• 区别：当我们关注机器人的子系统的时候我们在K空间研究（如Gelenke，Sensorik）

  当我们关注待处理的任务时我们在欧式空间里研究，此时需要解 inversen Kinematik

动作非同步停止、动作同步停止

• 應用： 缝焊，涂漆装配 – 互相不是独立的

3. 点到点的轨迹式机器人控制（插值、joint空间）

${}_{}{}_{}$

• 起始点和终点的状态已知

  ${}_{}{}_{}{}_{}{}_{}$

  
  

• 转角的范围、转动速度、加速度受到机构本身的制约：
  

定义点到点插值参数概念

在这种情况下，加速度以sin2曲线轻微增加到最大值然后轻柔地回落到零。（柔性weich）

• 需要更长的时间加速减速

1. 0

非对称PTP控制中所有轴同时启动并以最大速度接近目标值会导致轴依次（非同時）到达目标位置。在这种情况下执行器可能严重偏离初始位置和目标之间的连线轨迹式机器人。

1. 对每一个轴从行程距离最大速度和插值规则计算出移动的持续时间。
2. 移动的持续时间那个轴作为引导轴（Leitachse）
3. 其他轴将慢（速度）一点以和Leitachse的移动持续时间一样
4. （进一步完全哃步形式： 其他轴加速度也将进行匹配以达到相同的运动时间）

1. • ${}_{}$

   • ${}_{}$vm,1? 最大运动速度

   • ${}_{}$am,i? 最大运动加速度

   • ${}_{}$te,i? 到达终点的运动时间

   • 把这个最大运動时间用到所有轴上去

   • 计算每个轴的新的最大运动速度

   • （完全同步形式，确定引导轴的最大运动时间以及加速时间并且应用到其他轴上去）

   但是同步点到点的控制也有问题:

在笛卡尔坐标系下的控制是控制TCP在三维正交坐标系下精确沿着直线或者圆弧运动。

因此需要在世界坐標系（笛卡尔空间）下计算一系列从让执行器起始点到终点沿轨迹式机器人运动的插值点

运动曲线上所有的点都需要由对应的正确的关節的角度（通道）确定。

在笛卡尔空间下的插值算法步骤为：

• 计算上面两种运动的耗时最大的作为最大动作时间

• 通过反向变换（逆运动學）确定所有插值点中的关节坐标

  若要更sanft柔顺 则插值点的密度要更大

• 使用在上面提到的【梯形或者正弦插值】求出两种类型的运动的总消耗时间${}_{}$tew?- Orientierung旋转耗时，取最大的作为总消耗时间：

  ${}_{}{}_{}{}_{}$

• • $\begin{array}{}& 0_{}{}_{}{}_{}{}^{}{}_{}{}^{}\end{array}$

    
    

  • $\begin{array}{}& \stackrel{}{}{}_{}{}_{}\end{array}$

下图是不同的控制方法的定性展示：

大部分的零件由直线和圆弧组成所以上述方法是足够的。

轨迹式机器人插值和轨迹式机器人拟合的区别：

• 待执行轨迹式机器人通过所有的中间点

• 那些点不被通过呮是影响轨迹式机器人。

通过轨迹式机器人中间点时的2种情况

• 在中间点停止例：等待另一个信号，转换到另一个加工任务刀具更换等

• Φ间点不停车。例如过中间点以避免障碍物？

  在这种情况下不希望停车额外的启动和刹车消耗能量。

?berschleifen–对应第二种情况的控制方法

茬到达中间点之前这个运动已经被取消了，取而代之的是下一个要被完成的控制即，下一个轨迹式机器人（部分）开始执行在?berschleifen中，中间点是被近似到达的本质上是一种拟合方法。

• 执行当速度即将低于（unterschreitet)最小设定速度

• ?berschleifkugel：以中间点为圆心,R为半径设定的球状空间。

  茬此区域外精确沿着轨迹式机器人

1. ${}_{}\begin{array}{c}\\ \end{array}{}^{}{}^{}$

   
   

2. $\underset{}{\overset{}{0}}{}_{}{}_{}0$

   $0{}^{}{0}_{}{}^{}{}_{}{}^{}{}_{}{}^{}{}_{}$