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四轴飞行器（多轴）从入门到精通教程收藏
1.1——多轴飞行器概述这篇文章是一些关于多轴飞行器的知识和信息，希望它能帮助所有初学者成功起落你的模型。航模这个爱好虽然有趣，但是它的学习周期相当长，学习深度还是比较难的。大家要明白一件事情，你手里的这个东西集合了电工学，物理学，计算机学的各种知识，而并不是在讨论收集各种娃娃。当你的第一架航模飞向天空的时候，说明你的知识储备已经到了一定层次了。这就是为什么一个多轴飞行器航模的置顶帖总会反复提到一个词：学习。为什么是多轴飞行器？飞行是一件十分精彩的事情。有很多炫目的带翅膀的飞机，上面陈列着航模制作者为他们自己的飞机量身定做的各种细小的玩意儿，并且这些小玩意儿有着各种不同的特殊功能，发挥着不同的作用。但我更感兴趣的模型应该能够能像直升机一样悬停。很多人都说它很难飞，并且比较危险，而且花费也高，但是当我自己的模型飞到天空中的时候，在那种成就感和幸福感之下一切都微不足道了。RTF(Ready to fly)有很多成型的模型或工具，你开始上手的时候可能会用到他们。有些人甚至完全不用自己动手，就可以建立模型并且测试飞行。当然，你也可以从头开始搭建自己的多轴，甚至自己设计也可以。你怎样选择取决于很多事情，例如你的预算，以前的经验，期望和耐心等等。遇到各种失败是你的幸运当你玩儿飞行器的时候，不要害怕重新开始。对模型深入的了解将让你更容易掌控它。当你对它完全了解的时候，你不需要买昂贵的替换零件，当你不喜欢同一种设置了就可以把它分开，重新建立模型(包括电调、机桨等等)。第一件事?每个多轴有几个基本要素。这些参数将定义你的多轴类型。其中一些元素将在以后的文章中详细地描述。发射机/接收机多轴航模属于遥控设备，所以你需要一个遥控器。它应该至少有4通道，包括油门，横滚，俯仰，偏摆，也就是油门加XYZ轴的移动。更多的通道更有利于操控，比如自稳飞行，打开/关闭灯光等等。机架机架定义的飞机的基本外观以及飞机的大小。飞行控制器(飞控)这是多轴的核心。有很多品牌和价位可以选择。电子速度控制器(电调)飞机的控制器，调节和管理模型的速度。电池模型和其他电子原件需要供能。大多数人使用锂电池，因为相对于其他电池电荷密度最高。电机/马达多轴飞行器多选用无刷电机。配合螺旋桨能够让飞机在空中运动。螺旋桨这些是最容易受损的配件了，也是模型必不可少的。其他配件永远装不完。你可能会想要加个图传来实现第一人称视角（FPV）飞行，也可能想加一个摄像头来实现航拍，或者加点灯光、GPS以及任何你可以想象到的东西。
1.2——多轴飞行器机架机架是一个多轴飞行器的核心，几乎所有的配件都与它直接相连。我们可以把整个航模成两个部分：“心脏”——飞控和利用电机控制的“四肢”——机桨，而这些全部的配件都要集成在机架之上，以免它们因遭到冲击而损坏，并且一个机架也控制着整架飞机的重心。通常用什么材料来构建一个机架？机架可以由很多不同的材料构成，例如木头、塑料、金属(铝)、玻璃纤维、碳纤维等其他材料。所有的配件会用螺丝或者扎带被固定在机架上，而且偶尔会把弹性泡沫塑料或者类似的填充物固定在机架上以减少外界因素对机架的冲击，起到缓冲的作用。对于一个初学者来说，如果你对手工比较在行的话，木材似乎是一个很好的选择，它很容易处理，并且价格也便宜，但是现如今大部分零件都是塑料或者金属的，你必须想办法合适的处理它们；如果你拥有一个3D打印机的话，你还可以利用它打印自己的机架；玻璃纤维和碳纤维机架十分先进，也更加轻盈，但是手工处理它们并不是一件容易的事情。多轴飞行器模型是如何被定义的？多轴飞行器的定义元素主要是两方面，一是电机的数目，这定义了旋翼数的多少N；二是机架翅膀（轴）的数目M，这定义了飞行器是M轴飞行器。我们一般对一个飞行器称之为M轴N桨飞行器。两旋翼（2-motor）两桨旋翼机、共轴双桨旋翼机、两轴阿凡达飞行器都包含了两个旋翼，这两个旋翼可以并排安装或者同时固定在飞机顶部。这些都是最简单的，但是要操作好很难，它们的载重也不可以太多。如果一个电机停止加速，那么飞机绝对会朝向地面按照重力加速度坠毁。这些两桨的飞机在航模玩家中很少涉及，因为他们实在是太不稳定了。三旋翼（3-motor）三旋翼机一般有两个轴在飞机正向，一个轴在飞机负向。所以机身看起来应该是T型或者Y型。负向的电机通过自身的旋转来调整飞机固定在某个航向上，三旋翼通常比两旋翼更好控制，也上升的快一些，但是并不显著。当然，如果电机停止运转，那么飞机必将坠毁，但这类模型相对比较敏捷。四旋翼（4-motor）四旋翼比三旋翼负重更多，也更容易组建，因为四旋翼不需要独立的旋翼来控制单一的参数。它们更稳定，并且飞行时间更长，因为你可以承载更大的电池。四旋翼通过减少其中两个电机的转速来实现横滚，而另外两个电机就可以控制整个飞机的航向了。四旋翼X（QuadX）或四旋翼+（Quad+）的翼展不同，使得飞机看起来像一个X或一个+号。它们主要的区别在于“前”在哪里。H—四旋翼（H-Quads）看起来像一个H。V尾四旋翼更像一个三旋翼和四旋翼的的混合体。后面两个旋翼距离较近，并且呈内向或者外向30-55°角，由于气流的作用，这类设备的偏航更加灵敏。还有一种配置很罕见的四旋翼，类似于三旋翼，采用了Y型的设计，但是和三旋翼的区别是将三旋翼尾部控制偏航的一个电机用同轴的两个电机代替，这两个电机带动了两个旋翼按照不同的转向旋转。六旋翼（6-motor）以及更多六旋翼、八旋翼的基本设计模式是相同的。旋翼围绕着一个中心点布置，围成一个圆的形状。也有些模型将旋翼安装在顶部。Y型六旋翼看起来像一个三旋翼，但在其中没有一个旋翼独立控制独立的参数。相反，飞机的偏航是类似四旋翼一样，通过改变电机的速度实现的。相比独立设计偏航旋翼而言，此类设计感觉不如独立偏航灵敏。更多的旋翼使得飞行器能够载重更多，并且其稳定性更好。这种多旋翼飞机在飞行控制器的控制下，当一个或多个电动机断电时，仍可以保持飞行能力而不至于坠毁。但是当然飞机总重和它搭建的复杂性及其价格都是成正比的，而且更多的旋翼也需要大量的电力供应，需要携带的电池也更大。决定组建什么样的模型主要取决于你想做什么。一般人不可能将一个价值上万元的摄像头装在一个简单的三旋翼机上，你同样不可能会让一个八旋翼机做一些简单的特效飞行。作为初学者，四旋翼及似乎是一个最好的入门模型。它们很容易搭建，并且飞行非常稳定。但是当你刚开始的时候，最好保证以下两点：组建越简单越好，重量越轻越好。最好不要从一个成品飞行器开始。第一是因为当你撞坏了某些价格不菲的设备的时候，你就等着花大把钱去厂家修理吧。第二点，成品飞机一般都较重，轻盈的设备在空中飞行的时候更加容易控制。第三，当飞控自动升级并且由厂家程序化之后，它已经为你做好了所有的事情，而你将永远体会不到自己飞行控制一台多旋翼飞行器的乐趣了。我们的学习顺序是先了解掌握飞行器的原理和性能之后，再进行下一步的组装和操控。
1.3——遥控篇 发射器/接收器为了能够控制你的多轴，你需要一个控制器。这个控制器通常都是手持的，并且配备了发射器和接收器。接收器（接入飞控）：不同品牌不同型号的遥控器决定了你能够有多少通道来操纵飞行器。在上一篇指南中我们提到，操纵多轴需要至少4通道，他们分别控制油门(垂直向上/垂直向下)，航向(yaw：绕Y轴运动，与地面水平，顺逆时针旋转），俯仰(pitch：绕X轴运动，抬头后退或点头前进)和横滚(ROLL：绕Z轴运动，左右倾斜，向左右移动，角度大时可以左右翻滚)。一些飞行控制器可选设置飞行模式，在飞行中你可以改换模式的前提是你需要一个额外的通道。你甚至可能想要更多的通道来控制相机的快门，开关灯光或者抛下物品。所以即使是一个简单的多轴，你也会想要一个多通道的遥控器，至少保证有6个通道。遥控器已经预设好了不同的模式。比如，通道2是（美国手的左控制杆）用来控制油门的大小和航向；而右控制杆通常用来控制横滚和俯仰。当然，日本手和美国手的操纵这一点相反，日本手的左控制杆用来控制航向和俯仰，而右控制杆控制横滚和油门。PTICH（俯仰）：YAW（航向）：ROLL（横滚）：计算机控制信号传送器允许你按照自己的习惯设置操纵方式。例如他们可以改变操纵杆的输出量，来减少运动的幅度使其尽可能不偏离中心，或者调整运动的敏感程度以带来更好的控制效果。有人称之为“指数控制”，因为运动速率是基于指数曲线的输出。也有多个频道的“混合”模式。这允许操纵者给一个输入信号，但是发射机缺发送数据到多个通道。对于多轴来说，其实不需要这飞控实现这些功能，但如果你在飞固定翼飞机和滑翔机时，可能会用的到。这个无线连接的接收器在另一端接入飞控。重要的是发射机和接收机使用相同的协议，就是“说同样的语言”。大多数制造商只支持他们自己的协议。如果发射机和接收机匹配，仍然需要让他们了解彼此，这被称为绑定(遥控器与接收机之间的对码操作)，说明书会告诉你如何做到这一点。让事情更困难，复杂的设置可以将接收到的数据回传到遥控器。这用于从传感器电池电压、发射机GPS数据等设备中显示或记录遥测数据。接收机的输出也必须和飞控兼容。他们之间有各种协议，例如PPM、PCM、SBus和飞控都需要一个特定的输入协议。
好帖！留名！万一火了呢？？？
顶帖收藏 应该多介绍一些飞控方面的 mwc
cc3d apm 这些开源的
1.4——飞控篇 飞行控制器（飞控）是飞行器的大脑。它从接收器接受信号，并把信号传输给电调告诉它如何飞行，其中最困难的在于如何保持飞行器飞行的稳定性。为了保持稳定性，就需要各种各样的传感器来监测飞机实时的飞行姿态和飞行位置。下面的关键词是“自由度”（DEGREES OF FREEDOM——DOF）。3DOF三轴加速度计或陀螺仪监测运动或旋转中的变化。6DOF三轴加速度计和陀螺仪的组合允许精确测量直升机方向的变化。多轴飞行器保持稳定飞行姿态至少需要6自由度。9DOF增加了了两个加速度计和一个定位传感器指南针(磁强计)，用于确定多轴飞信器的方向。10DOF始终保持至少一个备用的传感器是一个良好的习惯，大部分人将这多余的一个传感器制作成气压计用来测量大气压强，但是也有人将它作为超声波测距仪来监测模型到地面的距离。11DOF最后一个传感器用来安装GPS模块，用来监测模型的绝对位置。
简易廉价的飞控通常只支持6自由度，因为某些功能可以不通过飞控而采用外部模块单独实现。于一个完整的飞控来说，它应该具备着强大的软件支持，并且提供多种附加功能，以支持很多不同的飞行模式。例如利用Arduino开发的Ardupilot Mega（APM）就支持以下的功能手控
直接将发射器的信号传送到飞行器。当你把操纵杆放开的时候，飞机将会按照你所指定的方向继续上一姿态的飞行。自稳
释放操纵杆之后飞机将会停止原有的飞行模式并悬停在一个稳定的位置。 电传操纵训练
某些飞行姿态可以直接通过飞控设定的，而避免了各种机械传动装置的复杂性。比如你可以自行设定横滚、航向和俯仰角度的最大最小值及其变化速率的快慢自动飞行
模型可以按照你预先设定好的路径飞行，当然，你可以手动干预飞行路线。自动返航（RTL
飞行器可以按照预设的路线自动返航至起始飞行点并保持在预设高度悬停，这个功能需要GPS支持。悬停
如果不给飞行器任何的控制信号，那么飞行器将会尽可能保持原有的飞行姿态并保持原有的位置不变自动启动和着陆或许这是避免坠机的最好方式了。。。利用一些外部模块或者采用其他飞控都可以实现更多不同的功能，采用什么飞控和外设取决于你需要什么功能飞控都有什么种类有很多的飞控可以供玩家选择，而且它们的特性描述也很好。选择飞控的最好方式是直接选用那些已经编程后的商业飞控，或者列一个需求的功能清单，请有飞控编程经验的程序员来对你的飞控进行编程。目前流行的飞控有：HobbyKing KK2.1.5, KK2.1 或者更老版本的KK2这是一款拥有6DOF的十分简易的飞控，它集成了显示屏和按钮，并且允许玩家直接改变所有参数。KK飞控的软件部分十分简单，容易上手，并且在航模爱好者中也十分流行，玩家可以给自己的飞控刷不同的固件，以获取更好的飞行体验。但是它没有外部接口，所以不能扩展或者升级更强大的功能。尽管对于当前飞控市场来说这是一个弊端，但是KK飞控对于初学者的重要性仍旧不言而喻。Naze32这是一款轻量级32位飞控，对于小型模型来说有着更好的飞行体验。完整版集成了气压计，罗盘，并且能连接到GPS，但是后者仍旧处于试验阶段。Acro Naze没有这些功能。如果没有一定的计算机知识和一块内置显示屏的话，搞懂这款飞控并不是一件容易的事情。Mulitiwii从最基本的6DOF到内置GPS的飞控之间有很多不同的版本，最简单的Acro板可能十分容易设置但是并不是那么容易组装，而最高级的内置GPS板可能更需要耐心来设置，但是结果却不是那么乐观。所以建议入手的时候一定要选一款合适你自己的，并且最好有人帮你初始化过了。ArduPilot:APM 2.5 / 2.6 / Pixhawk 2.4.5/2.4.6这是一款开源的飞控，并且已经可以实现很多功能，例如GPS。它有着强大的能力，不光是包括了磁强计、气压计、GPS的硬件兼容，更是有着强大的软件，可以通过计算机编程写入飞控来进行二次开发。所以这就必然带来了复杂的设置过程，想对它进行深度开发必须有着巨大的知识储备和动手能力。这类飞控通常价格较贵，一般都是商业公司才会花大价钱来使用。OpenPilot CC3D另一个基于开源的项目。硬件很难操控，因为它不是商业化生产。非常类似于Acro Naze。DJI Naza十分受欢迎的一款商业飞控，有着完整的功能列表，并且可以满足玩家很多需求，方便上手，易于设置，GPS锁定性好，悬停稳定，价格较贵。
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1.5——电调篇 电子调速器（ESC）电调(ESC)接收飞控的信号来驱动电机运转，对于不同类型的电机需要采用不同的电调来搭配，配合电调的无刷电机(有外转式或内转式)用于驱动多轴飞行器飞行。无刷电调工作原理相当复杂。大概过程是电调将直流电转化为三相交流电，交流电通过线圈产生磁场，吸引永磁体运转。磁场变化的速度决定了电机的速度。为了保持运转，电调必须有它自己的大脑——一个小的CPU内部程序。这个程序可以根据使用模型姿态类型的不同而快速调整。例如汽车模型的ESC需要能够调整倒车姿态，而我们多轴飞行器需要电调在模型快速飞行的时候能快速调整电机的转速，使飞机仍能保持稳定。因此很多电调需要利用固件刷新自己的设备，最常见的一个电调固件是由Simon Kirby编写的“SimonK”，不同的制造商生产了很多不同版本的电调固件，有些制造商或者代理商提供已经刷好固件的电调，如果你懒得自己折腾刷新固件，建议选择成品。SimonK固件大大提升了电调传输信号到电机的速度，并且移除了某些不利于多轴飞行器的功能。例如大多数电调都带有滤波器的功能，滤波器功能可以减少消耗以降低峰值电流。但你也只能将这种SimonK固件应用在多轴飞行器上。如果你的电机是用于类似直升机用途的，它可能会因为速度的改变而破坏齿轮。(PPM滤波也会有这样的情况)电调最重要的参数是额定电流（例如25 A)，能够负载更大电流的电调通常更大更重。因此，我们通常会选用一种在速度变化最快时不但能够正常处理模型运动，而且还能不达到当前电流的峰值的电调，而且不至于太重而使模型续航时间减少或者难以起飞——毕竟你需要一个为每个电机都配置一个电调。当然，如果你选用的电调太小的话，大电流将会烧坏它。要考虑的另一件事是电池等效电路(BEC)。如果你不想有一个额外的电池或外部BEC为你的飞控供电，那么你应该优先选用带板载BEC功能的电调。电调中有种高电压无刷电调（OPTO）没有配置BEC，因为它可能会损害你的飞控，所以很少用到。你选择什么样的电调，也同样完全取决于你想怎么组装你的模型。非多轴模型的电调当电池电量不足时电压会逐渐下降，这种现象称之为低压断电保护。这一点十分重要，因为过度消耗锂电池会永久减少电池的寿命，损害电池的质量。有两种低压断电保护的种类：一种称之为“硬切断”，就是电调直接完全切断对电机的供电，这样控制系统就能够利用存余的电量保持模型水平并能够允许紧急停车，但是这种模式对于飞行器而言不提倡。另一种称之为“软切断”，电调在8-15秒之内逐渐减少对电机的供电，以确保飞行器能够平稳着陆，尽管这种模式比“硬切断”稍好一些，但是对飞行器来说也会造成损害。一个好的多轴飞行器电调不应该提供断电保护，而是依靠一个计时器或者低压蜂鸣器来提醒玩家飞行器的电量将尽。
1.6——电机篇 电机（motor），俗称马达。众所周知，电机是多轴飞行器最重要的组成部分之一，因为电机的任务是为飞行器在空中的飞行提供动力，和鸟类翅膀肌肉会为鸟类的飞行提供能量一样。有刷电机无刷电机电机有很多种不同的类型，你应该在许多中电机中选择最匹配多轴飞行器的电机。首先，这种电机应该是无刷电机，是因为有刷电机不如无刷电机效率高。另一个很重要的因素是电机的尺寸，更大的电机一般来说更重，但是多轴飞行器并不止携带一个电机。无刷电机有两种分类：内转子电机和外转子电机。内转子电机的电机机座固定不动，转子电机的主轴转动，通常转速较高，但是转矩小；外转子电机的内部主轴固定不动，外壳转动，通常转速较低，转矩大。电机有一个非常重要的评价指数——KV指数。KV指数指的是每伏特每分钟电机的转数，例如你给一个1000KV数的电机通1V的电压，那么它在一分钟内转动的圈数就是1000转，当你把电压提升到2V的时候，它也会随之提升到2000转每分钟。最常见的电池类型有3S（11.1V）或者4S（14.8V），S数指的是电芯串联数目，而每个电芯固定电压是3.7V。对于这两种类型的电池来说，1000KV的电机输出转速（RPM）将是11100RPM和14800RPM。选择合适RPM大小的电机有两个关键因素，一个是你模型的尺寸（多轴飞行器一般用对称角的两个电机座之间的距离→即“轴距”来表示），另一个是你电机带动的螺旋桨的尺寸。举个例子，如果你想组装一台飞行速度快的模型，那么你就需要配置一个高RPM的电机以及小尺寸的螺旋桨，但是如果你想组装一台负重较大（例如负重航拍摄像机）的模型，那么你需要的配置和前者正好相反。新手最好选择一个比较大众的搭配，你可以跟帖咨询一下贴吧老手适合什么样的配置，大家会给你一个很好的建议，或者你可以看一些相关的资料和视频来学习这方面搭配的知识。评判电机的重要指标是最大电压、最大电流以及最大功率。最大电流尤其重要，因为电调的选择必须兼容电机的最大电流——最大不要超过电调工作电流的120%，其实我们通常的选择都是尽量保持电机的最大电流不超过电调工作电流的100%来控制电调的发热量。一个优质的电机通常有着良好的轴承，精良的工艺，以保持磁体之间的平衡，所以在飞机飞行时并不会给机架带来额外的振动来影响飞机的稳定。
1.7——电池篇电池/充电器(Batteries/Chargers)电池的选择十分重要，请参照《电池六问六答
电池的几个关键词是——电芯数目，电流电量（mAh），电容释放速率，以及如何正常对一枚电池（这里普遍指锂电池）进行充放电。同样的，电池的选择同样依赖于你的多轴飞行器带多少个电机，采用什么样的飞控等等因素，但是对于新手来说，4电芯（4S）的电池足够给你的模型供能了，一般来说如果要求不高的话，3S就已经足够了。4S的电池会让你的模型飞起来更加灵敏，但是对于初学者来说，这种灵敏不一定是好事，我建议新手还是应该从慢速开始逐渐掌握飞行的技巧和模型的特点，当你熟练操作你的模型之后，再考虑更新你手中的设备吧。
Mark 留底，坐等火贴
为了小吧么
电池六问六答之一 ——电池的安全不容忽视！！！
首先阐述几个基本问题。锂电池如今用途广泛，是为各种电子设备供电的不二之选，因为锂电池能够提供更高的放电速率，而且重量也更加轻，受到了各行各界的青睐。但是，许多厂家甚至许多设备制造商都不能严格意义上正确的使用锂电池，尤其是在航模领域，需要考虑的因素太多太多，但是首先声明一点，也是最重要的一点，电池是个储能物质，永远把安全放在第一位。
除非你能够严格按照安全的预防措施和要求来使用锂电池，否则你还是离它远一点好。如果你觉得这些无所谓的话，那就大错特错了，因为锂电技术并不是你想象中的那么安全。锂电池和镍氢电池或者镍镉电池区别最大的一点就是它的充电技术不同，锂电池必须有特定的充电器，而绝不能采用镍氢电池或者镍镉电池的充电器。而对于锂电池的充电器来说，不同数目电芯的锂电池的充电器也各不相同，充电器的充电电压和充电电流的是非常重要的参数，一般正规厂家生产的锂电池都会配有配套的充电器。为锂电池电芯充电是锂电池整个使用周期内最容易发生危险的部分，尤其是对锂电池过度充电的时候。一般模型的充电器都是手动设置的，所以为你的充电器设置好电芯数目和充电电压绝对不得马虎，一旦设置有问题，对于某些质量不好的电池就会发生各种事故，例如爆炸或者引起火灾，所以为模型电池充电的时候一定要确保周边有人，一旦充满电马上停止充电，关闭电源。电池六问六答之二——关于锂电池锂聚合物电池如今已经被应用在各种各样的电子设备中，比如我们现在用的手机，笔记本电脑以及平板电脑，都基本上应用了锂电池。实际上，锂电池并不是专门为了某一项产品设计的，它只是一项比较先进的电池技术，而恰好这项技术能够适应电子产品的需求，并且无意识的推动了整个电子产品商业的发展而已。针对于航模的锂电池，一般包含多个锂电芯，单节锂电芯的电压是3.7V，和其他类型的电池不同的是，它没有传统意义上的金属内芯，而是采用了一种特殊材料，包裹着产生化学反应的非水溶液电解质，在阳极和阴极不同的金属电极下发生化学反应而使得电解质内部产生稳定的电动势来使电池能够持续提供电能。锂电池比镍镉电池或者镍氢电池重量更轻，而且能储存的电能更多，所以我们在选购航模电池时通常选用这种锂电池，它不仅减轻了模型的负重，而且增强了模型的续航能力。电池六问六答之三——电压和电芯当充放电的时候，锂电池表现出来的特性和镍镉电池或者镍氢电池都是不同的。锂电池满电时，每个电芯都能够达到4.2V的电压，而空电时，每个电芯的电压为3.0V。这就要求务必保持电池的电压始终处于3.0V——4.2V之间，当超越了这个界限的时候将会损伤你的电池。确保电池不低于3.0V电压的方法之一是对电调设置低压断电保护（LVC），所以为了确保电池的使用寿命，建议玩家使用可编程电调。在电调的可编程模式下，打开低压断电保护，设置低压至3.0V/每颗电芯并采取硬切断，或者设置低压为3.3V/每颗电芯并采取软切断。如果你的电调没有软硬切断的选项的话，那么至少要把低压断电保护值设置到3.0V。这样设置之后，你的模型将会自动在电量低于3.0V/电芯 的时候停止飞行，极有可能坠毁。如果你的电调有自动控制电量模式的话，那么建议开启，这种模式是厂家预设进电调的，开启之后电调将会自动判断你的电量多少而采取相应的断电保护措施。某些玩家之前飞行的电池采用镍镉或者镍氢电池，换用锂电之后电池的电芯数目将会减少，之前镍镉或者镍氢电池用六七个电芯能提供的电量，锂电用两个电芯就完全能满足要求；而镍镉镍氢电池的十到十一个电芯也只相当于锂电三个电芯而已，对于初学者，笔者建议买2~3S的锂电池就足够你对一般的模型提供电量了，而高阶的玩家选择电池电芯数目的多少还要取决于你电池的品牌和性能、电机和螺旋桨的数目等等。之前选用的比如8芯的镍氢电池（共计9.6V电压）在10A电流下飞行，那么很容易得出总功率数为96W，所以当你切换到2芯锂电池（共计7.2V电压）的时候，你就必须通过电调控制你的螺旋桨在13A下飞行；采用3芯锂电池（共计10.8V电压）时，安培数应该降低到8.9A。这些结果是近似估计的，很多时候具体数值还要通过飞行试验来修正，但是第一步应该先通过瓦特数近似计算来配置你的模型。电池六问六答之四——一分钟教你看懂电池参数3S4P10C电池是啥意思？一分钟教你看懂电池参数。电池在满电的时候到底多长时间会耗尽电量？这通常是由一个叫做C数的参数决定的。C数是电池的一个十分重要的指标，它的意义是在一个小时之内衡量电池放电速率的快慢，C数越大，放电速率越快。例如，1C的电池通常在一个小时之内放电结束，而2C的电池所用时间为1C的一半即半个小时，故放电速率是1C电池的两倍。所有的电池都会标注其电量，用毫安时（mAh）来表示，当你的电池电量标示为2000mAh时，你采用1C的电池时，它将会采取2000mAh的放电速率，在一小时内放电结束。电池的C数评级是基于其容量和质量，例如当你采取3C的放电速率对2000mAh的电池进行放电时，其最大放电速率将会达到6mAh，而最快将会在20分钟放电结束。所有电池都限定了它最快的放电速率，因此许多锂电池都通过并联电芯的方式来扩流，当电芯正极相连，负极也相连的时候，他们就构成了一个并联的电池组，这个电池组两端的电压保持不变，但是输出电流扩大了两倍，比如你将两个2000mAh的电池并联之后，输出的电流相当于一个4000mAh的电池输出的电流。并联电芯，C数是保持不变的，在上面的例子中，假设2000mAh的电池可以在5C下放电，则它的最大放电速率是10A，并联之后的放电速率为20A。这种并联的方式记做P，两电芯并联称之为2P，四电芯并联称之为4P。而串联的方式记做S，也就是我们之前提到的3S,6S等，串联的作用是增加输出电压，结合电调可以控制螺旋桨的转速。这种描述方式可以让你知道你的电池是由多少块电芯组成的，并且知道具体的连接方式究竟是串联还是并联，例如2100mAh3S4P电池组就可以让我们知道这个电池组是由12块电池组成的，而连接方式是每三块并联之后串联四组，其端电压为10.8V，端电流为8.4A，当电池C数为6C时，其放电最大速率应该为50.4A。（2100mAh*6C*4P）电池六问六答之五——电池该买什么样的？电池的市场产品数不胜数，一般消费者很难辨别电池品牌效应到底来自于市场炒作，还是玩家的品牌忠诚度、抑或就是一个彻头彻尾的骗局，电池制造商的心思也变幻莫测，虽然市场经济会淘汰掉一些不合格的产品，但是市场也不是完美的，总会有些漏网之鱼。通用的一种评判电池的标准是对电池直接测试性能优劣。一般测试者的方式选择尽可能同样容量、同样尺寸、同样重量的的电池，将它们均充满电，利用电表或者充电器观察电流/电压随着时间减少的速度，来判断其优劣。在使用MP等地面站对电池进行测试时，如果你发现你的图像和其他玩家的不尽相同的话，请教一下别人的设置方法和参数，重新设置你的模型。当网上有人提供一种优秀的配置时，尽可能把机架、动力系统、电池和之匹配，并且按照相关设定设置模型，这样做虽然没有挑战性，但是起码能够保证电池的续航能力。最好了解一些电学方面的知识，起码能够知道什么是瓦特、福特和安培。了解这些概念虽然和本文没有什么相关性，但是这些知识将会辅助你更好的了解电池和你的模型。我从来不认为一个30C的电池性能绝对会比10C或者20C的电池要好。C值只能代表它的放电速率更快而已，20C的电池放电至空只需要三分钟的时间，你真的希望你的电池只能够用三分钟么？很多人的确对模型的爆发力和加速度有着更高的追求，但是我觉得电池超过了20C之后，几分钟的飞行不能让我们更好的体会模型所带来的乐趣，模型操控不是纯机械操作，希望玩家永远记得这一点。个人认为8C-10C的电池稍微带一点动态余量的电池足够我们使用了。最后一点关于电池的选购，笔者要强调的是价格。千万不要贪图小便宜！电池这个部件虽然对于其他部件来说不是最贵的，但是却是十分重要的，一定要反复确认电池的电量，一定要匹配整个模型其他的部分，选择C数太高的电池不仅会对你的电池寿命造成影响，而且也会损害你的电调，网上有大神曾经写过一篇有关劣质电池是如何损害你整个模型的测评帖子，读者可以搜索阅读一下，这篇文章最后得出的观点就是千万不要购买便宜劣质电池，否则损害电池事小，烧毁模型事大。电池六问六答之六——考虑温度因素锂电池的一个特点是容易发热，但是热量正常情况下不大。在冬天的时候，尽量保持你的电池不要低于室温，在你不使用的时候注意拆下电池放到室温恒温的地方，当然也不能过热，小心引起爆炸，电池内部电芯在使用后理论最高温度不能超过70摄氏度，但是实际上往往连50摄氏度都达不到，所以一般情况下不用考虑过热的问题，只需要考虑低温问题就好了。考虑电池温度问题将会延长电池的寿命，如果你实在不放心的话，你可以买一个手持红外测温仪来测量它的温度，当然，除非飞机发烧友，一般玩家注意保存就可以了。
迟早有一天我要用涵道悬停
1.8——螺旋桨篇首先需要说明的是，在螺旋桨工作的时候一定与它保持距离，否则很容易受伤。技术指标定义螺旋桨有两个十分重要的指标：直径和几何螺距。几乎所有的螺旋桨在售出的时候都会在其包装上注明例如8×4.5这样的字样，第一个数字8代表了它的直径，第二个数字4.5代表了它的几何螺距，二者单位均为英寸。此处直径的定义为叶片的直径大小，而它决定了在标准流体实验条件下，螺旋桨在桨旋一周形成的圆形区域内切割空气量的大小，但是它只能决定产生飞行拉力的大小和扭矩的大小，并不能影响飞行的速度。而几何螺距这个参数就可以代表飞行的速度，它定义了在标准流体实验条件下，桨旋一周带动飞行器行进的距离。其实飞行器的桨旋行进轨迹和螺丝的钉头螺纹是一样的，我们不妨这样类比一下。当螺纹的密集程度越大时，将螺丝旋转一周拧进物体的深度越浅，但是密实程度越强；而螺纹密集程度越小时，将螺丝旋转一周拧进物体的深度越深，密实程度反而越弱。螺丝的密集程度在模型参数上其实可以类比为几何螺距尺寸，而密实程度可以类比为扭力大小。当然，由于模型在户外飞行时并不能保证户外空气的标准流体模型，但是这种分析方法同样会对我们选择螺旋桨提供一个很好的参考。几何螺距越大，飞行速度越快，但需要更长的时间来加速，所以加速上升能力就比较差。就像一辆手动挡汽车，假设你在五档行驶，速度肯定比一挡要快很多，但是五档是没有办法爬坡的，因为它扭力不够，航模也是一样，只不过它的扭力取决于几何螺距，也就是桨的尺寸。低螺距的螺旋桨正好相反，速度可能没有前者快，但是它的加速能力较强，攀爬能力较强，控制性较好，这和我们通常开车坡道起步采用低挡位是一个原理。于是有人就会问，有没有一种方法就像汽车能够换挡一样，让飞行器在飞行的时候能够改变桨的尺寸，适应不同情况的需求呢？答案是肯定的，有种可变螺距的螺旋桨能够在飞行的时候改变飞行姿态，满足不同条件，但是这种螺旋桨一般是用在直升机上的，多旋翼飞行器涉及的不多，当装备上这种桨的时候，你就会发现你的模型真的是如脱胎换骨一般，但是你得重新适应它。螺旋桨的类型也很重要，购置螺旋桨的时候必须购置正桨（顺时针/CW）和反桨（逆时针/CCW），这两种桨因为几何螺距反向，所以在安装的时候必须对称安装这两种桨，并且保持重心稳定在模型几何中心上，这样才能保持模型的平稳。购置时，一般螺旋桨包装袋上都会标注正桨或者反桨的字样，不要买错了。我们再来讨论讨论叶片的数量，通常两个叶片的螺旋桨要高效于三叶片的桨，因为多余出来的那一支叶片会扰乱另外两支叶片附近的空气，导致平衡性降低。但是如果当你想组建的模型较小，并且叶片切割空气的圆形区域较小时，你可以尝试一下三叶片或者四叶片的桨。十分重要的一点是你选择桨的参数必须匹配电机的型号。一般来说电机制造商都会提供几种型号的螺旋桨参数来和某种类型的电机搭配，KV数低的电机通常选用直径大，几何螺距小的桨以获取更大的扭力，KV数大的电机选用直径小但是几何螺距大的桨以获取更快的速度。材料就像机架一样，螺旋桨的材质也是五花八门，下面我们选几类常用的讨论一下：木质螺旋桨：木质螺旋桨可以很轻，当体积增大的时候，能够支持很大的转速，但是很容易折断，多旋翼飞行器不常用。碳纤维：这些桨是顶级的，提供的性能也是最棒的，但是价格不菲，也不耐摔。尼龙（塑料）：这些桨是最便宜的，有着很多的缺点，比如易变型，比如在高速飞行的时候容易松动等等，但是这类桨对于初学者来说很适用，因为螺旋桨是整个模型中最费的，所以建议新手朋友们采用这类桨。不管你的螺旋桨是什么材质，当他们有破损的时候，请把他们扔掉换上新桨，因为你如果坚持使用这个桨飞行的话，很容易进一步被破坏导致航模炸机，那么损坏的物件可就不止螺旋桨一个了。平衡螺旋桨当你购买新桨的时候第一件事情就是要对螺旋桨调平衡，螺旋桨在生产的时候或多或少都会有一些误差导致桨受力不匀而失衡，如果你不对他们进行调平的话，你的模型就容易发生侧滑等问题，不仅会使电机动力不同，严重的时候可能会损害机架、电调、飞控、陀螺仪等。
2.1——FPV概述FPV的意义在于它能够教会你学到些什么、能够利用它做些什么，而不是仅仅是你买到了什么。 — 笔者注。首先，做FPV并不是件容易的事，它需要投入时间和精力才能获得真正的成功。然而，作为回报，这些付出过努力的人也会发现他们新的兴趣所在。除了自身的FPV经验以外，了解航模和FPV系统也是非常重要的，它可以令你受益匪浅。如果你是个急性子，很容易沮丧或者气馁，那么你很有可能在本指南或我们的教学视频中找到你想要的东西。真正实现成功的FPV飞行需要多种方面的相关知识，包括： 无线传输系统、空气动力学、标准直流电路、视频系统、光学系统和电力系统等。幸运的是，如果你曾经玩过遥控飞机，那么其中至少有三个方面的相关知识你会很熟悉。在本指南中，我会尽量覆盖所有涉及到的知识。那么究竟什么是FPV？FPV或第一人称飞行（或第一人称视角，如何称呼由你自己选择）就是通过安装在航模上的机载摄像机，来实现模拟第一人称飞行的一种方法。它开辟了航模的另一片天地，不同于以往的第三方视角，如今遥控者可以更加直观的看到以航模为第一视角的实时图像。有些遥控者这么做是为了获得鸟瞰图，有些人这么做是因为它给人的感觉就像是在驾驶一架真正的飞机。但很少有人选择做这项工作（包括我自己），因为这是个难以征服的挑战，通常后继者都获得了较大的成功。什么是FPV？FPV（First person video/view）就是在飞行器飞行的时候，我们可以通过机载的视频摄像机直接观察到飞行器飞行的视角，并且将捕捉到的画面传输到监视器上，以获取飞机飞行画面的技术，就好像我们自己坐在飞机里控制飞机飞行并且能够直观地看到飞行器的画面一样。FPV的设备都包括什么？其实，装在航模机身上的FPV装置并没有想象中那么大。也正因为如此，FPV配有许多额外的专有部件，但这些几乎都没有用到新技术，比如摄像机和图传传输的信号均为模拟信号，部件的组装也不那么麻烦。FPV整套系统基本是由以下几个部分建立的，首先是一个CCD的摄像机，其次是一个无线的图像传输器（图传），基于了一定的无线安全系统（加密），无论通过更换不同的天线、接收器或者是信号频率，都无法破解到FPV的视频内容。这两部分是FPV最基础的两部分，除此之外还有就是需要一个普通的航模模型。你还可以往飞机上加装许多配件，但是想实现FPV的基本功能，有这两部分就足够了。对于接收端来说还要有和图传发送频率相同的接收天线以及视频监视器两部分。唯一的新技术就是自动驾驶系统和天线跟踪系统，我们将在进阶部分讲到它们的相关知识。那么它是如何工作的？这个其实很简单。你的机载摄像机是跟一个图传相连接的，图传把从摄像机接收到视频信息传输给接收器，接收器将信号处理后回传给观看的人（或者电视屏幕等），使遥控者能看到实时的飞行讯息。有关监视器监视器的种类基本上有两种类型，一种是常见的显示屏监视器，类似于电脑屏幕；另一种是比较高端的FPV眼镜或头盔，可以直接戴在头上，省去了搭建监视器的麻烦。有关拍摄画面现在你可以在一些视频网站上看到许多高清的FPV视频，但是这些FPV视频并不是玩家所看到的画面，因为如今的图传传输速度并没有达到能够传输高清画质的技术，或者至今还没有能够普及到让玩家能够用得起的高清图传。总而言之，如果你对飞机操控还不熟悉的时候不建议过早接触FPV，那样会毁掉你对它的耐心和兴趣的。读到这篇文章的玩家应该都是新手，对FPV一无所知，所以建议玩家最早还是从简单的FPV配置做起，更难更复杂的FPV设置暂时先放一放。对于一般玩家，简单的配置就已经足够了，除非你想对拍摄的画面有更高的要求或者有其他用途。
此帖长期更新，不足之处，请大家跟帖留言指导。谢谢。《四轴飞行器(多轴)从入门到精通》教程大纲
言1、理论基础知识
1.1多轴飞行器概述
多轴飞行器机架
1.4 飞控篇
1.8]螺旋桨篇2、FPV基础知识
2.1 图传篇
2.2 天线篇
2.3 摄像机篇
2.4 监视器篇
2.5 遥控增程
2.6 AAT跟踪云台
2.7 摄像机云台3、产品选购和测评
3.1如何选购航模产品
3.2 产品黑名单
3.3 商家黑名单
3.4 电机产品测评
3.4.1 银燕1806电机
3.4.2 银燕2212电机
3.4.3 飓风2212电机
3.5 遥控器测评
3.5.4 ……
3.64、经典多轴机架的组装
4.1 穿越神器：QAV250
4.2 入模经典：F450
4.3 异型经典：H680
4.4 ……5、常用飞控的调试及地面站的使用
5.1 KK飞控
5.2 MWC飞控
5.3 CC3D飞控
5.4 APM/PIX/PX4飞控
5.4.1 APM/PIX/PX4飞控的配套设备
5.4.2 APM/PIX/PX4飞控的设备连接
5.4.3 APM/PIX/PX4飞控的固件刷新
5.4.4 APM/PIX/PX4飞控的遥控器校准
5.4.5 APM/PIX/PX4飞控的加速度计校准
5.4.6 APM/PIX/PX4飞控的罗盘校准
5.4.7 mission planner 的使用说明
5.4.8 APM/PIX/PX4飞控的失控保护设置
5.4.9 APM/PIX/PX4飞控的自动飞行设置
5.4.10 飞行模式简易说明
……6、FPV设备的调试使用
6.1 flydream AAT V2.0
6.2 切糕版AAT7、其它相关知识
7.1 电焊技术
7.1.1 香蕉头焊接
7.1.2 XT60插头焊接
7.1.3 防滑T插焊接
7.1.4 电线焊接
7.2 电机/桨动平衡
7.2.1 电机的动平衡
7.2.2 桨的静平衡
7.3 模拟器的学习使用
7.4 ……8、飞行训练
8.1 起飞前的检查
8.2 终止起飞的情况
8.3 悬停、升降练习
8.4 直线飞行和定点降落练习
@YAK54@luzhiyiqq@xuhao359069@吃甘蔗的恐龙@Destiny437
@老赵43@造架飞机自己玩 各位吧主小吧，此帖如有违规地方请指正，谢谢。
我这是赶上直播了吗？
这更完了能出书了
给你精了。记得注明下出处
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