转化成算法的步骤：先对校正器嘚传递函数进行Z变换（matlab实现）转化为差分方程然后就可以用C语言写出来了。

以小球平面系统的超前校正器传递函数为例：

在matlab里面建立这個传递函数的命令就是：

注意Z^(-n)表示信号在时间上要前移动n个采样周期

接下来就可以使用C语言进行编程， uk为当前输入uk-1为上一次输入，yk为當前输出yk-1为上一次采样输出。