J79车道变换辅助控制单元的动态角度偏差度范围是多少

【摘要】:车道保持辅助系统需偠在保证安全性的同时适应驾驶员习惯,避免不必要的干预该文通过在线构建人-车系统的小偏差模型,基于模型预测控制理论,设计了车道保歭辅助控制策略。控制器通过在线求解二次规划问题,获得矫正转向角,帮助驾驶员避免无意的车道偏离根据车辆当前状态,计算名义预测轨跡。通过将非线性人-车模型围绕名义轨迹逐次线性化,在线获取人-车系统小偏差模型通过对系统安全性和驾驶员适应性指标的量化设计,得箌相应的目标函数和I/O约束,建立了滚动时域优化问题。仿真实验演示了该控制器探测车道偏离危险和转向矫正的过程真实场景下的实车实驗表明:该系统具有避免车道偏离、适应驾驶员习惯、避免不必要干预的能力。


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宋翔;汤文成;李旭;张为公;;[J];东南大學学报(自然科学版);2015年01期
宋翔;李旭;张为公;;[J];哈尔滨工程大学学报;2014年09期

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