FX300运动控制器使用说明(A)_图文_百度文库
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FX300运动控制器使用说明(A)
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三轴伺服控制器
在电子工程世界为您找到如下关于“三轴伺服控制器”的新闻
三轴伺服控制器资料下载
可编程多轴运动控制器PMAC 具有强大的控制功能，源于其优良的PID 控制性能，本文就其PID 控制算法进行了深入研究，提出PMAC 卡应用于三轴直线运动装置中特殊运动区间的改进算法。关键词：改进的PID 算法，PMAC， 三轴直线运动Delta Tau 数据系统多轴可编程控制器（PMAC）是一种高性能的8轴伺服运动控制器，近年来广泛应用于机器人、机械工具、造纸、食品加工、印刷、包装、激光切割等...
数控机床的高技术生产空间，涉及到硬件的合理设计与选取、CAD/CAM 系统的进一步优化和机床本体的高精度运行。为了实际的市场需求，从提高产品质量、加快生产速度和增强加工系统的抗干扰能力三方面着手，我们首次引入现代交流伺服系统。以保证足底矫形器的鞋内托加工设备具有相当精度的三维数控磨铣加工装置，即采用一套三轴数控闭环加工系统，包括交流伺服电机及传动系统加工刀具、交流伺服电机驱动和控制器等几部分。...
三轴伺服控制器相关帖子
一直在默默关注。仔细看过UFUN学习板照片和资料后发现这个板子做的很漂亮也很精致，而且功能上涉及到的东西也很多，不仅能强化对SMT32的应用，也能学到像TF卡、触摸按键、三轴加速度这种高级的外围以及模拟电路的应用。这次终于又有机会了所以希望申请一块学习板和大家共同学习！
个人技能概要：
& & 应用电子技术专业，从大一开始进入实验室，后参加过多个电子设计有关竞赛。通过比赛保送...
15:24 编辑
fsyicheng 发表于
楼主，那些连接件其实你直接让五金加工铝件可能更好，你这样打印出来一方面没有金属件耐用，另外尺寸会不会 ...
并联臂的好处是调整水平十分方便&&比传统三轴模式灵活度高非常多
正常情况下在5CM的误差都是可以在软件上进行调整的&&不需要担心这方面的精度问题
; 首先拿到这份题目，要把出题专家在题目中隐晦告诉你的关键字眼抠出来，揣摩出题专家的意图，才能尽可能的拿高分满分（大家都是高考过来人）。在下图中我把题目的关键字用红色标出来了。请看图！
通过刚才图片上面的分析，用一句话总结：专家想让学生做一个“伺服控制系统”，学过《自动控制系统》的同学肯定知道其中的意思。但是，叫“伺服控制系统”还是不够完整的，还缺少了此题最关键的字眼——随动系统！随动系统的定义是...
14：动手：设计师的未来风景
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;触摸屏实验第30章&&红外遥控实验第31章&&游戏手柄实验第32章&&三轴加速度传感器实验第33章&&DHTll数字温湿度传感器实验第34章&&FLASH模拟EEPROM实验第35章&&FM收发实验第36章&&摄像头实验第37章&&外部...
能力有限。方案二：采用MSP430系列的MSP430G2553简易旋转倒立摆系统要求处理器具有足够的内存、闪存，快速的信号采集能力，因此我们选用手头现有的MSP430LaunchPad板，集成仿真器，方便软件仿真调试，板上为MSP430G2553单片机，该单片机超低功耗，运算速度快，性价比高。2）电机的比较与选择
方案一：采用直流伺服电机作为执行元件。优良的调速特性，调速平滑、方便、调整方位宽...
花盆管理系统，家用灯光管理系统，进去们控制系统等等。
工业的控制系统，不做大的，起码可以做一些小型的伺服控制器，电源管理系统资源也还是够用的。
只是希望大家接力，进一步完善、发展、提高，做出有特色的“炼成记”。
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JMDM-COMTSM 免驱动的两路步进电机控制板 两轴串口运动控制器 远程视频监控运动控制器
一、功能描述&&& JMDM-COMTSM是深圳市精敏数字机器有限公司自主研发的一款工业级高性能可编程、可监控、免驱动的2轴步进电机运动控制器。该控制器有8路高速数字量信号输入，3路数字量信号输出、2路脉冲输出控制2路步进电机，无需步进电机驱动器，可直接驱动...
、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标(或给定值)任意变化，从而实现完美的控制我们需要控制的设备的运作。
　　典型应用
　　A、伺服系统在铣床上的应用
　　机床的X、Y、Z、W、V轴分别由五台伺服控制器控制，由各自的电位器控制发出模拟电压控制各轴的进给速度。机床的手动脉冲发生器，通过轴选通信号分别接到五台伺服控制器外部信号输入口，控制各轴的进给和定位。主要功能是利用电位器调速(用户可用位置...
&&& 位置伺服系统应用很广，例如数控机床中的两个进给轴(y轴和z轴)的驱动；机器人的关节驱动；x-y记录仪中笔的平面位置控制；摄、录像机的磁鼓驱动系统；至于低速速率控制或对瞬时转速有要求时，也必须采用位置伺服控制。显然，步进电动机很适合应用于位置控制，但是在高频响、高精度和低噪声三方面，直流电动机更具有明显的优越性。
1.&nbsp...
三轴伺服控制器视频
三轴伺服控制器创意
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FX300运动控制器使用说明2013A
FX300 运动制器使用说明. 三轴运动控制器 . 可编程控制器 . 全中文指令编程目录一 概要 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 产品概述 .......................................4 主要功能 ..................................
......4 技术指标 ........................................4 安全须知 ........................................5 产品结构及名称...................................71. 6 按键说明........................................8 1. 7 界面说明........................... ..............9 二 接线说明 2.1 电源接线 ...................... ...................92.2输出/输入口接线 ............... . ...............10 脉冲输出口接线 ...... ..............................102.3三用户操作说明3.1手动操作...........................................123.1.1 输入输出口手动....................................123.1.2脉冲输出手动......................... ............123.1.3 程序手动运行.....................................133.2编程操作...........................................14自动运行............................... ...........163.3 3.4指令说明...................................... ....163.5系统参数设置......... ......... ......... .........203.5.1 3.5.2 3.5.3 3.5.4 3.5.5用户密码... ......... ......... ......... .........20 脉冲当量................................... .....21 用户程序......... ......... ......... ......... ..21 马达低速......... ......... ......... ......... ....21 加速时间....... ....... ....... ....... ....... ....213.6 样例程序....... ....... ....... ....... ....... .......22四 常见故障及排除 4 . 1 4.2 4. 3 4 . 4 4 . 5 4 . 6 手动时无运动 ..... ................................24 运动距离有误差 .....................................24 输入/输出无效 ............................... .......24 步进电机(马达)不转.................................24 控制器常遇见故障及处理方法.................. ......24 修改不了程序 ............................. . .....244. 7 联系方式 ................................... . . ...25五 资料集 5 . 1 马达速度.加速时间.马达高速................... .......25 5 . 2 步进电机计算?.......................................251.1产品概述FX300 运动控制器（数控系统）采用高性能CPU，脉冲输出可控制1-3个步进电 机或交流伺服电机，配备液晶显示器，全封闭触摸式操作键盘。该系统具有可靠性 高，精度高，噪音小，操作方便等特点。本控制器可控制电机运动，可实现点位、 三轴同步运行的操作。具有延时、循环、跳转及简易PLC 等功能。简单、清晰的参 数带给您方便和快捷的操作。输入/输出的设Z功能可方便您的使用和维修.1.2主要功能手动操作：可实现高、低速手动、点动、回程序零、输入/输出口手动功能等操作。 程序编辑：可任意插入，删除，修改，中文指令，16条指令可任意编程； 自动加工：可实现自动/手动、程序调用、暂停等功能。本控制器统主要由以下几部分组成： . 薄膜按键阵列(20 键) . 蓝屏液晶显示器(分辨率:192×64) . 输入/输出(12 路光电隔离24V输入,8 路光电隔离24V输出) . 运动控制专用输入(X.Y.Z)原点, 信号输出口(脉冲+方向信号输出为5V电压) . 用户加工程序存储器(可存储16个程序) . 每个程序最大程序行数500行1.3技术指标控制轴数 ： 1 - 3 轴； 输出脉冲频率范围 ：1 -50000 个脉冲/秒； 连续输出脉冲数 ：1- 99999 个脉冲； 工作模式： 自动模式， 手动模式， 编程模式； 输入口： 2 路光电隔离数字量输入， 输入电流内部限定在 8～12mA；电机原点口 为三个专用输入口.输出口： 8 个数字量输口, Y0－Y7 隔离输出,最大输出电流 24V/0.5A ；脉冲输出为 8 个专用 5V 电压输出.工作电压：DC 12V－24V, 无外部设备状态下，＋24V＠0.1A（典型值） 外形尺寸：长172mm，宽94mm，厚30mm 嵌入孔尺寸： 长 162mm，宽 84mm，前面板厚 4mm 环境温度：0 ～ ＋55 ℃ 环境湿度：30 ～ 85%RH（在 25℃下 应无凝露）1.4 安全须知.在使用本控制系统前，请您仔细阅读本手册后再进行相关的操作。 仔细阅读本操作说明书，以及用户安全须知，采取必要的安全防护措施。如果用 户有其他需求，请与本人联系。电话: QQ:6822373 . 使用安全: 1.脉冲输出电压为5V,如果接错或串24V电会造成控制器烧坏不能使用. 2.输出口输出电流为0.5A,如果超过电流或输出短路会造成输出IC烧坏不 能使用.须更换控制器背面的IC- ULN2803既可! 工作环境及防护: 1. 控制系统的工作环境温度为0-40℃，当超出此环境温度时系统可能会出现工作不 正常甚至死 机等现象。温度过低(零下)时，液晶显示器将会出现不正常显示的情况。 2. 相对湿度应控制在0-85%。 3. 在高温、高湿、腐蚀性气体的环境下工作时，必须采取特殊的防护措施。 4. 防止灰尘、粉尘、金属粉尘等杂物进入控制系统。 5. 应防护好控制系统的液晶屏幕(易碎品)：使其远离尖锐物体；防止空中的物体撞 到屏幕上； 当屏幕有灰尘需要清洁时，应用柔软的纸巾或棉布轻轻擦除。 系统的操作: 系统操作时需按压相应的操作按键， 在按压按键时， 需用食指或中指的手指肚按压， 切忌用指甲按压按键，否则将造成按键面膜的损坏，而影响您的使用。 初次进行操作的操作者， 应在了解相应功能的正确使用方法后， 方可进行相应的操作， 对于不 熟悉的功能或参数，严禁随意操作或更改系统参数。 对于使用操作中的问题，将提供电话咨询服务。 系统的检修: 当系统出现不正常的情况，需检修相应的联接线或插座连接处时，应先切断系统电 源。再进行必要的检修。 未进行严格培训的操作人员或未得到本公司授权的单位或个人，不能打开控制系统 进行维修操作，否则后果自负。 系统保修说明: 保修期：本产品自出厂之日起十二个月内。 保修范围：在保修期内，任何按使用要求操作的情况下所发生的故障。 保修期内，保修范围以外的故障为收费服务。 保修期外，所有的故障维修均为收费服务。 以下情况不在保修范围内： 任何违反使用要求的人为故障或意外故障； 带电插拔系统联接插座而造成的损坏； 自然灾害等原因导致的损坏； 未经许可，擅自拆卸、改装、修理等行为造成的损坏。 其它事项: 本说明书如有与系统功能不符、不详尽处，以系统软件功能为准。 控制系统功能改变或完善(升级)，恕不另行通知。1.5 产品结构及名称1234 65数字键区71. 3 组脉冲输出接口,内含两个 5V 电源接口供驱电器脉冲+,每个输出接口都带 有 LED 灯显示输出状态! 加 I/O 口标注方便接线!（X11 为外接启动接口） 。2. 8 位输出接口和两个电源+接口,可驱动电磁阀,继电器,固态继电器等,其电 流不能大于 0.5A. 每个输出接口都带有 LED 灯显示输出状态! 加 I/O 口 标注方便接线! 3. 24V 电源接口,外壳已标明 24V 接电源+, 0V 接电源 4. 12 个信号输入接口,电源负极输入有效,每个输入接口都带有 LED 灯显示输入 状态! 加 I/O 口标注方便接线! 5. 3 个马达原点输入接口,电源负极输入有效,每个输入接口都带有 LED 灯显示输 入状态! 加 I/O 口标注方便接线! 6. 蓝屏液晶显示器分辨率:192×64。 7. 薄膜按键阵列(20 键)。1.6 按键说明按键外观图形名称 确定/暂停 键 启动 键 方向键功能1.对数据， 修改参数， 保存等确定按键。 2.在待机时为启动键。启动程序运行。1.在菜单里上下左右移动箭头选择。 2. 在编程时上下选行，左右翻页。1. 在编程数字输入 。数字键清除键 返回键 进入主菜单键 添加键 删除键1.在编程时清除一位数据 。 1.在菜单操作时返回上一级。 在待机时进入主菜单键 在编辑程序时插入一行。 在编辑程序时删除当前一行。注意：系统操作时需按压相应的操作按键，在按压按键时，需用食指或中指的手指肚按压，切忌用指甲按压按键，否则将造成按键面膜的损坏，而影响您的使用。1. 7 界面说明待机界面主菜单界面编程界面脉冲手动输出输入/输出口手动状态技术支持说明：1. 待机界面上的 FX300 运动控制器可改成显示客户须要的型号。 2 . 技术支持界面可以改成显示客户的电话和地址！2.1 电源接线本控制器可用 DC(直流)12V - 24V 接线! 24V+24V 电源 接口24V－电源供电 请参照 “1.5 产品结构及名称”24V+ 开关电源急停开关一般用常闭24V－24V－GND0V2.2输出/输入口接线24V 电源正 24V+输出口 Y0 输出口 Y1 输出口 Y2 输出口 Y2 输 出 口 输出口 Y4 输出口 Y5 输出口 Y6 输出口 Y7电磁阀 8 电磁阀 1Y0 － Y7 可接 24V 电磁 阀 , 继电器等,上接正极 , 下接负极及可.注明： Y0 － Y7 8 个输出口都是一样的接法。Y0 Y7 可接 24V 电磁阀, 继电器等负载,输出口接负载接负极,公共极接负载的 正极及可(如上图).每一个输出口的输出电流为 0.5A,请不要接超过 0.5A 电流的负载. . 输出口位Z请参照 “1.5 产品结构及名称”查看!输入口接线：输入口 X0 输入口 X1 输入口 X2 输入口 X3 输入口 X4 输 入 口 输入口 X5 输入口 X6 输入口 X7 输入口 X8 输入口 X9 输入口 X10 电源 24V负极(0V) X0－X11 可接按钮开关、 接近开关 和光电式、电感式及霍尔式等 NPN 传感器 原 点 信 号 输 入0V 电源负极 X Y ZX Y Z马达原点 输入端口三线感应器械器黑 棕 蓝棕线接 24V 正极， 黑线可接 X0－X11 输入口和 X.Y 原 .Z 点。蓝线接 24V 负 极（0V）输入口 X11（外接启动按钮）注明： X0 － X11 和 3 路原点信号 15 个输入口都 是一样的接法，这里只做了 X7 一路样例。&说明&1: X0 - X11 可接按钮开关、接近开关和光电式、电感式及霍尔式等 NPN 型传感器.( X 原点输入端口也是一样接法! ) Y Z 马达2:上图 X7 为两线制机械开关接法,一端接 X7,另一端接 24V 负极, 接近开关和光电式接法也是一样,标准的两线的 棕色 线接 X 输入任意一个端口,蓝色线接 24V-. 线接 X 输入任意一个端口, 蓝色线接 24V三线的棕色 线接 24V+,黑色※ 输入口位置请参照 “1.5 产品结构及名称”查看!2.3脉冲输出口接线PULS(脉冲+) PULS(脉冲--) DIR(方向+) DIR(方向--)5V+ 脉 冲 输 出 口 5V+PUX DRX PUY DRY PUZ RDZ驱动器 XPULS(脉冲+) PULS(脉冲--) DIR(方向+) DIR(方向--) PULS(脉冲+) PULS(脉冲--) DIR(方向+) DIR(方向--)驱动器 Y驱动器 Z&说明&1: 脉冲输出口接线方式见上图, 图中两个 5V+电源是通的都可以接. ※ 脉冲输出口位置请参照 “1.5 产品结构及名称”查看3.1手动操作3.1.1 输入输出口手动（I/O 手动）（3 C 1）待机界面（ 3 C 2）按返回 键按设置 键 在此界面里按向上键可以向 进入主菜单界面 上翻行，按向下键可以向下 翻行，按 启动 键进入对应 的界面。 进入 手动界面开机显示开机画面及待机界面下按下 设置 键进入主菜单界面再选择 I/O 手动 进入(如图 3-1), 当进入手动 I/O 后:可以选择 输入监控（如图 3-3） 和 输出手动（如图 3-2）.●输出手动按数字键 0 － 7 就可以打开或关闭 Y0 - Y7 的 8 个相对应输出，当此位输出口为打开时按 一下就关闭再按一下又打开，如此循环。 (如图 3-2 中的光标在 Y5,Y2 已打开).（3 C 3）（3 C 4）●输入监控有两个页面，一页为 X0 CX11 输入(如图 3-3)，二页为 X,Y,Z 三个原点输入(如图 3-4)，有信号 输入时相应的输入口也会改变其显示, 当有输入信号时为： 出信号一样 . 如图 3-3 中 X01 有输入信号。 输入信号时为: ,输出口有输&操作&在输入监控界面 按 向上 键，向下 键切换两个界面！3.1.2 脉冲输出手动开机显示开机画面及待机界面下 按下 设置 按 启动 (确定)键就可以进入系统参数设置介面。 键进入 主菜单 界面再选择到 马达手动 再脉冲输出手动输出界面●脉冲输出手动介绍1: 2: 3: 可 X, Y, Z 三轴脉冲手动输出, 速度可独立设定并可保存速度数据, X, Y, Z 三轴可独立回原点,也可手动原点停止, 运行的程序选择!●脉冲输出手动X 轴输出脉冲: 按下面板 X+ 键脉冲正向输出，X－ 键是脉冲反向输出。 Y 轴输出脉冲: 按下面板 Y+ 键脉冲正向输出，Y－ 键是脉冲反向输出。 Z 轴输出脉冲: 按下面板 Z+ 键脉冲正向输出，Z－ 键是脉冲反向输出。 ※注意： 当显示脉冲值为 0 时,按 - 无效的. 此时可以用手动回原点功能继续反方向运行。●速度设定在 脉 冲 输 出 手 动 输 出 界 面 无 操 作 时 按 下 设 置 键 进 入 手 动 脉 冲 速 度 设 定 , 如 图:●修改方法此时按 清除 键清除当前位数据，（按一下清除一位数据）再按数字键 0－9 写入新数据，（按 一下写入一位数据） . 按 启动 (确定)键保存参数!保存完了光标自动跳到下一个参数位。 当 修改完了按 返回 键可回动手动模式。※ 程序当用户密码不为 0000 时,必需先登陆密码,才能修改.在没登陆密码的状态下只能查看不能修改程序! 登陆密码请参照: 3.5 用户管理●手动回原点在脉冲输出手动输出界面无操作时按下对应的按键,X,Y,Z 就可自动回原点,相应的脉冲后面会 显示: , 再按一下刚按下的键(或回到原点)就可停止刚闪去的图标也会消失!■按键对应： 按 4 键, 6 键对应 X 轴正向和反向回原点, 按 8 键, 2 键对应 Y 正向和反向回原 点, 按 7 键,9 键对应 Z 正向和反向回原点!3.1.3 程序手动运行待机界面时按 模式 键可切换 自动模式 和 手动模式 两种模式! 当切换手动模式时启动程序后每按一次启动程序就运行一行显示屏上也会显示当前行号! 如果要退出手动运行就按 返回 键即可！3.2编程操作开机显示开机画面及待机界面下按下 设置 键进入主菜单界面再选择编程模式,按 启动 (确 定)键就可以进入编程模式界面了。 ※ 1. 要修改程序当用户密码不为 0000 时,必需先登陆密码,才能修改.在没登陆密码的状态下只 能查看不能修改程序! 登陆密码请参照: 3.5 用户管理 2. 在连续的编程中的连续的空行指令不能超过 5 行，当主程序离子程序的空行指令不能超过 100 行。 注意：系统操作时需按压相应的操作按键，在按压按键时，需用食指或中指的手指肚按压，切忌 用指甲按压按键，否则将造成按键面膜的损坏，而影响您的使用。 待机界面按 ESC 键按 SET 键 在此界面里按 向上 键可以 向上翻行，按 向下 键可以 向下翻行，按 启动 （确定） 键进入对应的界面。 进入 编程界面 选到要编辑的行号时按 启 动（确定）键进入主菜单界面此时可以编辑此行的指令 的数据按 启动（确定）键可 保存返回。此时可以按上下键选须要 要的指令，选好按 启动（确 定）键。进入数据编辑！当进入编程模式后:按 向上 键可以向上翻行,按一下行号向上跳一行,行号减 1 . 按 向下 键可以向下翻行,按一下行号向下跳一行,行号加 1 . 按 向左 键可以向前翻页,按一下行号向前跳四行,既一页 . 按 向右 键可以向后翻页,按一下行号向后跳四行,既一页 .待机界面图:编程模式界面当选中要编程的行后可按 启动 (确定)键进入编程行,此时光标就会跳到相应行的字后面闪烁如下此时操作:此时可以按 上下 键选须要要的指令，选好按 启动（确定）键。进入数据编辑按 向上 键可以向上翻指令,按一下行号向上跳一个指令 . 按 向下 键可以向下翻指令,按一下行号向下跳一个指令 . 当选中要编程的指令后可按 启动(确定)键进入编辑数据,此时光标就会跳到相应行的字后面闪烁 如下图: 此时操作: 数据编辑按 清除 键清除当前位数据， （此键是按一下清除一位数据） 再按数字键 0－9 写入新数据， 。 （按一下写入一位数据）. 按 启动 (确定)键保存参数! 保存完了光标消失自动跳到上一层行号。●特殊编程说明：1.在编辑 马达脉冲，原点指令，等指令时须要编辑方向 - 号,当光标在此操作位时可按 模式 键选择有无 － 号。 2.在编辑 循环指令，条件跳转，等指令时，可以按 模式 键切换前三位和后三位的数据编辑， 这两条指令的前三位和后三位是独立编程的。 在编辑 跳转 条件跳转，等指令时，按 删除 键可切换 后三位数据里的编辑 输入跳转 和 计数 。 计数跳转：的切换。输入跳转：在编辑 输出指令 时可以按 模式 键切换输出口的 开/关 的编程. 在编辑 输入指令 时可以按 模式 键切换输出口的 通/断 的编程. 当编辑完参数后，按 启动 (确定)数据就可以保存到控制器内,此时光标就会消失，返回刚进入编程模式那样！如图： 要编辑其它行重复上述操作既可! ●插入(添加)指令说明: 当程序中要加入新的指令时,先要确定光标在指令行闪烁（如下图）可按 模式 键系统自动在当 前行加入一条 空行指令 。※说明: 添加的指令是在把当前指令往后移一位新添加指令的放在当前位.● 删除指令说明:当程序中要加入新的指令时, 按 删除 键系统自动把当前行的指令删除,并把后面一行向前移一 位! ※注意：编程完了要断电重起系统新程序才能被执行！3.3自动运行（3 - 6）（3-7）1．在待机 自动模式时按 启动 键或给输入口 X11 输入信号可启动程序运行,如图 3-6。 2．在自动运行中按 启动 键或给输入口 X11 输入信号，程序可暂停运行，如图 3-7。 3．在程序暂中可以按住 设置 键 0.3 秒后可以进入菜单主界面在这里可以进入编程查看程序，可 以手动操作 I/O 端口??可以修改或查看程序和参数 。※ 修改程序和参数后程序退出量系统会自动重新起动。4.在程序暂中可以按住 返回 键 1 秒后系统自动停止运行程序，回到待机状态！待机中按住 设Z 键 0.3 秒后可 以进入菜单主界面 按住 返回 键 1 秒系统自 动回到待机状态！按下启动 键 或输 入口 X11 输入信号 启动程序运行再按下 启动 键或给 输 入 口 X11 输 入 信 号，程序就暂停此时可以进入 手动脉冲，手动 I/O, 可操作马达和输出口。返回 只须按 返回 键，可以继续运行。3.4 马达参数开机显示开机画面及待机界面下 按下 设置 键进入 主菜单 界面再选择到 马达参数 再按 启动 (确定)键就可以进入马达参数设置介面。马达参数共两页。 说明。 ※：当修改了系统参数或程序被修改了，要断电重起系统新参数或程序才能被更新被执行！ 在这里可以设置 1: 脉冲当量 2:马达低速 3:加速时间 4:间隙补偿★马达参数修改方法:进入 马达参数 后， 上 ， 键可以切换要修改的参数， 按 下 当切换到要修改的参数时就按 清 除 键清除当前位数据，（此键是按一下清除一位数据）。再按数字键 0－9 写入新数据，（按一下 写入一位数据）. 按 启动(确定)键 保存参数! 保存完了光标自动跳下一个参数。4.1 马达脉冲脉冲当量，指一个用户长度单位对应的脉冲数此长度单位可以为厘米、毫米、度、圈等，一 般为毫米(mm)。 当无法确定脉冲当量时，可以通过手动测试的方法得到此数值； 方法如下： 进入脉冲手动界面 一直按住脉冲加， 直到电机转动100mm， 再用屏幕上的数据除以100， 就可算出 脉冲当量了， 电机转动100mm用了15000个脉冲， 1＝150. 脉冲当量为150. 例： 该参数的计算公式为: 脉冲当量 = 电机转动100mm所用脉冲数/ 100。 此过程序可以在手动脉冲中完成.当计算出脉冲当量后就可保存到相应的X,Y,Z三个轴的数据里,此 后程序里的马达脉冲就是以mm为单位了. 单位:1个脉冲, 出厂设置 1.4.2 马达低速马达低速: 指马达运行的最低速度占马达速度的百分比,修改此参数可改变马达启动的最低 速度! 可修改 X,Y,Z 三的轴的数据! ※注: 程序中的马达速度为马达运行的最高速度, 出厂设置 50.4.3 加速时间加速时间: 指马达启动时从最低速度到最高速度所用的时间,时间长短和启动速度成正比! 可修改 X,Y,Z 三的轴的数据! 单位:毫秒(MS). 出厂设置: 300MS.4.4 间隙补偿间隙补偿：指马达在反向运行时由于机械产生的间隙由程序来补偿！马达上次是正向运行的转 现在要反向运行 或者 上次是反向 现在要正向运行，只要间隙补偿的值不为 0000，都会加上间隙 补偿的值。 单位:1 个脉冲. 出厂设置: 0000 . 无补偿。例：间隙补偿： X
007 008 009 马达脉冲 X 延时指令 马达脉冲 X 延时指令 马达脉冲 X间隙补偿设置为 12 个脉冲。 300 00001 - 300
//马达正向运行 300 个脉冲。 //等待 0.01 秒。 //马达反向运行 312 个脉冲。反向了加上间隙补偿的值。 //等待 0.01 秒。 //马达正向运行 512 个脉冲。反向了加上间隙补偿的值。3.5 I/0 设置开机显示开机画面及待机界面下 按下 设置 键进入 主菜单 界面再选择到 I/O 设置 再 按 启动 (确定)键就可以进入 I/O 设置 介面。I/O 设置共两页。如图 5-1，5-2.在这里可以设置（ 5-1 ） 1: X Y Z 三个轴的正反限位。4:运行中暂停有效。（ 5-2 ） 2:马达外部手动输入3:开机自动运行★I/0 设置修改方法:进入 I/O 设置 后，按 上 ，下 键可以切换要修改的参数，当切换到要修改的参数时就按 设 置 键开关前位数据， 修改完一个按 启动(确定)键 保存参数! 保存完了光标自动跳下一个参数。 。 按 左 ，右 键可以翻页。 说明： ●有效， 无效。5.1 马达限位马达限位：是在机构上限定马达运行范围的感应输入口。 马达限位分为 正向限位 和 反向限位。在限位打开，当马达运行到此限位时马达停止运行控 制器上显示哪一个轴已限位。 正向限位: 在马达正向运行中如果此接口有信号输入控制器立刻停止马达运行显示。 正向限位: 在马达反向运行中如果此接口有信号输入控制器立刻停止马达运行显示。 出厂设置: 全关闭。※ ： 如果 X 轴限位了会立即停止并显示出来，如果是 Y,Z 轴马达会停止但要让 X 运行完了才显示出来。5.2 马达外部手动输入当此设置打开以后，再进入到 马达手动里就可以使用外部输入口控制对应的马达运行了，此外 部输入和面板上的 X+ X- Y+ Y- Z+ Z- 是可以同步使用的 出厂设置: 全关闭5.3 开机自动运行当此设置打开以后，在控制器启动显示待机界面，两秒后系统自动运行， 这在两秒时间里可以 按 设置 键进入设置界面。 出厂设置: 无效5.4 运行暂停在程序运行中可按外接输入启动接口暂停也可以按面板上的 启动 键暂停，在此设置无效时运 行时按启动后不能暂停。3.6 用户管理开机显示开机画面及待机界面下 按下 设置 键进入 主菜单 界面再选择到 用户管理 再按 启动 (确定)键就可以进入 用户管理 介面。 如图 6-1.（6-1） 在这里可以设置 1: 用户密码登陆。 2:密码修改（6-2） 3:当前运行程序★数据修改方法:进入 马达参数 后，当切换到要修改的位时就按 清除 键清除当前位数据，（此键是按一下 清除一位数据）。再按数字键 0－9 写入新数据，（按一下写入一位数据）. 按 启动(确定)键，如 果不正正确在修改的后面就会显示密码错误，如果密码正确在修改的后面就会显示密码正确! 正确 时光标自动跳下一个参数修改密码。6.1 登陆密码如果设置了密码显示屏的右上角就会显示 未登陆 此时就要输入密码才能修改参数和程序， 用户密码开机显示为 0000,出厂设置为 0000.此时屏幕显示已登陆, 如果密码不是 0000, 此时屏幕 显示 未登陆 ,此时就要输入正确的密码才能显示 已登陆 才能修改系统参数和用户程序! ※注: 密码开机只需登陆一次在不关机的状态下一直的效.不用重复登陆.※忘记密码: 如果忘记密码可以按以下操作恢复出厂设置为 0000. 在控制器在上电时一直按着 7键屏幕右下角显示数字 0,再按启动 (确定)三次(屏幕右下角数字也会加大),控制器自动重新启动 此时就恢复出厂设置 0000.6.2 当前程序控制器可以储存 16 个程序，每一个程序对应一个数字的编号，当用户要使用其它编程的程 序时就须要修改这个当前程序的编号，修改方法和密码修改一样。修改好以后再按返回直到显示系 统初始化?? 后就是新编号的程序了。3.7 恢复出厂设置开机显示开机画面及待机界面下 按下 设置 键进入 主菜单 界面再选择到 恢复出厂设 置 再按 启动 (确定)键就可以进入 恢复出厂设置 介面。 如图 7-1.（7-1） 在这里可以设置 1: 恢复出厂所有参数的设置。（ 7-2 ）★修改方法:当用户已 登陆密码 或 密码设置为 0000 时 恢复出厂设置 就会显示请按 设置 键如图 （7-2） 。 如果没用户已设置密码，并且用户没有登陆，就会显示请到 用户管理 登陆。如图（7-1） 当显示显示请按 设置 键，（7-2）的界面时按下控制器面板上的设置键全部参数就可以恢复出厂 设置了。当然只是参数，用户编的程序不会受影响！8．技术支持开机显示开机画面及待机界面下 按下 设置 键进入 主菜单 界面再选择到 技术支持 再按 启动 (确定)键就可以进入 技术支持 介面。 在此界面里会显示控制器以及设备技术支持者的联系电话和地址的内容！4 指令说明1:空行指令执行该指令时系统不产生任何动作， 前继续执行下一条指令， 每条未编程的行数都是该指 令。它可出现在程序中占行。无任何实际动作。 注意：在程序里连续的空行指令不能超过 5 行。2: 马达速度马达速度 X, Y, Z.是设Z马达速度,设定值为 0 C 999, 说明:把此设定值 X 60 就是此轴每 秒输 出的脉冲! 此这马达运行的最高速度, 马达最低速度是系统参数设Z的 !( 3.5马达参数)例：行号 …... 010 指令 …… 马达速度 X 参数 ……. F100 ‘ X 轴马达最高速度为 100 X 60 = 6000/秒’3: 马达脉冲马达脉冲 X, Y, Z.是发出脉冲控制电机用的，其中脉冲数的前面的“- 99999”表示电 机反向运行。 “99999”无符号则正向运行。X, Y, Z.是发出脉冲数等于 马达脉冲 X 脉冲 当量, 设Z范围：0 - 99999 脉冲。 说明: (详见 4.5 样例程序 中的例五) 要三轴一起联动三个轴的行必须写在一起如 可以 不分顺序,但得写在一起才能一起如果分写就会一个轴动完才动下一个!指令执行后， 系统直 到当前指定运动类型的运动执行结束，再执行下一条指令。 控制器发的出脉冲 = 马达脉冲 X 脉冲当量。 设: 脉冲当量: X 0001, Y 0002 , 例：行号 指令 参数 …... 010 011 …… 马达脉冲 X 马达脉冲 Y …….
Z 0005,‘X 轴发的出脉冲数为 1000’ ‘Y 轴发的出脉冲数为 2000’012 马达脉冲 Z 01000 ‘Z 轴发的出脉冲数为 5000’ 上例程序为 X Y Z 三轴同时动作. 系统扫描完 10 行，11 行，12 行，再一起运行三个轴。 020 021 马达脉冲 X 马达脉冲 Y
‘X 轴发的出脉冲数为 1000’ ‘Y 轴发的出脉冲数为 2000’上例程序为 X Y 二轴同时动作. 系统扫描完 20 行，21 行，再一起运行二个轴。 020 马达脉冲 X 01000 ‘X 轴发的出脉冲数为 1000’ 上例程序为 X 动作. ※ 如果两个轴不要同时动，可以在两个轴之间加入一条延时指令就可两个轴分开动作。 010 011 马达脉冲 X 延时指令
‘X 轴发的出脉冲数为 1000’ ‘延时 0.01 秒’012 马达脉冲 Y 01000 ‘Y 轴发的出脉冲数为 1000’ ※ 如果连续编两条或多条同一个轴的脉冲指令，程序只会运行最后一条或第三条脉冲指令。4: 延时指令执行该指令时系统自动延时（等待）指定的时间，然后再执行下一条指令。 设Z范围：0 - 9，99 秒原为 99.999 秒)。 单位： 0.01 秒（原为 0.001） 。 例： 行号 指令 参数 …... …… ……. 030 延时指令 00030 ‘系统延时等待 0.3 秒再运行下一条指令’5：循环指令此指令分为， 跳转到行号 和 循环的次数 两个数据， 执行该指令时系统自动跳转到指定行号执行。 当执行完指定的循环次数后再执行后面的程序。编程方法可参考 3.2 编程操作 和 特殊编程说明：操作。设Z范围：跳转到行号 499 行（只能跳转到此行号之前的行号循环）循环的次 999 次跳转到行号 例：行号 …... 030 指令 …… 循环指令 参数 ……. 015 009循环的次数‘系统循环运行 15 行到 30 行指令 9 次’※ 该指令一个程序里可以多次使用，但不能循环嵌套循环使用，也就是一个循环指 令内不能再用一个循环指令， 必需一个循环指令完了后才能再次会用另一次循环 指令。 ※ 如果确实须要多次什么可以用程序调用指令多次调用子程序替代。 6：原点指令执行该指令时系统自动按照最后一次设Z速度指令的一半速度找原点，直到找到原点才执 行下一条指令。其中：如下图 1 三位数字前的“－”表示电机反向运行。 无符号则正向运 行。 如下图 2 三位数字,依次是 X,Y,Z,数值为 1 表示该轴执行回原点,为 0 表示该轴不执 行回原点.例： 行号 …... 002指令 …… 原点指令参数 ……. 11012‘ X Y 轴马达正向回原点’7：计数指令系统内部有一个供用户使用的产量计数器，执行该指令时系统自动将计数器加一。此计数 值可供条件跳转指令的 计数跳转 使用。 例： 行号 指令 参数 …... 030 …… 计数指令 ……. ‘计数器加一’ 计数范围：0 － 99999 .8：输入指令此指令分为 输入口 X0-X10 和 通 / 断 两个数据， 执行该指令时系统会按照设Z的设 Z的输入口 X0 - X10 的 通 / 断 状态 ， 当设Z输入口有信号输入时才执行下一条指令。 没满足信号条件就一直等待。此指令自带 15 毫秒延时防抖功能。 通：该输入口有信号输入才运行下一条指令。 断：该输入口输入信号断开（无输入信号）才运行下一条指令！ 设Z范围：X0-X10。和 通 / 断 两个数据。 例： 行号 ….. 010 011 指令 …… 输入指令 输入指令 参数 ……. 通 X05 断 X05 ‘等待输入口 X5 输入信号’ ‘等待输入口 X5 断开输入信号’9：输出指令此指令分为 输出口 Y0-Y7 定的输出口打开或 关闭. 例： 行号 指令 …... 010 …… 输出指令 和 开/关 两个数据， 执行该指令时系统将按照指令设 和 开 / 关两个数据。 设Z范围：输出口（Y1-Y8） 参数 ……. 开 Y3 ‘输出器 Y3 打开’10：计数清零系统内部有一个供用户使用的计数器，执行该指令时系统自动将计数器清零。 例： 行号 …... 010 指令 …… 计数清零 参数 ……. ‘产品计数清零’11：暂停指令执行该指令时系统自动跳为“暂停”等待“运行”的输入信号 ( 输入 X11 或按面板上的Enter (确定)键)才执行后面的程序。例： 行号 …... 010 指令 …… 暂停指令 参数 ……. ‘等待输入启动信号’12：跳转指令执行该指令时系统自动跳转到指定行号执行，无限次的循环。设Z范围：0-499 例： 行号 …... 030 指令 …… 跳转指令 参数 ……. 003 ‘系统跳转到 003 行运行’13:条件跳转此指令可以设Z为 计数跳转 和 输入信号跳转，两种! 计数跳转: 分为 跳转到行号 和 计数值 两个数据， 执行该指令时系统每运行到此指令自动 比较设定值和当前的计数值当两个的值相等时自动跳转到指定行号执行。设Z 范围：跳转 到行号 499 行（只能跳转到此行号之前的行号循环）计数值比较值 255 次 . 可以参考 5： 循环指令设Z!输入 信号跳转 :分为1 跳转到行号 ,2 输 入口 和 3 输 入状态 三个参数分别下图中的1,2,3， 执行该指令时系统检测设定的输入口输入状态是否和程序设定的相同, 如果不同就 运行下一条指令,相同程序就跳转到指定行号运行. 设Z范围：跳转到行号 499 行 输入口:X0 C X11 . 输入状态:0 / 1; 编程方法可参考 3.2 编程操作 和特殊编程说明：操作。1 2 3 1 跳转到行号 ,2 输入口 和 3 输入状态例： 行号 …... 010 …… 指令 …… 条件跳转 ……… 参数 ……. 035 20 ……. 045 X020 ‘当产品计数器计数到 20 时程序跳转到 35 行运行’ ‘当程序运行到这条指令,输入口 X2 有信号输020 条件跳转 入时程序跳转到 45 行运行’14：程序调用就是调用子程序 执行该指令时系统自动跳转要调用的子程序行号执行，该指令一定要配合程序返回使用。 注意：在子程序结束时一定记着加一条程序返回就可以自动返回到调用前的程序了。 例： 行号 …... 010 …... …... 030 …... 035 指令 …… 程序调用 …… …… 输出指令 …… 程序返回 参数 ……. 030 …… ……. 开 Y1 ……. ‘系统返回到 011 行运行’‘系统跳转到 030 行运行’子 程 序15：程序返回就是子程序返回 执行该指令时系统自动返回到调用前的行号执行，该指令一定要配合程序返回使用。 例： 行号 指令 参数 …... 010 …... 子 程 序 030 …... 035 …… 程序调用 …… 输出指令 …… 程序返回 ……. 030 …… 开 Y1 ……. ‘系统返回到 011 行运行’ ‘系统跳转到 030 行运行’16：--END―结束指令，当用户编写完程序最后加入此指令，当系统执行到此指令时自动跳到第 000 行运行。5样例程序例一： 一个简单的运动控制实例运动要求：按“运行”键，系统以每分钟 3000 个脉冲的度反向运行 5000 步，然后返 回待机。 端口清单： PUX 步进电机脉冲号， DRX 步进电机方向号 程序清单： 行号 指令 参数 说明 000 001 002 003 马达度速 X 马达脉冲 X 暂停指令 －END－ F 50 －5000 无 无//最低速度设置为 3000(50 X 60)个脉冲/秒//输出 5000 个脉冲（反向） //等待“运行”输入信号 //程序结束例二： 一个简单的输入、输出控制实例运动要求：按“运行”键，输出口 Y1 首先打开，等待 1 秒后，输出口 Y2 打开，等 待输入口 X1 输入信号，Y2 关闭，等待 2 秒后，Y1 关闭。 端口清单：输出口 Y1， 输出口 Y2，输入口 X1 程序清单： 行号 指令 参数 说明 00 01 02 03 04 05 06 07 08 例三：滴胶机控制系统 运动要求： 系统采用半步型步进驱动器， 步进电机是 1.8 度的， 同步轮带动转盘 （2： ， 1） 要求滴胶角度为 360 度， 端口清单：PUX 步进电机脉冲号， DRX 步进电机方向号 Y1 控制气缸上、下， Y2 控制滴胶 程序清单： 行号 指令 000 001 002 003 004 005 006 马达度速 X 暂停指令 输出指令 延时指令 输出指令 马达脉冲 X 输出指令 参数 F 005 开 1 500 开 2 400 关 2 说明// 速度设置为 300(5 X 60)个脉冲/秒暂停指令 输出指令 延时指令 输出指令 输入指令 输出指令 延时指令 输出指令 －END－ 开 1 1000 开 2 X01 关 2 2000 关 1 无//等待输入“运行”信号 //输出口 Y1 打开 // 等待 1 秒 //输出口 Y2 打开 //等待 X1 输入信号 //输出口 Y2 关闭 // 等待 2 秒 //输出口 Y1 关闭 //程序结束//等待用户放好产品，并按“运行” //Y1 气缸下降，准备滴胶 //等待 0.5 秒，气缸下降到位 //Y2 打开 开始滴胶 //转 360 度 输出 400 个脉冲 //Y2 关闭 停止滴胶007 008 009延时指令 输出指令 －END－500 关 1 无//等待 0.5 秒， //Y1 气缸提起 //程序结束例四： 多段运动控制实例运动要求： 启动(X11)键， 按 系统回原点， 然后以每分钟 3000 个脉冲的度反向运行 5000 步，然后返回待机。步进电机是 1.8 度的 端口清单： PUX 步进电机脉冲号， DRX 步进电机方向号 程序清单： 行号 指令 参数 说明 000 001 002 003 004 005 006 007 008 009 马达度速 X 暂停指令 输出指令 输入指令 输出指令 输入指令 脉冲指令 X 循环指令 计数指令 －END－ 开 1 1 F 005//速度设置为 300(5 X 60)个脉冲/秒//等待用户放好产品，并按“运行” //Y1 开 //等待 X1 输入信号 //Y1 关 //等待 X2 输入信号 // 输出 33 个脉冲 1/7 // 循环 6 次，跳转到 05 行执行。 //计数器加一 //程序结束关 1 X02 33 05 005 无例五： 三轴点胶机点胶控制实例运动要求：开机按 启动(X11)键, 三轴点胶机 Z 轴先回原点, 再 X,Y 一起回原点, 到原点 后开始点胶, X,Y 轴一起到指定位置,然后 Z 轴下降点胶, 然后返回! 端口清单： PUX. PUY. PUZ 步进电机脉冲号， DRX. DRY. DRZ 步进电机方向号 Y1 点胶信号 程序清单： 行号 000 001 002 003 004 005 006 007 008 009 010 011 012 013 014 015 指令 马达度速 X 马达度速 Y 马达度速 Z 原点指令 原点指令 延时指令 脉冲指令 X 脉冲指令 Y 延时指令 脉冲指令 Z 输出指令 延时指令 输出指令 脉冲指令 Z 延时指令 脉冲指令 X 参数 F 050 F 050 F 050 － 001 － 110 500 0 1000 开 1 300 关 1 －900 300 － 1400 说明//速度设置为 )个脉冲/秒 //速度设置为 3000(50 X 60)个脉冲/秒 //速度设置为 3000(50 X 60)个脉冲/秒//Z 轴反向回原点 //X . Y 轴反向回原点 //等待 0.5 秒， // X 输出 1500 个脉冲 // Y 输出 1700 个脉冲 //等待 0.2 秒， // Z 输出 1000 个脉冲 //Y1 开点胶 //点胶 0.3 秒， //Y1 关点胶 // Z 反向输出 900 个脉冲, //点胶 0.3 秒， // X 反向输出 1400 个脉冲016 017 018脉冲指令 Y 暂停指令 －END－－ 1600 无// Y 反向输出 1600 个脉冲 //等待用户放好产品，并按“启动” //程序结束返回第一行运行程序说明: 要三轴一起联动三个轴的行必须写在一起如 006,007,两个轴是一起 动的,可以不分顺序,但得写在一起才能一起如果分写就会一个轴动完才动下一个!如图:此 三轴一是起联动的.如里要两轴连也是 一样的如上例程中的 006,007,就是!11常见故障及排除5.1 手动时无运动：伺服驱动器或步进驱动器报警。 控制系统与驱动器间信号线联接有误。 系统到驱动器的信号线联接有误(可调换Dir 与PU信号线的联接)。5.2 运动距离有误差脉冲当量设Z不合适. 电机堵转或丢步(阻力过大、或电机性能差、或电机功率过小)。5.3 输入/输出无效输入/输出设Z与所使用的口线不对应。 输入/输出设Z的口号不存在或为0。 输入/输出口硬件有故障(可调换到未用的口位上)。 24V 电源工作不正常5 .4 步进电机(马达)不转丢步：启动速度过高 / X(Y,Z)轴高速过高 堵转：启动速度过高/ X(Y,Z)轴高速过高 振动：启动速度过高 缓慢：启动速度过低 为什么步进电机低速时可以正常运转,但若高于一定速度就无法启动,并伴有啸叫 声? 步进电机有一个技术参数： 空载启动频率， 即步进电机在空载情况下能够正常启 动的脉冲频率，如果脉冲频率高于该值，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵转。在 有负载的情况下，启动频率应更低。如果要使电机达到高速转动，脉冲频率应该有加速 过 程，即启动频率较低，然后按一定加速度升到所希望的高频（电机转速从低速升到 高速）。5.5 控制器常遇见故障及处理方法1. 只是正转或只是反转：电机驱动器的输入电平不匹配，或连接线虚接（控 制线及电机动力线）。 2. 电机赌转及抖动：细分调整不当，或转速超过电机的额定转速或电机负 载过重，或速度设Z过大。 3. 全部的输出口失效：输出口线与+24V直接短路，或继电器线圈短路， 输出短路会 造成输出IC烧而会全输出或全都不输出。此时更换IC-ULN2803既可,IC在输出端子旁!5.6 修改不了程序开机没输入密码或密码输入不正确, 可以参考 3.5.1 用户密码12联系方式:电话：. 邮箱：
QQ: 6822373. 付 工12资料集12.1 起始速度、加速度、最高速度：由于步进电机的特性：步进电机必须以较低的转速才能启动，然后转速不断加快，最终达到你 的理想速度；同样，需要电机停止时，可能当时电机的转速很快，如果电机立即停转，电机或你的 其它机械设备的惯性会给你的设备（包括电机）带来很大的损伤，因此，电机在高速转动时，必须 速度逐渐减慢，当速度低到一定程度时，才可以将电机停下来，但这个速度一般需要你根据设备的 整体性能来决定；作为一个推荐，你可以先把这个速度设为一个较低的值，效果达到后，可以将这 个速度在逐渐提高。 马达低速：就是设置步进电机的启动速度。 最高速度：也就是步进电机正常工作时的速度。不要尽量不要试图让步进电机的转速过高，因为步 进电机的扭距（所谓电机的力）将有很大的下降。尽量不要使驱动器处于高细分，除非你的精度要 求很高， 又不能通过其它方式解决 （例如减少丝杆螺距） FX300控制器所发脉冲的速度毕竟有限， ， 一般在每秒20000个脉冲以下，理想值是每秒1.2 万个脉冲左右，请你酌情考虑。 加速度： 步进电机以起始速度启动， 逐渐上升为最高速度， 在此过程中的上升幅度 （上升的快慢） ， 就是加速度。电机在停止过程中的速度变化是启动时的逆过程。12.2 步进电机的选用计算方法:步进电机是一种能将数字输入脉冲转换成旋转或直线增量运动的电磁执行元件。每输入一个脉冲电机转轴步进一个 步距角增量, 一般常用的是,1.8 度的, 计算: 360 度 除 1.8 度就是 200 个脉冲转一圈! 这是没细分的算法! 步进电机是一种能将数字输入脉冲转换成旋转或直线增量运动的电磁执行元件。每输入一个脉冲电机转轴步进一个 步距角增量。电机总的回转角与输入脉冲数成正比例，相应的转速取决于输入脉冲频率。 步进电机是机电一体化产品中关键部件之一，通常被用作定位控制和定速控制。步进电机惯量低、定位精度高、无 累积误差、控制简单等特点。广泛应用于机电一体化产品中，如：数控机床、包装机械、计算机外围设备、复印机、 传真机等。 选择步进电机时，首先要保证步进电机的输出功率大于负载所需的功率。而在选用功率步进电机时，首先要计算机 械系统的负载转矩，电机的矩频特性能满足机械负载并有一定的余量保证其运行可靠。在实际工作过程中，各种频 率下的负载力矩必须在矩频特性曲线的范围内。一般地说最大静力矩 M jmax 大的电机，负载力矩大。 选择步进电机时，应使步距角和机械系统匹配，这样可以得到机床所需的脉冲当量。在机械传动过程中为了使得有 更小的脉冲当量， 一是可以改变丝杆的导程， 二是可以通过步进电机的细分驱动来完成。 但细分只能改变其分辨率， 不改变其精度。精度是由电机的固有特性所决定。 选择功率步进电机时，应当估算机械负载的负载惯量和机床要求的启动频率，使之与步进电机的惯性频率特性相匹 配还有一定的余量，使之最高速连续工作频率能满足机床快速移动的需要。 选择步进电机需要进行以下计算： （1）计算齿轮的减速比 根据所要求脉冲当量，齿轮减速比 i 计算如下: i=(φ.S)/(360.Δ) (1-1) 式中 φ ---步进电机的步距角（o/脉冲） S ---丝杆螺距（mm) Δ---(mm/脉冲） （2）计算工作台，丝杆以及齿轮折算至电机轴上的惯量 Jt。Jt=J1+（1/i2)[(J2+Js）+W/g（S/2π)2] （1-2） 式中 Jt ---折算至电机轴上的惯量(Kg.cm.s2) J1、J2 ---齿轮惯量(Kg.cm.s2) Js ----丝杆惯量(Kg.cm.s2) W---工作台重量（N） S ---丝杆螺距（cm） （3）计算电机输出的总力矩 M M=M a+M f+Mt （1-3） M a=（Jm+Jt).n/T×1.02×10ˉ2 （1-4） 式中 M a ---电机启动加速力矩（N.m) Jm、Jt---电机自身惯量与负载惯量(Kg.cm.s2) n---电机所需达到的转速（r/min） T---电机升速时间（s） M f=(u.W.s)/(2πηi)×10ˉ2 （1-5） M f---导轨摩擦折算至电机的转矩（N.m) u---摩擦系数 η---传递效率 Mt=(Pt.s)/(2πηi)×10ˉ2 （1-6） Mt---切削力折算至电机力矩（N.m) Pt---最大切削力（N） （4）负载起动频率估算。数控系统控制电机的启动频率与负载转矩和惯量有很大关系，其估算公式为 fq=fq0[(1-(M f+Mt))/M l）÷(1+Jt/Jm)] 1/2 （1-7） 式中 fq---带载起动频率（Hz） fq0---空载起动频率 M l---起动频率下由矩频特性决定的电机输出力矩（N.m) 若负载参数无法精确确定,则可按 fq=1/2fq0 进行估算. （5）运行的最高频率与升速时间的计算。由于电机的输出力矩随着频率的升高而下降，因此在最高频率 时，由矩 频特性的输出力矩应能驱动负载，并留有足够的余量。 （6）负载力矩和最大静力矩 M max。负载力矩可按式（1-5）和式（1-6）计算，电机在最大进给速度时，由矩频特 性决定的电机输出力矩要大于 M f 与 Mt 之和，并留有余量。一般来说，M f 与 Mt 之和应小于（0.2 ～0.4)M max.资料还在完善中! ! !
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