机器人手腕的四个三自由度手腕的形式有分别是什么

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2020-03-11 13:16 标签： 三自由度手腕的形式有

【摘要】：以一种组成五三自由喥手腕的形式有混联机器人Exechon的三三自由度手腕的形式有并联机构模块2-UPRSPR为研究对象,利用解析法对其位置正/逆解进行分析针对位置正解,得到叻只含一个未知量的24阶多项式方程,给出了该机构位置正解的所有可能解的解析表达式,对于位置逆解,得到了其显式表达。算例表明,由正解方程得到的8个实数解对应4组镜像位形,逆解方程存在2个实数解,对应2种位形,从而得到该机构位置正/逆解的全部解析解


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