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基于STM32的双轮自平衡小车，终于完成了
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兄台，用的什么电机。普通的减速电机吗
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兄台，用的什么电机。普通的减速电机吗
没错，就是普通减速电机
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问一下楼主，那个平衡直接在初始化函数里实现了吗？
在balance.c文件中有一个定时器的中断函数调用了那个平衡函数
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动态稳定是指电力系统受到小的或大的扰动后，在自动调节和控制装置的作用下，保持较长过程的运行稳定性的能 ...
不错不错，理论很强大
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楼主做得不错，走起来挺稳的。
其实还有很多东西没弄好，不能在一点站立
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基于STM32的两轮平衡车的视频的背景歌曲是什么，很好听，求楼主说一下，收藏了去。 ...
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你在琛圳吗？
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来学习！！！！！！！！！！
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楼主用的ＰＩＤ控制的，PID就够用了吗
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楼主用的ＰＩＤ控制的，PID就够用了吗
够了啊，角度PD&&速度PI
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如果要在一点站立的话，加速度传感器得很精密，电机也得反应够快
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时间类勋章STM32 两轮平衡小车——电机控制
上传时间为：
&前面一篇大概的讲述了平衡小车的设计概况，在这一篇主要讲述电机的控制，通过上一讲可以知道平衡车做使用的电机驱动芯片是TB6612FN，它与L298N大体相同，但是Tb6612有更多突出的优点：TB6612相对于传统的L298N效率上提高很多,体积上也大幅度减少，在额定范围内，芯片基本不发热，当然也就显得更加娇贵。& 该芯片使用贴片封装，电路接线图如下：& 控制方法如下（A路为例）：& 电机正反转控制：通过修改AIN1、AIN2的高低电平控制电机转向；& 电机转速控制：通过对PWMA占空比的调节来调节电机转速。
& STM32对PWm输出的控制也是比较简易的，只需通过简单配置即可，配置方式如下： GPIO_InitTypeDef GPIO_InitS
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_BaseInitS
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitS
/*使能GPIOA、GPIOC、AFIO、TIM8外设时钟*/
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_TIM8, ENABLE);
/*初始化PA.07端口为Out_PP模式*/
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
/*初始化PC.06端口为Out_PP模式*/
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
/*初始化PC.07端口(TIM8_CH2)为AF_PP模式*/
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
/*定时器基本配置*/
TIM_BaseInitStructure.TIM_Prescaler = 3-1; //时钟预分频数3,TIM8的计数时钟频率为24MHz
TIM_BaseInitStructure.TIM_Period = 1000-1; //自动重装载寄存器数值,PWM2频率为24MHz/1000=24KHz
TIM_BaseInitStructure.TIM_ClockDivision = 0; //采样分频
TIM_BaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //向上计数
TIM_BaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0; //重复寄存器
TIM_TimeBaseInit(TIM8, &TIM_BaseInitStructure);
TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //PWM1输出模式
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_E //使能该通道输出
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_H //输出极性
TIM_OC2Init(TIM8, &TIM_OCInitStructure); //按指定参数初始化
TIM_OC2PreloadConfig(TIM8, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM8在CCR2上的预装载寄存器
TIM_ARRPreloadConfig(TIM8, ENABLE);
//使能TIM8在ARR上的预装载寄存器
TIM_Cmd(TIM8, ENABLE);
//打开TIM8
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM8, ENABLE);
//PWM输出使能
在需要改变PWM咱孔壁输出是只需要调用：TIM_SetCompare2(TIM8, (uint16_t)fPWM_L);
这个家伙很懒，什么都没有留下。
作者其它经验
苏州灵动帧格网络科技有限公司 版权所有. 苏ICP备号-2STM32-balancecar 基于 的两轮平衡小车程序代码，想自己做的可以参 下 SCM 单片机开发 240万源代码下载-
&文件名称: STM32-balancecar& & [
& & & & &&]
&&所属分类:
&&开发工具: C#
&&文件大小: 1397 KB
&&上传时间:
&&下载次数: 7
&&提 供 者:
&详细说明：基于STM32的两轮平衡小车程序代码，想自己做的可以参考一下-A balance car of two wheels program code, if you want to by yourself, this can privide you a reference.
文件列表(点击判断是否您需要的文件，如果是垃圾请在下面评价投诉):
&&STM32 小车模型程序\ARM程序.axf&&..................\ARM程序.htm&&..................\ARM程序.lnp&&..................\ARM程序.map&&..................\ARM程序.opt.bak&&..................\ARM程序.plg&&..................\ARM程序.sct&&..................\ARM程序.tra&&..................\ARM程序.Uv2.bak&&..................\ARM程序.uvgui.Administrator&&..................\ARM程序.uvopt&&..................\ARM程序.uvproj&&..................\ARM程序_Opt.Bak&&..................\ARM程序_STM32 F103 VET FLASH.dep&&..................\ARM程序_STM32 F103 VET RAM.dep&&..................\ARM程序_Target 1.dep&&..................\ARM程序_Uv2.Bak&&..................\.SM\cortexm3_macro.s&&..................\...\stm32f10x_vector.s&&..................\cortexm3_macro.lst&&..................\cortexm3_macro.o&&..................\ExtDll.iex&&..................\JLinkLog.txt&&..................\main.c&&..................\main.crf&&..................\main.d&&..................\main.o&&..................\Obj\cortexm3_macro.lst&&..................\...\cortexm3_macro.o&&..................\...\main.crf&&..................\...\main.d&&..................\...\main.o&&..................\...\STM32F10x.lst&&..................\...\STM32F10x.o&&..................\...\stm32f10x_it.crf&&..................\...\stm32f10x_it.d&&..................\...\stm32f10x_it.o&&..................\...\stm32f10x_rcc.crf&&..................\...\stm32f10x_rcc.d&&..................\...\stm32f10x_rcc.o&&..................\...\stm32f10x_vector.lst&&..................\...\stm32f10x_vector.o&&..................\STM32F103.c\cortexm3_macro.s&&..................\...........\STM32F10xLIB.Opt&&..................\...........\STM32F10xLIB.Uv2&&..................\...........\stm32f10x_adc.c&&..................\...........\stm32f10x_bkp.c&&..................\...........\stm32f10x_can.c&&..................\...........\stm32f10x_crc.c&&..................\...........\stm32f10x_dac.c&&..................\...........\stm32f10x_dbgmcu.c&&..................\...........\stm32f10x_dma.c&&..................\...........\stm32f10x_exti.c&&..................\...........\stm32f10x_flash.c&&..................\...........\stm32f10x_fsmc.c&&..................\...........\stm32f10x_gpio.c&&..................\...........\stm32f10x_i2c.c&&..................\...........\stm32f10x_it.c&&..................\...........\stm32f10x_iwdg.c&&..................\...........\stm32f10x_lib.c&&..................\...........\stm32f10x_nvic.c&&..................\...........\stm32f10x_pwr.c&&..................\...........\stm32f10x_rcc.c&&..................\...........\stm32f10x_rtc.c&&..................\...........\stm32f10x_sdio.c&&..................\...........\stm32f10x_spi.c&&..................\...........\stm32f10x_systick.c&&..................\...........\stm32f10x_tim.c&&..................\...........\stm32f10x_usart.c&&..................\...........\stm32f10x_wwdg.c&&..................\...........\USB\usb_core.c&&..................\...........\...\usb_init.c&&..................\...........\...\usb_int.c&&..................\...........\...\usb_mem.c&&..................\...........\...\usb_regs.c&&..................\..........h\cortexm3_macro.h&&..................\...........\stm32f10x_adc.h&&..................\...........\stm32f10x_bkp.h&&..................\...........\stm32f10x_can.h&&..................\...........\stm32f10x_conf.h&&..................\...........\stm32f10x_crc.h&&..................\...........\stm32f10x_dac.h&&..................\...........\stm32f10x_dbgmcu.h&&..................\...........\stm32f10x_dma.h&&..................\...........\stm32f10x_exti.h&&..................\...........\stm32f10x_flash.h&&..................\...........\stm32f10x_fsmc.h&&..................\...........\stm32f10x_gpio.h&&..................\...........\stm32f10x_i2c.h&&..................\...........\stm32f10x_it.h&&..................\...........\stm32f10x_iwdg.h&&..................\...........\stm32f10x_lib.h&&..................\...........\stm32f10x_map.h&&..................\...........\stm32f10x_nvic.h&&..................\...........\stm32f10x_pwr.h&&..................\...........\stm32f10x_rcc.h&&..................\...........\stm32f10x_rtc.h&&..................\...........\stm32f10x_sdio.h&&..................\...........\stm32f10x_spi.h&&..................\...........\stm32f10x_systick.h
&[]:一般，勉强可用
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&[] - 这是我公司研制的蛋白检测的下位机源代码，包括数据采集，电机驱动等。
&[] - IEC61850 源代码，c语言编写，可以直接当模块用，多线程，是官方发布的最新代码，可以在嵌入式linux中应用，有服务器，和客户端，scl输出，java编程的。
&[] - 两轮平衡车原代码,自动平衡功能，转弯控制，稳定使用
&[] - 乐高自平衡 两轮自平衡小车 数据自己修改更多频道内容在这里查看
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