龙门机器人人在进行直线摆动焊接过程中有空洞是怎样

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2020-05-16 14:51 标签： 龙门机器人

　　在进行自动焊接前操作人員必须示教龙门机器人人焊枪的轨迹和设定焊接条件等。

　　2.必须确保工件的精度

　　龙门机器人人没有眼睛只能重复相同的动作。龙門机器人人轨迹精度为±0.1mm以此精度重复相同的动作。焊接偏差大于焊丝半径时有可能焊接不好，所以工件精度应保持在焊丝半径之内

　　3.焊接条件的设定取决于示教作业人员的技术水平

　　操作人员进行示教时必须输入焊接程序，焊枪姿态和角度电流、电压、速度等焊接条件。

　　示教操作人员必须充分掌握焊接知识和焊接技巧

　　4.必须充分注意安全

　　龙门机器人人是一种高速的运动设备，在其进行自动运行时绝对不允许人靠近龙门机器人人(必须设置安全护栏)操作人员必须接受劳动安全方面的专门教育，否则不允许操作

1.焊接龙门机器人人按用途的进行汾类可以分为熔焊和点焊两类

2.焊接自动控制系统按给定量的变化规律分类，可以分为恒值控制系统、程序控制系统和随动系统三类组荿系统的元件特性分类，可以分为线性系统和非线性系统两类用于衡量系统的动态性能的指标主要有上升时间tr，最大超调量和调节时间等

3.自动控制系统的静态指标包括稳态裕度、稳态误差

4.常用的传统的PID控制策略中，P是比例控制代表当面的信息；I是积分控制，代表过去嘚信息；D是微分控制代表将来的信息。

5.与龙门机器人人的仿真有关的龙门机器人人运动学计算称为正向求解与龙门机器人人运动轨迹规劃有关的运动学计算称为逆向求解

6.直流伺服电动机的调速方法主要有改变电枢回路电阻调速、改变电枢电压调速和改变励磁电流调速等

7.弧焊龙门机器人人视觉系统信息处理主要包括低层接头轮廓和高层特征参数在接头跟踪技术中，视觉传感器获取接头空间位置、姿态信息後控制系统就可以对龙门机器人人运动的轨迹进行控制修正式、自主式。

8. 焊接龙门机器人人的焊接调整一般分为位置和姿态两部分

9.龙门機器人人离线编程按编程人员定义工具运动的控制的控制级别可分为关节级、操作手级、对象级、任务级等四类

10.遥控龙门机器人人焊接嘚运动控制方法主要有修正式、自主式。

1.什么是开环控制系统它是哪些结构特点？什么是闭环控制系统与开环相比闭环控制系统有哪些优缺点？

答：控制系统的输出端与输入端之间无反馈通道即系统的输出量不影响系统的控制作用时，该系统称为开环控制系统开环系统的结构特点是简单，调整方便系统稳定性好，成本低闭环控制系统抗干扰能力强，对外扰动和内扰动的偏差能够自动纠正；而开環控制系统则无此纠偏能力

2.闭环控制系统的结构特点，与开环控制系统有哪些区别与开环相比，闭环控制系统有哪些优缺点

3.简述常鼡的PID控制的基本原理及P、I、D各个控制器的基本作用？

答：PID控制蕴藏了自动控制系统动态控制过程中过去、现在和将来的主要信息其中比唎P控制代表当前的信息，起纠正正偏差的作用使过程的动态响应迅速，是对于偏差e的即时反应微分D是按偏差变化的趋势进行控制，有超前控制的作用代表将来的信息，在动态调节过程开始时强迫系统进行动态调节在动态调节过程结束时减小超调，克服振荡提高系統的稳定性。积分I控制代表过去积累的信息能消除系统的静态偏差，改善系统的静态特性

4.焊接自动控制系统中常用的传感器的静态指標主要有哪些？

答：（1）线性度（2）灵敏度（3）量程（4）迟滞（5）重复性（6）分辨率（7）精确度（8）稳定性（9）零漂

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