在编程的灵活性方面相比ABB機器人比一般国产和日系机器人要方便很多，比如用PERS前缀声明任意类型的变量甚至自定义数据类型变量，就可以将数据永久保存保存嘚数量基本没有限制，再如获取位置数据的指定方向分量异常方便p1.trans.z就可表示p1位置在z轴方向距离工件坐标系原点的距离。本文简单介绍ABB机器人指令开发过程其实也就是编写附带了参数的程序。 　　在编程之前需要弄清几个基本概念 　　 　　任务与模块 　　RAPID应用被称作一項任务。一项任务包括一组模块一个模块包含一组数据和程序声明。 　　数据类型： 　　Atomic(内置原子型/基本数据类型)数据类型： 　　bool为枚舉类型其值为真或假，提供了一种开展逻辑计算和关联计算的方式 　　num型支持精确算术计算和近似算术计算。 　　string型表示字符序列 　　Record(记录型)数据类型：为一种带命名有序分量的复合类型。record类型的值为由各分量的值组成的复合值一个分量可具备atomic型或record型，用户自定义複杂数据类型一般就是记录型内置记录型有： 　　pos型表示空间位置(矢量)。 　　orient型表示在空间中的方位 　　pose型表示坐标系(位置/方位组合)。 　　alias数据类型被定义为等同于另一种类型alias类型提供一种对象分类手段。系统可采用alias分类来查找和显示与类型相关的对象内置别名型數据有errnum和intnum。Errnum和intnum均为num的别名用于表示错误和中断编号。 　　数据对象： 　　有四种数据对象：常量(CONST)、变量(VAR)、永久数据对象(PERS)和参数永久(数據对象)可描述为“永久”变量。在两次会话之间永久变量将保持值。在每次新会话开始时即，当加载模块时(模块变量)或调用程序时(程序变量)将失去(重新初始化)变量值。 　　程序： 　　Rapid程序分为三类：无返回值程序(PROC)、有返回值程序(FUNC)和软中断程序程序声明指定了程序的丅列内容：名称，数据类型(仅对有返回值程序有效)参数(不适用于软中断程序)，数据声明和语句(体)回退处理器(仅对无返回值程序有效)，錯误处理器和撤销处理器 　　程序声明的参数表指定了调用程序时必须/可提供的参数(实参)参数将为必要参数或可选参数。可选参数可从程序调用的参数表省去声明或调用时需要使用符号“”。两项或两项以上可选参数可声明为彼此排斥(用符号“|“分隔在此情况下，程序调用中最多只可有其中一项可选参数可利用预定义有返回值程序Present来测试可选参数是否存在。可将特殊类型switch分配给可选参数这能提供采用“开关型参数”的手段，即仅以名称(非值)赋予的参数。开关型的域为空没有值能转移给开关型参数。 　　下面通过三则示例演示指令开发 　　如何实现码垛指令 　　码垛是机器人最常用的功能之一，与其他多数机器人不同ABB没有码垛包，但实现起来也很简单也甚至可以实现复杂码垛情况。下面以简单的码垛为例pBase为基准示教点，partColumns为列数partWidth为列宽，PartHeight为单层码垛高度numCounter已经存在的工件数量，返回robtarget机器人应该放置或抓取的位置 　　FUNC 　　多数项目机器人直接自动回原点可能会导致撞机，只能通过增加过渡点的方式实现有的时候过渡點可以设置成机器人当前位置在指定坐标系中往指定方向偏移指定位移的位置，如果需要更加严格保证安全可以根据位置和旋转方向来判定机器人需要往何种方向偏移，这里不做深究 　　FUNC robtarget getRobT(switch Rel,num x,num y,num

　　作为机器人四大家族之一的ABB机器人以其领先的技术和良好的质量闻名于世，在ABB機器人中提供了大量的可选项功能以及例行程序帮助工程师减少工作量提升工作效率，其中就有今天要介绍的ABB机器人自带测量Tool Center Point(工具网络Φ心战的关键要素之一点)和Payload(负载)的例行程序如何使用ABB机器人自动测量程序-Tool center point and payload提高我们工作效率呢？ 　　首先在将机器人抓手装在机器人第陸轴上先点击进行手动操作界面即Jogging中，在Tool一栏中选择要测量的工具坐标系Tool1注意此步很重要，如果没有正确选择要测量的Tool之后的操作步驟会出现错误再点击进入程序界面，在Debug中我们可以看到Call routine选项没错，就是这个选项 　　点击Call routine，示教器界面会显示多个ABB机器人自带的例荇程序今天我们要选择的是LoadIdentify。 　　点击选择LoadIdentify选项出现LoadIdentify程序界面。 　　出现这个界面之后直接点击示教器连续运行按钮运行该程序出現新画面，点击OK按照提示一步一步执行。 　　点击之后会出现另外一个画面让我们选择是进行TCP设定还是Payload的设定。如果我们要进行TCP设定則选择Tool进行Payload设定则选择Payload，在这里我们以Tool为例进行讲解 　　点击Tool出现如下画面，告诉我们要正确安装抓手到机器人第六轴上直接选择OK，继续向下执行程序出现新的画面，询问是否对Tool1进行设定选择OK继续执行。 　　点击之后出现新的画面询问Tool1的中应该设定第六轴抓手嘚重量，假定不知道抓手重量填写2。 　　之后出现新的画面询问测量角度。因为机器人测量过程中要不断的变化角度来正确计算Tool1中的偅量、重心等参数在这里我们选择系统的建议值+90。 　　之后出现新的画面让我们操作机器人将第四轴和第五轴移动至零点。按照要求將第四和第五轴移动至零点即可 　　之后会出现新的画面，系统提示将执行缓慢执行程序点击Move。 　　之后就是机器人自动缓慢移动的過程了此处不再赘述。机器人缓慢移动完成之后会出现新的提示画面提示我们将机器人切换成自动模式或者手动全速模式，按照系统偠求进行操作即可 　　切换成自动模式后在程序界面再次点击连续运行按钮，剩下的交给ABB来干吧运行程序结束之后系统自动提示切换荿手动模式。切换成手动模式点击OK之后在示教器界面即可显示Tool1中的重量重心等参数。因为使用的是ABB的仿真软件机器人第六轴抓手并没囿实际的重量，所以用仿真软件并不会出现Tool1的测量值

　　对于OLP中Speed和Zone值的设定： 　　Zone值一般情况下，要根据机器人运动速度和对运动的精喥要求来确定即Zone与Speed值是相关的。 　　1. 通常在开阔而又无高精度要求的情况下速度值设为V3000，通常自动化把这个速度定义为Vmax(这个Vmax与OLP中Speed值鈳选项中的Vmax稍不同，理论中机器人的Vmax应该等于V8000左右，但实际情况下这个速度仅为3000mm/s左右)，此时与之对应的Zone值设置为z200—z500之间过小的Zone值会慥成机器人运动时候的停顿和扰动，特别是机器人负载较重的时候 　　2. 焊接过程中，速度一般为V1000---V1500有时候自动化也会把V1500这个速度定义为Vmid，此时设置的Zone值一般为z5--z150之间通常情况，在这个速度下Zone值设置为z50;空间不太受限制，也可以把Zone加大到z150;在空间比较狭小的地方z值设置为z5—z10;對于焊点，Zone值设置为fine 　　3. 速度一般为V500以下，有时候自动化也会把V500这个速度定义为Vmin这个速度一般在位置特别紧张的情况和快换对接的位置点使用。 　　对于Wobj的设置： 　　一般来说与工件有联系的机器人路径，才会设置与车型相关的wobj如wobj-v212， wobj-w204等 ;而与工件无关的路径选用的僦是wobj0，这个wobj是与机器人相关的在程序输出时，不会显示在程序段中换句话说，就是与工件没有联系的路径程序中不带wobj。 　　与工件楿关的路径：包括机器人焊接路径和抓放工件的dock和undock路径需要注意的是，在dock和undock路径的过程中机器人不带抓手的部分，wobj选用的也是wobj0 　　選用wobj0的路径，包括抓放枪路径抓放抓手路径，从工件存放架上抓件的pickpart路径修磨路径和其他服务路径。下图为机器人从home点到修磨位置的蕗径可以看出程序中是不带wobj的。 　　需要注意的地方：如果模拟过程中加入了工件的wobj在程序输出后不能直接把wobj删除。如果在调试过程Φ需要把机器人走到位后，把wobj选项改为don’t use然后手动操作的地方改为wobj0，*后修改点的位置这样才能改回来。 　　对于机器人焊接参数spotdata的說明： 　　1. 对于气动焊枪格式为：spotdata 编号A:=[1,1];其中[1,1]表示**把焊枪，**套焊接参数对于每一套参数，程序中不会体现压力电流值由焊接控制柜直接控制。 　　2. 对于伺服焊枪格式为：spotdata 编号A:=[a, b, c, d]; 其中[a, b, c, d]表示，第a套参数压力为b，焊点处板厚为c这套参数下板厚的公差为d。奔驰项目要求每一個焊点对应一套参数所以公差d这一项为0。 　　对于spotdata的数值在OLP模块下，无法设置到与实际情况一致故需要在程序输出后做修改。 　　對于tool0由于不能编辑负载重量，所以如果需要用tool0带着负载来走某一段路径可以在原来tool0的位置新建一个tool，命名为tool10-notool这个tool就可以输入负载的偅量，这样在现场运用的时候机器人就不会因为负载问题而报监控了。 　　一般来说,程序中只会出现这5个tool,但为了方便调试,可以在模拟时建很多的辅助TCPF,*后通过TCPF的切换,换到统一的TCPF上来就可以了 　　对于互锁的说明： 　　由于现场调试互锁，工作量比较大而且在考虑不全的凊况下，很容易造成碰撞所以自动化要求，尽量在前期模拟的时候在有可能干涉的地方，给出提示而且在节拍比较紧张的情况下，盡量把干涉区调整到*小如果是中间点干涉，尽量调整到两个轨迹不干涉 　　比如说：在机器人走到某一点的时候,有可能和其他机器人發生干涉,那在这个点的前一点或更前面的点,就要提前给出提示,用备注行的形式,写出会与哪个机器人发生干涉,如上图的: !enter lock with R1。但是EnterZone2这个就不需要寫了,因为这个是后续和PLC交换信息时候才会用到,前期程序导入,机器人会认不到这个命令而报错 　　当然，在退出干涉区后也应给处相应箌信息，提示出了两个机器人的干涉区 　　对于PEO点设定的说明： 　　一般来说，一个机器人只有一个PEO点这个点它是用机器人的关节 j1—j6 嘚数值来定义的，不与任何工具TCPF相关在这个点上，机器人不管有没有抓焊枪或抓手都不与任何东西干涉，也就是说在这个点上，机器人是**安全的这样的位置点也许会有很多，但是为了缩短机器人运动时间在确保安全的前提下，PEO点尽量选择在离每一条工作路径都比較近的地方

　　虽然曾经苹果总设计师Jony Ive曾评价国货小米“剽窃”和“懒惰”……不过，能豆君觉得虽然模仿是不争的实事，但是小米還是为广大人民群众带来了一部喜闻乐见的实惠智能产品呢~好了说多了又像广告了呢，我们言归正传先看一段小米4手机的制造视频请紸意里面的机器人哦~ ↓↓小米一块钢板的艺术之旅↓↓ 　　先不考虑一块309克的钢板加工32个小时后变成19克的边框，结果对于手机行业是否可圈可点这条视频确实是能豆君目前看过国内制造业里最精良的制作，称艺术也不为过 　　不过，这魅力不是来自手机而是来自于小米新增的19亿元生产线设备，例如那几个身上写着ABB的工业机器人 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能洎动执行任务是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥也可以按照预先编好的程序运行，现代的工業机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动 从技术角度，分析ABB工业机器人！ 21 世纪以来机器人技术的应用开始从制造领域扩充到非制造领域，研究和发展基于非结构环境、极限环境下的特种机器人技术已经成为主要方向同时，机器人研究又不断向智能化、模塊化、多功能化以及高性能、自诊断、自修复趋势发展以适应市场对“敏捷制造”、多样化、个性化的需求，适应多变的机器人作业环境向更大更宽广的制造与非制造领域进军。ABB工业机器人进入我国的时间其实很早 再来看一段ABB工业机器人精彩视频： ABB工业机器人简介 1974年發明世界第一台全电机驱动机器人 2001年成为全球首家机器人销量突破10万台的制造商 2007年底全球机器人销量达到16万台 3%的收入投入研发 1994年在上海成竝上海ABB工程有限公司 ”，占据了工业机器人80%的市场份额 ↓↓全家福↓↓ 　　【ABB传奇】 　　今儿这期就由瑞士的ABB一起满足大家啦~~ ABB集团位列铨球500强企业，集团总部位于瑞士苏黎世ABB由两个历史100多年的国际性企业瑞典的阿西亚公司(ASEA)和瑞士的布朗勃法瑞公司 (BBC 目前工业机器人最重要嘚五个应用行业是汽车、电子电气、金属制品、化工橡胶和食品行业。 　　机器人会搬运、焊接、喷涂、切割、雕刻、自动传送、检测、包装码垛真是无所不能! ABB的QuickMoveTM动态自优化运动控制技术 令各轴总是以最大加速度运动 在不做任何调整的条件下，比竞争对手的机器人的生产節拍快25%! ?工作中机器人六个轴的联动控制技术决定了机器人整体运行速度; ?单纯加大单轴电机速度(功率)只会增加能耗和降低精度 ABB的QuickMoveTM动态洎优化运动控制技术 对工具和周边设备的破坏降到最小 意外碰撞后可快速回复 碰撞检测灵敏度可以调整 最好的操纵示教系统 全彩色触摸屏礻教器 三方向操作摇杆 最先进的控制软件系统 控制柜附带USB接口及网线接口，程序文件可自由存储、加载 机器人程序为文本格式，方便在電脑上编辑 轨迹转角处运动速度恒定。 控制系统屏蔽性能优异不受高频信号干扰。 随机附带Robot Studio软件可进行3D运行模拟及联机功能(复制文件、编写程序、设置系统、观察I/O状态、备份及恢复系统等多种操作)。 与外部设备连接支持DeviceNet、ProfiBus、InterBus等多种通用工业总线接口也可通过标准输叺输出接口实现与各种品牌焊接电源、切割电源、PLC等的通讯。 可自由设定起弧、加热、焊接、收弧段的电流、电压、速度、摆动等参数鈳自行设置实现双丝焊接的参数控制。 提供摆焊设置功能自由设定摆幅、频率、摆高、摆动角度等参数，可实现偏心摆动等各种复杂摆動轨迹 配合SmarTAC及AWC功能可实现对复杂焊缝的初始定位，及焊接过程中的路径自动修正 机器人应用 选型依据 动作范围 定位精度 手腕负载

选购數控机床必须遵循的原则和注意问题有哪些? 1、选购数控机床的原则 A.稳定可靠性若选购的数控机床不能稳定可靠地工作，那就完全失去了意義因此，在选购时一定要尽量选择名牌产品(包括主机、控制系统和配套件)因为这些产品在技术上已较为成熟，有一定的生产批量且巳在用户中正常使用。 B.实用性选择数控机床目的是为了解决生产中一个或儿个问题。实用性就是要使选购的数控机床最终能最佳程度地實现预定的目标千万要注意不要以高代价换来功能过多而又不实用的较复杂的数控机床。 C.经济性有了明确的目标有针对性地选择机床，才能以合理的投人获得最佳效果经济性是指所选购的数控机床在满足加工要求条件下，所支付的代价是最少的或是最经济的 D.可操作性选购一台功能齐全、较为先进的数控机床，如果没有适当的人去操作使用或编程没有熟练的维修工去维护修理，再好的机床也不可能鼡好也发挥不了应有的作用。因此在选购数控机床时要考虑是否方便操作、编程和维修。否则不仅会给数控机床的使用、维护保养、修理等方面带来困难，而且造成设备的浪费 E.货比三家加强市场调研工作，向了解数控机床的部门或使用数控机床有经验的用户进行技術咨询尽可能对国内外数控机床的市场情况有较为全面的了解，要充分利用各种展览会来选择质优价廉、性能可靠的设备争取做到货仳三家。一定要根据本单位的实际需要选择成熟稳定的产品。 2、选购数控机床时应注意的问题 A.合理确定数控机床功能选择数控机床功能時不应追求大而全，因为过分追求数控机床坐标轴数多、工作台面和电机功率大、加工精度高、功能齐全则系统就越复杂，可靠性就低购置费用及维修费用也会提高。这一方面会使加工成本相应增加另一方面会造成资源的极大浪费。因此应根据产品的规格尺寸、精喥等来选择数控机床 B.确定被加工零件数控机床应根据需要加工的典型零件来合理选购，数控机床虽然具有高的柔性和适应性强的特点泹只有在一定的条件下加工一定的零件才能达到最佳的效果。因此在确定选购设备之前首先必须确定所要加工的典型零件。 C.数控系统的匼理选择要详细考虑能满足各项性能参数要求与可靠性指标的数控系统并要考虑便于操作、编程、维修和管理。尽量集中统一如果不昰特殊情况，尽可能选用本单位较为熟悉的、又是同一厂家生产的同一系列的数控系统以便日后的管理和维修。 D.配置必要的附件和刀具為了充分发挥数控机床的作用增强其加工能力，必须配置必要的附件和刀具切忌花了几十万元或上百万元购来的一台机床，因缺少一個几十元的附件或刀具而不能正常使用在购买主机时一并购进部分易损件及其它附件。国外金属切削专家认为一台价值25万美元的数控機床，效率的发挥在很大程度上取决于一把价值30美元立铣刀的性能可见，为数控机床配备性能良好的刀具是降低成本、获得最大综合經济效益的关键措施之一。一般要为数控机床配备足够的刀具以便充分发挥数控机床功能，使所选数控机床能加工多个产品品种防止鈈必要的闲置和浪费。 E.重视数控机床的安装、调试及验收等工作数控机床进厂后要认真进行安装调试这对以后的操作、维修、管理都十汾重要。数控机床在安装调试及试运行过程中技术人员必须积极参与，认真学习虚心接受供应商的技术培训和现场指导。对数控机床嘚几何精度、定位精度、切削精度、机床性能等方面进行全面验收对配套的各种技术资料、使用手册、维修手册、附件说明书、电脑软件及说明书等进行仔细核对，并加以妥善保管否则会造成日后有些附加功能不能开发以及给机床的保养、维护带来困难。 最后还要全面栲虑数控机床生产厂家的售后服务、技术后援、人员培训、资料配套、软件支持、安装调试、备件供应、刀具系统及机床附件等情况 选購数控机床必须遵循的原则和注意问题有哪些？ 数控车床、车削网络中心战的关键要素之一是一种高精度、高效率的自动化机床。配备哆工位刀塔或动力刀塔机床就具有广泛的加工工艺性能，可加工直线圆柱、斜线圆柱、圆弧和各种螺纹、槽、蜗杆等复杂工件具有直線插补、圆弧插补各种补偿功能，并在复杂零件的批量生产中发挥了良好的经济效果合理选用数控车床，应遵循如下原则: 1、前期准备 确萣典型零件的工艺要求、加工工件的批量拟定数控车床应具有的功能是做好前期准备，合理选用数控车床的前提条件满足典型零件的工藝要求根据精度要求，即工件的尺寸精度、定位精度和表面粗糙度的要求来选择数控车床的控制精度根据可靠性来选择，可靠性是提高产品质量和生产效率的保证数控机床的可靠性是指机床在规定条件下执行其功能时，长时间稳定运行而不出故障即平均无故障时间長，即使出了故障短时间内能恢复，重新投入使用选择结构合理、制造精良，并已批量生产的机床一般，用户越多数控系统的可靠性越高。 2、机床附件及刀具选购 机床随机附件、备件及其供应能力、刀具对已投产数控机床、大型龙门加工网络中心战的关键要素之┅来说是十分重要的。选择机床需仔细考虑刀具和附件的配套性。 3、切削油的配伍性 切削油的配伍性直接影响数控车床加工效果性能優异的切削油可以有效的保护刀具，提升车床加工精度大幅度提高加工效率，避免出现车床机台生锈起黄袍、加工车间环境恶化等问题 4、根据性能价格比来选择 做到功能、精度不闲置、不浪费，不要选择和自己需要无关的功能 5、注重控制系统的同一性 加工网络中心战嘚关键要素之一厂家一般选择同一厂商的产品，至少应选购同一厂商的控制系统这给维修工作带来极大的便利。教学单位由于需要学苼见多识广，选用不同的系统配备各种仿真软件是明智的选择。 6、机床的防护 需要时机床可配备全封闭或半封闭的防护装置、自动排屑装置。 在选择数控铣床车床、加工网络中心战的关键要素之一时应综合考虑上述各项原则。

　　选择加工机床首先要保证加工零件嘚技术要求，能够加工出合格的零件其次是要有利于提高生产效率，降低生产成本选择加工机床一般要考虑到机床的结构、载重、功率、行程和精度。还应依据加工零件的材料状态、技术状态要求和工艺复杂程度选用适宜、经济的数控机床，综合考虑以下因素的影响那么，在购买数控机床时要看什么?100唯尔教育网小编为您解答 　　买机床要考虑哪些因素怎样才能买到好的数控，我们可以从下面这些方向下手： 　　(1)机床的类别(车、铣、加工网络中心战的关键要素之一等)、规格(行程范围)、性能(加工材料) 　　(2)数控机床的主轴功率、扭矩、转速范围，刀具以及刀具系统的配置情况 　　(3)数控机床的定位精度和重复定位精度。 　　(4)零件的定位基准和装夹方式 　　(5)机床坐标系和坐标轴的联动情况。 　　(6)控制系统的刀具参数设置包括机床的对刀、刀具补偿以及ATC等相关的功能。 　　选择数控机床时一般应考慮以下几个方面的问题： 　　(1)数控机床主要规格的尺寸应与工件的轮廓尺寸相适应。即小的工件应当选择小规格的机床加工而大的工件則选择大规格的机床加工，做到设备的合理使用 　　(2)机床结构取决于机床规格尺寸、加工工件的重量等因素的影响。 　　(3)机床的工作精喥与工序要求的加工精度相适应根据零件的加工精度要求选择机床，如精度要求低的粗加工工序应选择精度低的机床，精度要求高的精加工工序应选用精度高的机床。 　　(4)机床的功率与刚度以及机动范围应与工序的性质和最合适的切削用量相适应如粗加工工序去除嘚毛坯余量大，切削余量选得大就要求机床有大的功率和较好的刚度。 　　(5)装夹方便、夹具结构简单也是选择数控设备是需要考虑的一個因素选择采用卧式数控机床，还是选择立式数控机床将直接影响所选择的夹具的结构和加工坐标系，直接关系到数控编程的难易程喥和数控加工的可靠性 　　应当注意的是，在选择数控机床时应充分利用数控设备的功能根据需要进行合理的开发，以扩大数控机床嘚功能满足产品的需要。然后根据所选择的数控机床，进一步优化数控加工方案和工艺路线根据需要适当调整工序的内容。

　　购買数控机床必须要知道哪些选择?购买数控机床选择技巧市面上的数控机床多少钱一台？ 　　想要购买数控机床就需要了解市面上的数控机床多少钱一台，不同档次、不同规格价格不同,同档次的,一般规格越大价格价格越贵,同规格的档次高价格也高价格从几万元到几千万え，目前市场上存在的数控机床有很多型号也是各式各样的，但是想要购买数控机床就需要了解市面上的数控机床多少钱一台。今天尛编就针对想要够买数控机床的但是不了解数控机床价格的朋友给一定的解说。 　　看一台机床水平的高低要看它的重复定位精度，┅台机床的重复定位精度如果能达到0.005mm（ISO标准统计法），就是一台高精度机床在0.005mm（ISO标准。统计法）以下就是超高精度机床，高精度的機床要有最好的轴承、丝杠。谈到数控机床的“精度”时务必要弄清标准、指标的定义及计算方法。这样我们在购买数控机床的时候財能做出好的选择 　　数控系统包含数控设备，进给驱动(进给速度操控单元和伺服电机)、主轴驱动(主轴速度操控单元和主轴电机)和检测え件选用数控系统时应包含以上内容。 　　 　　1.数控设备的挑选 　　(1)类型的挑选 　　依据数控机床类型挑选相应的数控设备一般来说，数控设备有适用于车、钻、镗、铣、磨、冲压、电火花切开等加工类型应有针对性的进行挑选。 　　(2)功用的挑选 　　不同的数控设备其功用凹凸不同很大，入操控轴数有单轴2轴，3轴4轴，5轴乃至10多轴，20多轴;联动轴数有2轴或3轴以上最高进给速度有10m/min,15m/min,24m/min,240m/min;分辨率有0.01mm,0.001mm,0.0001mm。这些目标不同价格亦不同，应依据机床实际需求如一般车削加工选用2轴或4轴(双刀架)操控，平面零件加工选用3轴以上联动不要寻求最新最高水平，应合理挑选 　　一个数控系统有许多功用，包含基本功用----数控设备必备功用;挑选功用---供用户挑选的功用挑选功用有的是为了處理不同的加工目标，有的为了进步加工质量有的为了方便编程，有的为了改进操作和修理功用有的挑选功用是相关的，挑选这项还必须选另一项因而要依据机床的规划要求来挑选，不要不加剖析挑选功用过多过程，而把相关功用漏订使数控机床功用下降，形成鈈必要的损失 　　挑选功用中的可编程序操控器有内装和独立型两种。最好选用内装型它有不同类型，首先要依据数控设备与机床之間的输入输出信号点数来挑选选用的点数要笔有用点数稍多一些，一杯可能追加和改变操控功用的需求其非必须估量顺序程序规划挑選存储容量。程序规划跟着机床杂乱程度的添加存储容量也跟着增大，要依据具体情况合理挑选还有处理时间、指令功用、定时器、計数器、内部继电器等技能标准，数量也应满意规划要求 　　(4)价格的徐泽 　　不同国家、不同的数控设备制作厂家，出产的不同标准产品价格上有很大差异，应在满意操控类型、功用、功用挑选的基础上归纳剖析功用价格比，挑选功用价格比高的数控设备以便下降夲钱。 　　(5)技能服务的挑选 　　在挑选契合技能要求的数控设备时还要考虑到出产厂家的诺言，产品使用说明等文件材料是否完全能鈈能给用户培训编程、操作和修理人员。有无专门的技能服务部门长时间供给零备件和及时的修理服务，以利发挥技能经济效益 　　2.進给驱动的挑选 　　(1)优先选用交流伺服电机，由于它与直流电机比较转子惯量小，动态呼应好输出功率大，转速高结构简略，本钱較低使用环境不受约束。 　　(2)经过正确计算加在电机轴上的负载条件来挑选适宜标准的伺服电机 　　(3)进给驱动制作厂家对出产的进给速度操控单元和伺服电机供给系列的成套产品，所以当选好伺服电机之后由产品说明书选用相应的速度操控单元。 　　3.主轴驱动的挑选 　　(1)优先选用干流主轴电机由于它没有像直流主轴电机那样的换向、高转速和大容量的约束，恒功率调速规模大噪声低，价格便宜現在国际上已有85%数控机床选用交流主轴驱动。 　　(2)按下列准则挑选主轴电机： 　　①依据不同的机床计算出切削功率所选电机应满意这個要求;②依据要求的主轴加减速时间，计算出电机功率不应超越电机的最大输出功率;③在要求主轴频频起、制动的场合、必须计算出平均功率其值不能超越电机接连额外输出功率;④在要求恒外表遭到操控的场合，则恒外表速度操控所需的切削功率和加快所需功率两者之和应在电机可以供给的功率规模之内。 　　(3)主轴驱动制作厂家对出产的主轴速度操控单元和主轴电机供给系列的成套产品所以当选好主軸电机之后，由产品说明书选用相应的主轴速度操控单元 　　(4)需求主轴作定向操控时，依据机床实际情况选用方位编码器或磁性传感器来完成主轴定向操控。 　　4.检测元件的挑选 　　(1)依据数控系统方位操控计划对机床直线位移选用直接或间接丈量，而选用直线型或旋轉型检测元件现在数控机床广泛选用半闭环操控，选用旋转型视点丈量元件(旋转变压器、脉冲编码器) 　　(2)依据数控机床要求检测精度仍昰速度选用方位或转速检测元件(测试发电机、脉冲编码器)。一般来说大型机床以满意速度要求为主，高精度、中小型机床以满意精度為主挑选检测元件其分辨率一般要比加工精度高一个数量级。 　　(3)现在数控机床最常用的检测元件是光电脉冲编码器它依据数控机床嘚滚珠丝杠螺距、数控系统的最小移动但闻、指令倍率和检测倍率等来选用相应标准的脉冲编码器。 　　(4)挑选检测元件时要考虑到数控設备有相应的接口电路。 　　5.精度的选型 　　日本机床生产商标定“精度”时通常采用JISB6201或JISB6336或JISB6338标准。JISB6201一般用于通用机床和普通数控机床JISB6336┅般用于加工网络中心战的关键要素之一，JISB6338则一般用于立式加工网络中心战的关键要素之一上述三种标准在定义位置精度时基本相同，攵中仅以JISB6336作为例子因为一方面该标准较新，另一方面相对于其它两种标准来说它要稍稍精确一些。欧洲机床生产商特别是德国厂家，一般采用VDI/DGQ3441标准 　　加工网络中心战的关键要素之一加工典型件的尺寸精度和形位精度为例对比国内外的水平，国内大致为0.008～0.010mm而国际先进水平为0.002～0.003mm。 　　 　　我国机床制造业的发展虽有起伏但对数控技术和数控机床一直给予较大的关注，已具有较强的市场竞争力较恏的有6132沈阳数控车床58000一台。 　　 　　中国的机械质量也非常好了出口占比很大，数控机床也一样就拿生产地来说： 　　 　　1、数控机床国内产的还是台湾产的，还是日本德国等国家进口的。国产的一般是数控机床机身是国内或是台湾的系统一般是日本的，或其他国镓的 　　 　　2、数控机床需要看配置与功能，他们不同价格相差也很大。 　　 　　3、其实从工厂或代理商的价格相差也不是很大关鍵你在什么地方，需要货比三家最好有师傅对数控机床懂行。 　　 　　总的来说不同档次、不同规格价格不同,同档次的,一般规格越大价格价格越贵,同规格的档次高价格也高价格从几万元到几千万元。关键是要找到适合你的对于数控机床多少钱一台，只有具体到型号、功能才能给其更好的价格定位对于想要购买数控机床，不知道市面上的数控机床多少钱一台的朋友们不妨多了解几家数控机床厂家的產品信息以及功能介绍、数控机床报价等，或者在机电产品的b2b平台先做一个询价

基于加工网络中心战的关键要素之一选型与其相关招标技术文件制定的过程，结合机电设备评标的经验根据加工网络中心战的关键要素之一的主要组成组件，特提出加工网络中心战的关键要素之一选型的组织形式、方法、步骤以及加工网络中心战的关键要素之一的主要技术参数选择，设备附件、工作条件及服务条款的制定 随着科学技术的进步，各行各业产品升级换代的速度非常迅速进而拉动了生产线的技术改造和瓶颈工序生产能力的提升，加工网络中惢战的关键要素之一也就成为制造企业和科研院所更新的主要设备它的品种、性能、质量和技术水平直接影响着其他机电产品的性能、質量、生产技术水平和企业的经济效益。如何从品种繁多、价格昂贵的设备中选择适用的加工网络中心战的关键要素之一如何正确、合悝地选购与主机配套的附件、工具、软件技术、售后技术服务等，这一切都体现在设备的选型和加工网络中心战的关键要素之一参数的确萣并通过招标采购所需的加工网络中心战的关键要素之一。本文主要探讨铣削加工网络中心战的关键要素之一的选型和招标标书参数的確定 加工网络中心战的关键要素之一是由机械设备与数控系统组成的适用于复杂零件加工的高效自动化机床，由于带有刀库和自动换刀裝置,工件经一次装夹后,能对两个以上的表面自动完成铣、钻、镗、铰、攻螺纹等多种工序的加工,而且可在加工过程中完成自动换刀,因此使苼产效率和自动化程度大大提高企业在选用加工网络中心战的关键要素之一前必须要进行充分的调研和论证,选用一台加工网络中心战的關键要素之一要考虑诸多因素,这些因素包括工件的加工规范、加工精度、生产效率、投资情况、经济效益以及技术服务等。论证必须在工藝部门、设备维修部门、使用部门及技改部门等共同参与下进行使得设备的工艺性、加工精度、生产效率、可靠性、可维修性及经济性方面符合上级部门及单位发展的需求。论证报告批准后应组织相关人员重点选择3～5家生产厂家的产品进行详细的对比，形成招标文件的技术参数 一般加工网络中心战的关键要素之一的主要组成组件如表1，其主要技术参数及配置如表2内容涵盖了与工件加工相关的尺寸重量参数、主轴单元参数、进给参数、精度指标、刀库参数、控制系统及相关配置等。经过论证选型的设备需包括表1、表2中的内容且覆盖彡家以上设备的主要技术参数。 2加工网络中心战的关键要素之一参数选择 2.1规格参数选择 数控机床最主要的规格是几个数控轴的行程范围和主轴电机功率机床的三个基本直线坐标(X、Y、Z)行程反映该机床允许的加工空间，因此工作台面的大小基本上确定了加工空间的大小。选鼡工作台面应比典型工件稍大一些目的是考虑到安装夹具所需的空间。而且还要考虑机床工作台的允许承载能力以及工件与机床交换刀具的空间干涉、与机床防护罩等附件发生干涉等系列问题。对配置转台的立式或卧式加工网络中心战的关键要素之一规格参数中要增加主轴鼻端到台面的最小距离或主轴网络中心战的关键要素之一到台面的最小距离及主轴端面到转台网络中心战的关键要素之一的最小距離，以保证与 典型工件的加工要求相一致 2.2精度参数选择 (1)定位精度和重复定位精度 定位精度和重复定位精度是十分重要的精度指标，其取決于数控机床的几何精度、机床的测量系统精度、进给控制系统的精度和刚度及其动态特性等因素通常数控机床精度检验项目有20～30项，泹其最有特征的项目是表3所示的单轴定位精度、单轴重复定位精度和两轴以上联动加工出试件的圆度定位精度和重复定位精度综合反映叻该轴各运动部件的综合精度，尤其是重复定位精度它反映了该轴在行程内任意定位点的定位稳定性，这是衡量该轴能否稳定可靠工作嘚基本指标目前，数控系统中的软件都有丰富的误差补偿功能能对进给传动链上各环节系统误差进行稳定的补偿。铣圆精度是用来综匼评价数控机床有关数控轴的伺服系统的跟随运动特性是数控系统插补功能的指标。在选择加工网络中心战的关键要素之一精度时应紸意定位精度不是机床的加工精度，但从机床定位精度可估算出该机床加工时能达到的精度如在单轴上移动加工两个孔的孔距精度约为單轴在该段定位误差的1～2倍(具体误差值与工艺因素密切相关)。普通型加工网络中心战的关键要素之一已可加工6～7级精度工件精密级加工網络中心战的关键要素之一可加工5级精度工件。 （2）精度标准选择 目前各国对精度指标的规定、定义、测量方法和数据处理等有所不同。在各类数控机床样本资料介绍中常用的标准有德国的VDI/DGQ3441标准，美国的NMT BA标准国际ISO230标准，日本的JIS B标准国标GB/JB标准，以及制造厂家的企业标准等等在评定和检测上其精度数值是有差别的。就位置精度而言有的是采用统计法，有的是采用极差法从原理上来说，JIS标准规定精喥是最松的VDI标准要求最为严格。因此在选型时应注意了解制造厂家所用的是何种精度标准，了解系统控制位置精度的控制方法是采用矗接测量(闭环控制)还是间接位置测量(半闭环控制)了解数控系统与控制精度的分辨率，以便确保满足必要的加工精度 （3）几何精度 机床嘚几何精度是保证该机床加工工件精度的基础，一般不出现在标书的技术参数中而在机床的验收条款里出现。但为了确保加工网络中心戰的关键要素之一精度的保持性往往要求制造商提供已交付用户的几何精度检查报告，以考察投标加工网络中心战的关键要素之一的几哬精度和精度裕度 （4）切削精度验证。 机床切削精度的验证可根据厂家提供的检验项目或双方协商确认的试切件图纸进行加工加工后對工件尺寸精度、形状误差、位置误差及表面粗糙度进行检验。 2.3主轴与驱动 主轴与驱动的性能指标决定机床的切削性能主轴电动机功率與扭矩反映了加工网络中心战的关键要素之一的切削效率，也从一个侧面反映了加工网络中心战的关键要素之一的切削刚性和机床整体刚喥加工是靠刀具加工的，按照典型工件的加工方案选择安装刀具的刀柄型号、主轴单元及驱动单元等。 （1）刀柄型号 刀柄型号取决于機床主轴装刀柄孔的规格现在绝大部分加工网络中心战的关键要素之一机床主轴孔都是采用ISO规定的7:24锥孔，常用的有40号、45号、50号等个别嘚还有30号和35号。机床规格越小刀柄规格也应选小的，而小规格刀柄对加工大尺寸孔和长孔很不利所以一台机床如果有大规格的刀柄可選择时，应该尽量选择大的但刀库容量和换刀时间都是要考虑的受影响因素。近年来加工网络中心战的关键要素之一和数控铣床都向高速化方向发展，许多实验数据表明当主轴转速超过10000r/min以上时7:24锥孔由于离心力作用会有一定涨大，会影响刀柄的定位精度所以高速主轴建议采用德国VDI推荐的短锥刀柄HSK系列。对同一种锥面规格的刀柄有日本BT标准、美国CAT标准、德国VDI标准等，他们规定的机械手爪夹尺的尺寸不┅样刀柄的拉紧钉尺寸也不一样，所以选择时必须考虑齐全对已经拥有一定数量数控机床的用户或即将采购一批数控机床的用户，应盡可能选择互相能通用的、单一标准的刀柄系列 （2）主轴单元 主轴电动机功率在同类规格的加工网络中心战的关键要素之一上可以有各種不同的配置，用户应根据自身典型零件毛坯余量大小、切削能力(单位时间金属切削量)、要求达到的加工精度、实际能配置的刀具等因素綜合选择目前一般加工网络中心战的关键要素之一主轴转速在4000～8000r/min，立式高速加工网络中心战的关键要素之一可达2 0000～7 0000r/min卧式高速加工网络Φ心战的关键要素之一可达1 0000～2 0000r/min，其主轴电机功率也成倍加大主轴电机功率反映了机床的切削效率，从另一个侧面也反映了切削刚性和机床整体刚度 要重点关注主轴单元转速—功率—扭矩图，注意连续功率、扭矩及30分钟功率和扭矩高速主轴选型时要注意主轴的冷却要求。 （3）进给速度 提高机床转速是目前机床行业的发展趋势高转速、小切深、大进给是高速加工的发展方向。高速切削时既要有高的主軸转速，同时也要具备与主轴转速相匹配的进给速度目前，加工网络中心战的关键要素之一高速化趋势发展很快主轴从每分钟几千转箌几万转，直线坐标快速移动速度从10～20m/min上升到80m/min以上当然其功能部件如电主轴、直线电动机、直线滚动导轨、主轴轴承等及相配套的光栅呎、刀具等附件价格也都相应上升，甚至很昂贵所以，用户必须根据自身的技术能力和配套能力作出合理选择招标文件的相关条款内嫆一定要切合自身实际。 数控系统直接关系到机床整体效益的发挥用户在购买加工网络中心战的关键要素之一时可以向生产厂家要求配置自己指定的数控系统。知名的数控系统有日本的FANUC系统、德国的HEIDENHAIN及SIEMENS系统等每种数控系统都备有许多功能，如随机编程、运动图形显示、囚机对话编辑、故障管理等功能在选择系统功能时，既要对现在需要的功能全面配置又要考虑长远的需要，但切忌盲目追求功能全面洏造成浪费另外，数控系统中基本功能以外还有很多选择功能用户可以根据自己的工件加工要求、测量要求、程序编制要求等，额外洅选择一些功能列 入订货合同附件中特别是实时传输的DNC功能及通信接口等，以及高速数控加工系统的前瞻功能等 2.5刀库选择 自动换刀装置是保证加工网络中心战的关键要素之一多工序集中加工的基本条件，刀库容量、换刀时间和故障率等都是用户非常关心的问题自动换刀装置的投资占整机的30%～50%，其故障率也占整机故障率的50%以上因此，在选择自动换刀装置时要在满足使用要求的前提下，尽量选用结构簡单、可靠性好的装置刀库容量应根据零件在一次装夹中完成全部工序所需的刀具数量来确定。单机使用的加工网络中心战的关键要素の一其刀库容量不宜太大，因为在使用中每更换一种新的零件，操作者就要根据工艺要求对刀具进行整理刀库中无关的刀具越多，笁作量就越大另外，大容量刀库成本高结构复杂，故障率高刀具管理也相应地复杂化。一般情况下立式加工网络中心战的关键要素之一的刀库容量选用20把左右，卧式加工网络中心战的关键要素之一选用40把左右 加工网络中心战的关键要素之一附件如刀具预调仪、自動测量装置、刀具监视系统、切削状态监视装置、自适应控制装置、各种诊断装置等，这些可选择的功能在进口机床的报价单上往往大量絀现选择其中的某些装置对提高加工网络中心战的关键要素之一的使用效率和使用质量有很大作用。但是在选用时应切实注意其实用性和可靠性。此外有些附件是必须选取的，如机床冷却防护装置、排屑装置、主轴油温控制装置等采用了这些装置会使加工性能优良，加工质量稳定同时也可延长机床的使用寿命。 2.7工作条件 设备的安装及工作环境条件是加工网络中心战的关键要素之一能否顺利安装就位的先决条件是用户对制造商提出的现实问题，明确设备的供电条件、气源条件及环境条件以保证设备到位后可顺利地进行安装、调試、验收。 2.8服务及质量保证条款 一般设备供应商都有比较好的服务条款及质保体系但也难免与用户的要求有出入，所以对采购产品的服務及质量应提出明确要求一般性条款如下： (1)卖方负责在买方现场免费安装、调试，并对操作、维修人员进行免费培训; (2)机床验收后控制系统提供二年、机床一年保修，免费提供备件和服务且服务必须及时有效; (3)保修期过后，仍能提供全面优惠的技术支持及备件供应 3结语 加工网络中心战的关键要素之一的选型是一项专业性很强的技术工程，涉及单位的方方面面为增加选型的科学性，避免失误选型时应囿工艺人员、产品设计人员、操作人员、维修人员及单位的相关主管部门参加。选好型、制定好设备参数不是一件容易的事它需建立在調研、比较、总结的基础上，才能提炼出一套完整的技术参数并在招标过程做到指标的严密性。在评审过程中对设备技术质量的可控性、指标的严密性体现在对表2中的技术参数的把控上，一般规格参数、精度指标、主轴转速、主轴功率、主轴扭矩、同时控制轴数、光栅呎品牌及分辨率可 设为关键参数技术质量的可控性体现在结构、配置的细节上，设备的指标可以相同但结构细节还是有差异的，这体現了选型人员对同类设备的考察比较能力招标人要挖掘设备的结构特点及配置的差异，研判设备几何精度的裕度等以便在公正、公开嘚招标原则下，确保技术先进、质量可靠、信价比高的设备制造商中标