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两轮自平衡车的制作
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你可能喜欢&主题：两轮自动平衡车？这玩意儿实用吗？
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最近几天，在广州客村地铁站珠影对面，每天下班时间六点钟左右，就见一位老兄背着挎包，驶着这种货色很风骚地飘过……轮子比视频中的要大，有点象汽车的轮胎了。
因为开得过快，来不及拍下来。
这东西允许上路吗？
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&浏览：1747&&回帖：13 &&
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乔布斯以前参合过这个东西的开发
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现在还玩两轮？都一轮了！
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车子有近百斤重，搬运不方便，否则也买个玩玩
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Adamhe 发表于
有兴趣可以搜一下北京的特SB警采购过一批天安门广场巡逻用的。
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淘宝上楼主这种国产山寨货是6388元，据说最高限速18公里，一次充电可以行驶4小时，最多35公里
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让予弹飞 发表于
危险。至少应该限速。这玩应儿全速也就30公里/小时。
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危险。至少应该限速。
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新日电动车专卖有卖 我问过一万五
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个性设置 发表于
原来这玩意2001年就有了。
不过貌似市场不大？价钱贵啊
有兴趣可以搜一下北京的特SB警采购过一批
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注册: 2012年07月
摄位车的运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”（Dynamic Stabilization）的基本原理上，也就是车辆本身的自动平衡能力。以内置的精密固态陀螺仪（Solid-State Gyroscopes）来判断车身所处的姿势状态，透过精密且高速的中央微处理器计算出适当的指令后，驱动马达来做到平衡的效果。假设我们以站在车上的驾驶人与车辆的总体重心纵轴作为参考线。当这条轴往前倾斜时，摄位车车身内的内置电动马达会产生往前的力量，一方面平衡人与车往前倾倒的扭矩，一方面产生让车辆前进的加速度，相反的，当陀螺仪发现驾驶人的重心往后倾时，也会产生向后的力量达到平衡效果。因此，驾驶人只要改变自己身体的角度往前或往后倾，摄位车就会根据倾斜的方向前进或后退，而速度则与驾驶人身体倾斜的程度呈正比。原则上，只要摄位车有正确打开电源且能保持足够运作的电力，车上的人就不用担心有倾倒跌落的可能，这与一般需要靠驾驶人自己进行平衡的滑板车等交通工具大大不同。
——————上下坡的时候不知道怎么控制？
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正版的发明者貌似就是玩这东西摔下山挂掉了
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Adamhe 发表于
这玩意有个名字叫segway
正版的可不便宜...价钱可以买个国产微型车了
不过有MIC版本...价格只需要..几十分之一貌似(原来这玩意2001年就有了。
不过貌似市场不大？
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这玩意有个名字叫segway
正版的可不便宜...价钱可以买个国产微型车了
不过有MIC版本...价格只需要..几十分之一貌似(&-看起来就是你发的图里头那个)
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盗墓笔记游戏出来了，你们都玩了么？
自制STM32主控板PCB
STM32F103RBT6主控，直流减速电机带编码器，自制有机玻璃车体，自制铝合金电机固定座，直径65cm轮胎，11.4V航模电池，自制三极管电平转换模块，L298电机驱动，MPU6050三轴位置传感器
附直立初期小视频一段
好厉害的样子
互补滤波算法，角度调整PID算法
厉害　　　--——来，兄弟，抱一下！
不错，支持原创，加精
这个精品，太精品了，哈哈
三叔正版授权网游公测！
pcb技术挺厉害
不错哦～抱着仰视的心态前来观摩～
有机会可以向您学习一下O(∩_∩)O
是大学生吗？
楼主真牛，用的陀螺仪吗？求解释下下呗
自己焊的单片机吗？
西安理工的实力强大！
果断粉你了，以后有问题多多交流
去年做过……但楼主的很精致
好厉害啊，楼主！顶一个！
厉害，顶！我想问一下学单片机需要什么知识？大一暑假想学点东西
要向楼主多学习
呃…没什么大不了的，我们卓工班的去年飞思卡尔的就去了５个队伍。两轮平衡是最基础的。同是西安的，长安大学，电子与控制学院的。
牛啊 求楼主推荐下 最近想做个双足机器人
用的舵机9.6V供电 你看是买个7.2V智能车专用电池然后用升压模块升到9.6V好还是直接买个9.6V充电电池组。。。。不过看淘宝上卖的那种充电电池组好像不太专业。
还打算买个三轴陀螺仪（或电子罗盘），但是好多种价钱差距很大，求楼主推荐下买个什么价位什么型号的比较合适。
另外求教PCB技术。。。。。
Very Good!
没有转向功能吗？加速度控制了吗？话说光直立的话也不是很难
第八届飞思卡尔光电组就是直立方案
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两轮自平衡车，走遍天下都不怕！这个小车不一般，因为两个轮子它也可以自己达到平衡，今天给大家分享几个两轮平衡车的设计，还没有玩过的朋友可不要错过了！该两轮自平衡小车硬件设计概述：& & 控制器：ATmega16；8MHz；& & 加速度传感器：MMA2260；陀螺仪：EWTS82；& & 传感器的融合：卡尔曼滤波；& & 马达：EN_2342CR（速比64）+双路12脉冲编码器+CD40106对信号整形；& & 驱动板芯片：CD4001+IR2111+IRF1404（驱动电流可以很大）；在准备搭建此两轮自平衡小车前需准备如下：一个UNO和一个自平衡扩展板，再加上小车底盘就行了。两轮自平衡小车的硬件分为三个部分，分别是主控部分、小车姿态获取部分以及电机驱动部分。主控板采用目前常用的arduino UNO，同时也可以使用其他arduino通用控制板做主控。 两轮自平衡车特点：小车底盘使用的是一体成型的钣金件，且表面做了黑色阳极化处理，更耐脏，更坚固，而非其他的使用亚克力固定电机座的做法。上两层使用黑色亚克力，与底盘浑然一体，更加时尚美观。电机光栅码盘有保护盖，避免了小车行进碰撞导致损坏光栅，如果光栅损坏了，小车想再站起来就不可能了。使用的是减速电机而非步进电机，反应更迅速。电路板完全自主设计成单板模式，而非模块拼凑。使用安卓蓝牙APP进行遥控。电路控制使用双主控，与现有市面上的载人两轮自平衡车方案相同，一颗用于运动控制，一颗用于姿态解算，具备更高的可靠性。电路提供了2部分3.3V电源，一个用于姿态传感器单独供电，另一个用于除姿态传感器其他的所有部分3.3V电源，避免了电源交叉影响，给姿态解算带来了更高的精确度。 控制板采用原子的STM32 MINI开发板，遥控使用板上的红外接收器，当然理论上也可以使用板上的rf无线模块接口。方位传感器采用iic接口的9轴模块。采用9v减速电机与铝合金支架、轮胎，电机有两个电源输入端口，通过改变电压的正负极，可以改变电机的转动方向；通过改变驱动电压的大小，可以改变电机的转速。电机驱动模块采用全隔离的L298N驱动板，抗干扰。电池采用12v 3000mah的聚合物锂电池，恒定放电电流可达4A，瞬间可达40A。逻辑电路5V供电模块，采用LM2596降压模块从12v锂电池取电，该模块的输出电压可调，我调整到了5v输出。 该两轮自平衡小车主要由两部分组成，分别是上位机体感识别的部分和下位机两轮自平衡部分。主要是使用微软的Kinect摄像头，这个摄像头可以输出景深图像，骨骼数据以及RGB数据。图像处理非常复杂，由微软提供，RGB数据我没有处理，直接显示了，然后做了一个简单的动作识别，基于空间点坐标和点之间向量，计算阀值，然后用WIFI传输数据，WIFI使用亚信提供的WIFI转串口方案。下位机就是用陀螺仪和三轴加速度采样信号，用一个凯尔曼滤波做了一个数据融合，计算出角度和角角速度，然后就是几个PI调节器做的一个3闭环，姿态，速度，位置。凯尔曼滤波用的是别人的代码，这个是一个自适应的算法，参数什么的都不需要改动，只需要单片机就可以了，M051的确实快。 Arduino自主平衡车拥有室内外自主导航的能力。这台非传统车辆可以快速自主通过一系列障碍、转角、崎岖路面，水桶和斜坡等对它来说都小菜一碟。这款自动平衡机器人采用惯性测量装置（IMU）作为核心，该装置包括三轴速率陀螺，加速度计和磁力计，共计九个传感器，总采样速率可以达到千次∕秒，此外它还采用了方向余弦矩阵算法（DCM），其搭载的数学滤波器则可更好地利用每个传感器的性能。该机器人还搭载了更高级别的代码，这样就可快速计算出机器人的实时状态（角度和转速等），以更好的保持平衡。
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