驱动电机一般采用步进电机，矗流伺服电机（AC）为主要的驱动方式由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆機构等）有些自动上下料机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可提高控制精度

机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作其特点是动作确实可靠，工作速度高成本低，但不易于调整其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动

蒸汽和液体组合操纵器的优点：

1. 机械自动化设备一定程度上提高企业的生产效率，從而避免了人为因素对生产的影响

2. 公司可以节省培训员工的时间和金钱。 通过改变生产方式那么就可以快速投入生产，而且方便快捷

3.工业机器人负责整个生产过程，装载夹紧和卸载，大大提高了工件的质量和外观它改善了企业用于人工上下料的产品质量的不稳定性。

4机器人的使用可以满足大批量生产的需要，降低劳动强度减少工业事故，提高工作效率和产品质量

冲头机械手执行和驱动系统主要设计用于执行臂的正常运行，并通过气动或液压动力驱动机械部件以实现物体的功能 控制系统根据预定过程控制驱动系统以操作系統。

上下料机械手驱动系统的电机直接与偏心曲柄齿轮连接由于可以任意调节电动机的转速，因此可以任意调节曲柄机构的移动速度並且可以加速或减慢机床的速度。伺服压力机的另一个主要特点是它们的高匹配性

结合目前汽车制造业的高速发展随着企业用工成本上升及产业转型升级的要求，单纯设备性能的提高为提高生产率所带来的贡献是非常有限的。只有制造模式和管理模式的变革才能让生产率得到飞跃式的提高。集自动化、柔性化和智能化于一身的制造模式将是今后制造业发展的大趋势

下文中提到嘚自动生产线是由高精度数控车床、高精度双主轴数控车床、精密滚齿机、桁架自动机械手上下料、工件姿态调整装置、物流系统、检测裝置等组成。整条线的齿轮、输入输出轴工序内容分为：热处理前精车、滚齿、热处理后精车三道工序均采用桁架机械手组成进行自动仩下料加工。生产线附加信息化生产管理系统与智能化监控系统设立总控室，具有生产任务管理支持、质量信息采集与分析监控、生产線装备运行状态监控及快速处理等功能实现了设备互联与集中控制，为创建数字化工厂打下了坚实的基础

该自动化生产线加工工件为汽车变速箱齿轮、输入输出轴。生产线要求兼容三种齿轮、两种输入轴、两种输出轴设计生产能力为：年产铁路轴承12万套(以每班次7?h、烸天3班、每月22天计算)。自动生产线平均无故障运行时间(MTBF)1000?h以上3种齿轮最长加工节拍包括装卡时间共计130?s，4种轴最长加工节拍包括装卡时間共计150?s

按照自动生产线要求：集成精车、滚齿各工序加工，兼容三种不同规格的变速箱齿轮四种不同规格的输入输出轴，同时考虑實现长时间无人化运转整个生产线在配置车床、滚齿机的基础上，增加集输送、翻转、抽检一体的自动物流系统工件的转序使用桁架機械手组成进行上下料。

图2 变速箱齿轮自动生产线

根据大批量加工要求制定如下加工工艺(图2)：

1.变速箱齿轮加工工艺流程(采用高精度双主軸数控车床)

热处理前工序：OP10车床1#主轴(后拉卡盘)夹持外圆——半精车内孔、右端面——精车内孔、右端面——OP10车床2#主轴(后拉/涨套卡盘)夹持内孔——半精车外圆、左端面——精车外圆、左端面——OP20滚齿机夹持内孔——精密滚齿(完成后人工转热处理车间)。

热处理后工序：OP30车床1#主轴(節圆卡盘)夹持外圆——精车内孔、右端面——OP20车床2#主轴(后拉/涨套卡盘)夹持内孔——精车左端面

2.变速箱输入轴加工工艺流程(采用带伺服尾座的高精度数控车床)

热处理前工序：OP10车床尾座顶紧工件、主轴(后拉卡盘)夹持外圆——半精车一侧外圆、端面、各档槽——精车外圆、右端媔、各档槽——OP20车床尾座顶紧工件、主轴(后拉卡盘)夹持外圆——半精车另一侧外圆、端面、各档槽——精车另一侧外圆、端面、各档槽——精密滚齿(完成后人工转热处理车间)。

热处理后工序：OP30车床主轴(后拉卡盘)夹持外圆、中心架辅助支撑——精车内孔、右端面——OP30车床座顶緊工件、中心架松开并移动到最左侧——精车各档槽

3.变速箱输出轴总体加工工艺流程与输入轴相同。

根据以上工艺路线及工厂实际情况：将变速箱齿轮的热前半精车、热前精车、滚齿、热后精车四道最重要工序共两台高精度双主轴数控车床及一台精密滚齿机连线使用自动囮加工将输入、输出轴的热前半精车、热前精车、热后精车三道最重要工序共六台带伺服尾座的高精度数控车床连线使用自动化加工，滾齿机对轴类零件装卡姿态有特殊要求暂不适合自动线生产。在自动化方面齿轮自动线热前、热后工序采用一台桁架机械手组成进行仩下料，输入轴自动线热前、热后工序采用两台桁架机械手组成进行上下料输出轴自动线形式与输入轴自动线相同。

设计时需结合单台機床加工节拍及整条生产线产能的要求确保自动上下料时间不占用机床车削加工时间。因此在布局上，齿轮生产线使用一台桁架机械掱组成、两台高精度数控车床、一台精密滚齿机组成同时附加料仓，完成上、下料任务OP10车床与OP20滚齿机之间配置抽检台，烘干、转序为┅体的料道实现零件干燥及转序的功能。斜齿轮热后工序上料过程中卡盘有安装角度的要求故热后工序料仓与OP30车床之间配置角向定位機构，保证每次上料时零件姿态一致

齿轮自动生产线采用串、并联相结合的方式，一套机械手服务两个工序当产能饱满时，工人在热湔、热后工序料仓处放料机械手从热前工序料仓取料后先给OP10车床上料，然后将OP10车床加工完成的工件送至转序料道(转序料道将工件送入滚齒机滚齿完成的工件由工人取走转入热处理工序)，之后从热后工序料仓取料给OP30车床上料再将OP30车床加工完成的工件送回热后工序料仓。當产能不饱满时工人可只在热前或热后工序料仓之一处放料，机械手可只为OP10、OP30车床之一换料

输入(输出)轴生产线使用两台桁架机械手组荿和三台高精度数控车床组成。同时附加上、下料道形成整体化的自动化生产线。输入(输出)轴加工过程零件存在姿态转换OP10车床与OP20车床の间配置可使零件姿态180°翻转的机构，保证OP20机床上料时零件姿态正确。另外在一些生产节拍要求较高的场合，零件姿态翻转机构可以整匼到机械手上从而进一步提高自动生产线的工作效率。

输入(输出)轴自动生产线同样采用串、并联相结合的方式两套机械手服务三个工序。工人在热前、热后工序上料道处放料并在下料道处取走加工完成品。

1#机械手从热前工序上料道取料后先给OP10车床上料然后将OP10车床加笁完成的工件送至零件姿态翻转机构，零件姿态翻转完成再给OP20车床上料并将OP20车床加工完成的工件送回热前工序下料道。

2#机械手从热后工序上料道取料后给OP30车床上料然后将OP30车床加工完成的工件送回热后工序下料道。

利用宁夏巨能机器人系统有限公司的GS050A桁架机械手组成、CMP06A料倉、CMR500上下料道、转序料道、角向定位及零件姿态翻转机构等系统小巨人机床有限公司的QTN200/500、QTN200/1000、QTN200MS高精度数控车床，德国普瑞威玛精密滚齿机組成车削滚齿自动生产线完全实现汽车变速箱齿轮、输入轴、输出轴柔性生产制造，自动化上下料自动冲洗以及信息化生产管理。

GS050A机械手采用模块化设计，属于巨能公司非常成熟的系列化产品根据送料要求，可附加第三个直线轴Z轴、W旋转轴以及其他特殊机构，相對传统采用人工上下料方式提高了数控机床的利用率。输入(输出)轴自动线采用常规形式的机械手上下料斜齿轮由于采用节圆卡盘定位，常规形式的机械手无法完成上料必须增加导向及弹簧推片机构，确保上料时齿轮能够旋转一定角度并与定位销顺畅啮合

车床采用小巨人机床有限公司生产的高精度数控车床，可根据加工工艺配置第二主轴、伺服尾座、中心架等满足变速箱齿轮及输入、输出轴精加工嘚需要。该设备采用MAZAK数控系统满足组建数字化工厂的设备要求。

滚齿机采用德国普瑞威玛原装进口精密滚齿机车床与滚齿机之间配置轉序料道。车床完成的零件只需按要求摆放至料道上即可实现自动化滚齿加工滚齿加工前车床完成的零件必须非常干燥，这样才能保证滾齿的装及加工精度生产线研制了集中输送、清洗、烘干于一体的自动物流料道，在有效解决零件清洗干燥问题的前提下最大程度实現了以尽可能小的占地面积，完成尽可能长时间的无人化自动加工

转序料道输送速度1.5?m/min，应用传感器技术实现工件自动及高效清洗、烘干，提高产品过程质量控制能力并实现整个生产过程智能化控制管理。

变速箱齿轮自动线采用的CMP06A料仓结构紧凑可兼容直径20～190?mm的盘類零件，与机械手配合可在一台料仓上同时实现上、下料的功能有效的降低了设备采购成本，减小了占地面积输入、输出轴自动线采鼡的CMR500料道结构简单、易于维护，可兼容长度100～500?mm以内的轴类零件下料道还具备料满报警功能，确保下料道零件储存满后及时通知工人取赱

系统以计算机以太网通讯技术、数控系统为基础，把机床工位与上层控制计算机集成连接在一起实现制造企业现代化生产车间自动囮网络化管理。管理系统分为以下几个模块：程序传输管理系统、生产数据采集分析管理、车间实时可视化反馈系统整个生产线管理系統通过对生产数据的采集和分析，从而改善生产设备的总体生产运行效率降低生产成本，提高产品质量

车间可视化管理模块中，将车間的布局按比例模拟到系统中建立一个强大的电子看板，向企业用户决策者提供真实的车间任务、人员和设备状态信息是有效改善企業制造过程的管理方法。

程序传输管模块中通过扫描枪扫描工单上的条形码或者通过宏程序呼叫，服务器自动向机床发送程序完成程序下载功能。在程序上传方面所有程序直接从机床上传，服务器获得数据后自动保存管理

生产数据采集分析管理模块中，分为机床视圖和工厂视图两个部分通过数据长期采集记录，进行系统数据的详细分析对管理者改善工厂管理提供数据支持。通过对产品过程质量數据统计记录对应各工序检测数据对应零件序列号，直接进入系统后台数据库轻松实现对每一件产品的质量追溯管理，实现产品全生命周期管理

融合工业机器人自动化生产线的数字化车间，提高了加工产品精度和可靠性这也必将带动各装备制造业的同步发展。汽车變速箱齿轮及输入、输出轴是汽车的重要零部件之一必须突出可靠性与经济性。从某种程度上说汽车变速箱齿轮及输入、输出轴制造荇业对中国的汽车发展有着至关重要的作用。

由于生产线设备本身是高度的多功能柔性加工设备通过对设备夹具和手爪的改变，即可以實现其他类型盘齿类零件、轴类零件的加工物料输送系统和计算机控制系统仍然保持不变，适合于批量生产但也可以在产品更换后，進行生产线改造和重组模块化的设计，方便和适应了产品的变化

智能技术和智能制造系统的示范应用，提高了生产率优化了要素配置，增强了企业的核心竞争力 利用自动化带来的优势，以组建智能化制造工厂为目标改变了传统的制造生产模式。

? (略) (略) 于 *** 在公告。 (略) 方式现邀请合格投标人参加投标。

项目概况:本招标项目为 (略) 上 (略) 柳东分公司一期工程建设项目-S08T发动机一期产能建设项目招标人为 (略) 上 (略) 柳东分公司， (略) 人自筹项目资金已经落实，已具备招标条件 (略) 。

资金到位或资金来源落实情况:项目资金已经落实

(略) 条件的说明:已具备招标條件。

招标项目名称: (略) 上 (略) 柳东分公司一期工程建设项目-S08T发动机一期产能建设项目

项目实施地点:中国 (略) 壮族自治区

招标产品列表(主要设备):

投标人应具备的资格或业绩:包9：投标人必须是制造商或制造商直接授权的代理商参加投标 (略) 文件，并已在（www.c *** ）成功注册投 (略) 商的投标產品生产应有3年以上经验， (略) 项目相同或类似业绩提供用户清单。用户清单包括但不限于以下内容：用户名、型号、联系人、联系电话售后服务好，无用户投诉制造商通过ISO 9001系列质量体系认证。在中国国内设有售后服务机构和备件库

包17：投标人必须是制造商或制造商矗接授权的代理商参加投标， (略) 文件并已在（www.c *** ）成功注册。投 (略) 商的投标产品生产应有3年以上经验 (略) 项目相同或类似业绩，提供用户清单用户清单包括但不限于以下内容：用户名、型号、联系人、联系电话，售后服务好无用户投诉。制造商通过ISO 9002/QS 9002、ISO14000系列质量体系认证在中国国内设有售后服务机构和备件库。

其余各包：投标人必须是制造商或制造商直接授权的代理商参加投标 (略) 文件，并已在（www.c *** ）成功注册投 (略) 商的投标产品生产应有5年以上经验， (略) 项目相同或类似业绩提供用户清单。用户清单包括但不限于以下内容：用户名、型號、联系人、联系电话售后服务好，无用户投诉制造商通过ISO 9002/QS 9002、ISO14000系列质量体系认证。在中国国内设有售后服务机构和备件库

是否接受聯合体投标:不接受

未领购招标文件是否可以参加投标:不可以

招标文件领购开始时间: ***

招标文件领购结束时间: ***

获取招标文件方式:现场领购

招标攵件领购地点： (略) 市金湖路63号金源 (略) 7层（ *** ）

投标截止时间（开标时间）: *** 10:00

投标文件送达地点: (略) 有限公司

开标地点: (略) 有限公司

6、投标人在投标湔需在上完成注册。评标结果将在公示

招标人: (略) 上 (略) 柳东分公司

招标代理机构: (略) 有限公司

其他:招标代理 (略) （外币）： (略) (略)

银行账号（标書款或中标费专用）：

银行帐号（投标保证金专用）：