么 加的这个YZ0自然就是负值也就是说 系统给的控制信号会小于512这就是 直观的P 控制效果先拿去用用在说时间常数选为 1 这个我觉得可以随便选，，应为我不是真实的 采样时间 这个1表示的只是一个采样 间隔单位具体影响还是* P I D 去调整函数调用 pid_control(unit, (conv-redvad),1);继昨天的P 程序，，反正乱七八糟的，，今天程序总算正常运行了（没有良好的编程习惯是不行的）记得昨天P取得是1哈。。。效果不错。。灯泡 在最亮 到最暗 之间 迅速变化着可以得出以下结论：1我的P调节正常工作了2：P的系数 取得太大太大，，，整个系统震荡，，而且剧烈的严重基于此现修改P=0.25 为什么是0.25 呢？ 应为是0.25=1/4为什么是1/4呢？因为 我的是单片机 算完后 左移2位就完成了不过有个问题哦，，，就是我的PID 子函数 为了通用性 不方便修改而我不希望 将0.25 作为P的比例系数传进去，，不管了 反正现在 I 和D都是0 先这样搞dpid=pid_control(unit, (convad-redvad),1)&&2;未完待续
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