stm32&can通讯，&不知哪个能用，先转载收集
#include "stm32f10x.h"
#include "can.h"
GPIO_CAN&&&&&&&&&&&&&&&&&&&GPIOA
RCC_APB2Periph_GPIO_CAN&&&&RCC_APB2Periph_GPIOA
GPIO_Pin_RX&&&&&&&&&&&&&&&&GPIO_Pin_11
GPIO_Pin_TX&&&&&&&&&&&&&&&&GPIO_Pin_12
GPIO_Remap_CAN&&&&&&&&&&&&&GPIO_Remap1_CAN1
#define LED_SET() GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15)
#define LED_RST() GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15)
void CAN_config_init(void)
&&CAN_InitTypeDef&&&&&&&&CAN_InitS
&&CAN_FilterInitTypeDef&&CAN_FilterInitS
&&CAN_DeInit(CAN1);
&&CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);
36M 250k速率
&&CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;
&&CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;
&&CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;
&&CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;
&&CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;
&&CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;
&&CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_N
&&CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1
&&CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_12
&&CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_3
&&CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=9;
&&CAN_Init(CAN1,
&CAN_InitStructure);
&&CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;
&&CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdM
&&CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32
&&CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;
&&CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;
&&CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;
&&CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;
&&CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=0;
&&CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;
&&CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);&
void CAN_init(void)
&&&&NVIC_InitTypeDef
NVIC_InitS
&&&&GPIO_InitTypeDef
GPIO_InitS&&&
首先打开电源及时钟
&&&&RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO
|RCC_APB2Periph_GPIO_CAN, ENABLE);
&&&&RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1,
&&&&NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel
= USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
&&&&NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority
&&&&NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority
&&&&NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd
&&&&NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
&&&&NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel
= USB_HP_CAN1_TX_IRQn;
&&&&NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority
&&&&NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority
&&&&NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd
&&&&NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
然后配置pin
&&&&GPIO_InitStructure.GPIO_Pin
= GPIO_Pin_RX;
&&&&GPIO_InitStructure.GPIO_Mode
= GPIO_Mode_IPU;
&&&&GPIO_Init(GPIO_CAN,
&GPIO_InitStructure);
&&&&GPIO_InitStructure.GPIO_Pin
= GPIO_Pin_TX;
&&&&GPIO_InitStructure.GPIO_Mode
= GPIO_Mode_AF_PP;
&&&&GPIO_InitStructure.GPIO_Speed
= GPIO_Speed_50MHz;
&&&&GPIO_Init(GPIO_CAN,
&GPIO_InitStructure);
&&&&GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_CAN
, ENABLE);
波特率过滤器初始化
&&&&CAN_config_init();
&&&&CAN_ITConfig(CAN1,
CAN_IT_FMP0 | CAN_IT_FF0 | CAN_IT_FOV0,
ENABLE);&&// fifo0中断
&&&&CAN_ITConfig(CAN1,
CAN_IT_FMP1 | CAN_IT_FF1 | CAN_IT_FOV1,
ENABLE);&&// fifo1中断
&&&&CAN_ITConfig(CAN1,
CAN_IT_TME,
DISABLE);&&&&&&&&&&&&&&&&//
int CAN_tx_data(void)
&&&&CanTxMsg
&&&&uint8_t
TransmitMailbox = 0;
&&&&TxMessage.StdId=0x001;
&&&&TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;
&&&&TxMessage.IDE=CAN_ID_STD;
&&&&TxMessage.DLC=4;
&&&&TxMessage.Data[0]=0x04;
&&&&TxMessage.Data[1]=0x08;
&&&&TxMessage.Data[2]=0x0c;
&&&&TxMessage.Data[3]=0x10;
&&&&TransmitMailbox
= CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
用于检查消息传输是否正常
&&while((CAN_TransmitStatus(CAN1,
TransmitMailbox) != CANTXOK) && (i != 0xFF))
检查返回的挂号的信息数目
&&while((CAN_MessagePending(CAN1,
CAN_FIFO0) & 1) && (i != 0xFF))
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
&&&&CanRxMsg
== CAN_GetITStatus(CAN1,CAN_IT_FF0))
&&&&&&&&CAN_ClearITPendingBit(CAN1,CAN_IT_FF0);
if(SET == CAN_GetITStatus(CAN1,CAN_IT_FOV0))
&&&&&&&&CAN_ClearITPendingBit(CAN1,CAN_IT_FOV0);
&&&&&&&&CAN_Receive(CAN1,
CAN_FIFO0, &RxMessage);
&&&&&&&&if(RxMessage.StdId==0x001&&RxMessage.DLC==4)
&&&&&LED_SET();
&&&&&//&&&printf("CAN_FIFO0
RxMessage.StdId is 0x%x\r\n",RxMessage.StdId);
&&&&&//&&&printf("RxMessage.DLC
0x%x\r\n",RxMessage.DLC);&&
&&&&&&//&&for(i
= 0; i & RxMessage.DLC; i++)
&&&&&//&&&{
&&&&&//&&&&&&&printf("data[%d]
is 0x%x\r\n",i,RxMessage.Data[i]);
&&&&&&//&&}
&&&&&//&&&printf("\r\n");&&
void LED_init(void)
&GPIO_InitTypeDef GPIO_InitS
&RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
&GPIO_InitStruct.GPIO_Mode =
GPIO_Mode_Out_PP;
&GPIO_InitStruct.GPIO_Pin =
GPIO_Pin_15;
&GPIO_InitStruct.GPIO_Speed =
GPIO_Speed_2MHz;
&GPIO_Init(GPIOB,
&GPIO_InitStruct);
void soft_delayms(u16 t)
&while(t--)
&&tt = 10000;
&&while(tt--);
文件：can.h
&#ifndef __CAN_H
#define&__CAN_H
#include "stm32f10x.h"
void CAN_config_init(void);
void CAN_init(void);
int CAN_tx_data(void);
void LED_init(void);
void soft_delayms(u16 t);
文件：main.c
#include "stm32f10x.h"
#include "can.h"
int main(void)
&SystemInit();
&LED_init();
&CAN_config_init();
&CAN_init();
&CAN_tx_data();
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STM32的CAN总线的接收双FIFO使用方法-------&重要
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本帖被 eric2013 从 RL-RTX & CMSIS-RTOS RTX 复制到本区()
通过下面的框图我们可以看到，STM32F013有两个接收FIFO=1200) window.open('/attachment/Fid_29/29_58_2544f3caccc2a12.png?119');" style="max-width:1200" onload="if(is_ie6&&this.offsetWidth>1200)this.width=1200;" >但是实际的使用中如何让着两个FIFO都被使用呢，解决办法就在这里，1. STM32F103有0-13共14个过滤器组，每个过滤器组都可以绑定指定的FIFO。=1200) window.open('/attachment/Fid_29/29_58_0fedc3d886f72d8.png?54');" style="max-width:1200" onload="if(is_ie6&&this.offsetWidth>1200)this.width=1200;" >=1200) window.open('/attachment/Fid_29/29_58_da5cbc0ddb019e0.png?10');" style="max-width:1200" onload="if(is_ie6&&this.offsetWidth>1200)this.width=1200;" >2. 特别需要注意的一点是，FIFO0和FIFO1的接收对应不同的中断入口，切记。分别是 DCD&&&& USB_LP_CAN1_RX0_IRQH USB Low&&Priority or CAN1 RX0DCD&&&& CAN1_RX1_IRQHandler&&&&&&&&; CAN1 RX1=========================================================================================下面的截图就是将过滤器分配给不同FIFO的一个简单例子框图=1200) window.open('/attachment/Fid_29/29_58_9eebcc3.png?93');" style="max-width:1200" onload="if(is_ie6&&this.offsetWidth>1200)this.width=1200;" >
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Total 0.081543(s) query 4,汽车的CAN和STM32自带的CAN区别？ - STM32 - 意法半导体STM32/STM8技术社区
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汽车的CAN和STM32自带的CAN区别？
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汽车的CAN和STM32自带的CAN在电气性能上有何区别？可不可以直接接到汽车的OBDII上面的CAN上，电平匹配吗？想做一个简单的行车电脑，用来显示汽车的一些动态参数，想采用STM32芯片不知是否可行？
STM32手册描述：
控制器区域网络(CAN)
CAN接口兼容规范2.0A和2.0B(主动) ，位速率高达1兆位/ 秒。它可以接收和发送11位标识符的标准帧，也可以接收和发送29位标识符的扩展帧。具有3 个发送邮箱和2 个接收FIFO，3 级14个可调节的滤波器。
不知道能否直接连接汽车上的CAN？没接触过CAN，也没接触过车载电子，望大家给点指导。
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RE:汽车的CAN和STM32自带的CAN区别？
是一样的，他们走的都是标准CAN协议。不建议直接连接，最好加上隔离和CAN SN251之类的芯片。
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回复:汽车的CAN和STM32自带的CAN区别？
回复第 2 楼 于 11:20:02发表:
是一样的，他们走的都是标准CAN协议。不建议直接连接，最好加上隔离和CAN SN251之类的芯片。
直连，不做隔离可以吗？
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RE:汽车的CAN和STM32自带的CAN区别？
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RE:汽车的CAN和STM32自带的CAN区别？
已经明白了谢谢！
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&&& “如果你用的CAN引脚是PA11和PA12，接收中断用CAN1_RX0_IRQn。如果CAN引脚用的是PB8和PB9，也就是用重定义的引脚，接收中断用CAN1_RX1_IRQn。由于PA11和PA12也是USB的引脚，所以非互联型且带CAN控制器的微控制器的库文件在起名字时用了USB_LP_CAN1_RX0_IRQn。”&& 以上内容参考于网络，后经证实，以上说法是不正确的，理由如下：&&& STM32有2个3级深度的接收缓冲区：FIFO0和FIFO1，每个FIFO都可以存放3个完整的报文，它们完全由硬件来管理。如果是来自FIFO0的接收中断，则用CAN1_RX0_IRQn中断来处理。如果是来自FIFO1的接收中断，则用CAN1_RX1_IRQn中断来处理。在CAN的初始化配置过程中，用CAN_FilterFIFOAssignment来选择要使用FIFO。示例如下：1. 配置过滤器&CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;&CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdM& &CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32&CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;&CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;&CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;&&&CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;&CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = 0;&& //关联FIFO0&CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;&CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);&&CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 14;&CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = 1;&& //关联FIFO1&CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);&2. 开启CAN中断&& /* IT Configuration for CAN1 */&&&& CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);&& CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP1, ENABLE);&&& /* IT Configuration for CAN2 */&&&& CAN_ITConfig(CAN2, CAN_IT_FMP0, ENABLE);&& CAN_ITConfig(CAN2, CAN_IT_FMP1, ENABLE);&3. 中断处理函数void CAN1_RX0_IRQHandler(void){&&&&&&& CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &CAN1_RxMsg);&//}void CAN1_RX1_IRQHandler(void){&&&&&&& CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO1, &CAN1_RxMsg);&&&&&&& //}void CAN2_RX0_IRQHandler(void){&&&&&&& CAN_Receive(CAN2, CAN_FIFO0, &CAN2_RxMsg);&&&&&& //}void CAN2_RX1_IRQHandler(void){&&&&&&& CAN_Receive(CAN2, CAN_FIFO1, &CAN2_RxMsg);&&&&&&& //}
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blogAbstract:'&&& “如果你用的CAN引脚是PA11和PA12，接收中断用CAN1_RX0_IRQn。如果CAN引脚用的是PB8和PB9，也就是用重定义的引脚，接收中断用CAN1_RX1_IRQn。由于PA11和PA12也是USB的引脚，所以非互联型且带CAN控制器的微控制器的库文件在起名字时用了USB_LP_CAN1_RX0_IRQn。”',
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网易公司版权所有&&
{list x.l as y}
{if defined('wl')}
{list wl as x}{/list}STM32的can2和CAN1竟然有关联？！！！
调试STM32F107的CAN2竟然无法接收。通过与另一个代码对比，终于发现想用CAN2，则必须把CAN1的RCC也配置上，就可以接收了。
上网查了下，21IC给解释/icview--1.html。手册也懒得看了，总之，CAN2和CAN1是有关联的。对于STM32F407可能也是如此。
如果设置两遍也不行。也是CAN2不能接收。
比如这样设置两遍:
& RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
& RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN2, ENABLE);
& RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
& RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN2, ENABLE);
那么不行，只有在整个工程中设置一遍才可以，如下：
& RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
& RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN2, ENABLE);
只有先使能CAN1 &然后才使能CAN2 &否则有的不好用。
上面这些都是试出来的，没看文档，没理论依据。
关于FIFO 的配置 &可以看这个文章
而我目前只是采用一个FIFO0.
好用就得。实时性对我来说是次要的。
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