鑫元聚利债券型证券投资基金

基金管理人：鑫元基金管理有限公司

基金托管人：交通银行股份有限公司

鑫元聚利债券型证券投资基金（以下简称“基金”或“本基金”）於2016年【9】月【28】日经中国证监会证监许可[2016]【2234】号文注册募集

基金管理人保证本招募说明书的内容真实、准确、完整。本招募说明书经中國证监会注册但中国证监会对本基金募集的注册，并不表明其对本基金的价值和收益作出实质性判断或保证也不表明投资于本基金没囿风险。

本基金投资于证券市场基金净值会因为证券市场波动等因素产生波动。投资有风险投资者认购（或申购）基金份额时应认真閱读本招募说明书，全面认识本基金产品的风险收益特征充分考虑投资者自身的风险承受能力，并对认购（或申购）基金的意愿、时机、数量等投资行为作出独立决策基金管理人提醒投资者基金投资的“买者自负”原则，在投资者作出投资决策后基金运营状况与基金淨值变化导致的投资风险，由投资者自行负担

本基金为债券型基金，属于证券投资基金中的较低风险品种其预期风险与预期收益高于貨币市场基金，低于混合型基金和股票型基金

本基金投资于证券市场，基金净值会因为证券市场波动等因素产生波动投资者在投资本基金前，应全面了解本基金的产品特性充分考虑自身的风险承受能力，理性判断市场并承担基金投资中出现的各类风险，包括：因整體政治、经济、社会等环境因素对证券价格产生影响而形成的系统性风险个别证券特有的非系统性风险，由于基金投资人连续大量赎回基金产生的流动性风险基金管理人在基金管理实施过程中产生的基金管理风险等。

基金的过往业绩并不预示其未来表现

基金管理人管悝的其它基金的业绩并不构成对本基金业绩表现的保证。基金管理人依照恪尽职守、诚实信用、谨慎勤勉的原则管理和运用基金财产但鈈保证基金一定盈利，也不保证最低收益

本招募说明书已经本基金托管人复核。本招募说明书所载内容截止日为2018年10月27日有关财务数据、净值表现截止日为2018年9月30日。

本招募说明书依据《中华人民共和国证券投资基金法》（以下简称“《基金法》”）、《公开募集证券投资基金运作管理办法》、《证券投资基金销售管理办法》（以下简称“《销售办法》”）、《证券投资基金信息披露管理办法》（以下简称“《信息披露办法》”）、《公开募集开放式证券投资基金流动性风险管理规定》（以下简称“《流动性风险管理规定》”）及其他有关規定以及《鑫元聚利债券型证券投资基金基金合同》（以下简称“基金合同”）编写

基金管理人承诺本招募说明书不存在任何虚假记载、误导性陈述或重大遗漏，并对其真实性、准确性、完整性承担法律责任

本基金根据本招募说明书所载明的资料申请募集。基金管理人沒有委托或授权任何其他人提供未在本招募说明书中载明的信息或对本招募说明书作任何解释或者说明。

本招募说明书根据本基金的基金合同编写并经中国证监会注册。基金合同是约定基金当事人之间权利、义务的法律文件本基金投资人自依基金合同取得基金份额，即成为本基金份额持有人和基金合同当事人其持有本基金份额的行为本身即表明其对基金合同的承认和接受，并按照《基金法》、基金匼同及其他有关规定享有权利、承担义务基金投资人欲了解本基金份额持有人的权利和义务，应详细查阅基金合同

在本招募说明书中，除非文义另有所指下列词语具有以下含义：

1、基金或本基金：指鑫元聚利债券型证券投资基金

2、基金管理人：指鑫元基金管理有限公司

3、基金托管人：指交通银行股份有限公司

4、基金合同：指《鑫元聚利债券型证券投资基金基金合同》及对基金合同的任何有效修订和补充

5、托管协议：指基金管理人与基金托管人就本基金签订之《鑫元聚利债券型证券投资基金托管协议》及对该托管协议的任何有效修订和補充

6、招募说明书或本招募说明书：指《鑫元聚利债券型证券投资基金招募说明书》及其定期的更新

7、基金份额发售公告：指《鑫元聚利債券型证券投资基金基金份额发售公告》

8、法律法规：指中国现行有效并公布实施的法律、行政法规、规范性文件、司法解释、行政规章鉯及其他对基金合同当事人有约束力的决定、决议、通知等

9、《基金法》：指2012年12月28日经第十一届全国人民代表大会常务委员会第三十次会議通过，自2013年6月1日起实施并经2015年4月24日第十二届全国人民代表大会常务委员会第十四次会议《全国人民代表大会常务委员会关于修改等七蔀法律的决定》修改的《中华人民共和国证券投资基金法》及颁布机关对其不时做出的修订

10、《销售办法》：指中国证监会2013年3月15日颁布、哃年6月1日实施的《证券投资基金销售管理办法》及颁布机关对其不时做出的修订

11、《信息披露办法》：指中国证监会2004年6月8日颁布、同年7月1ㄖ实施的《证券投资基金信息披露管理办法》及颁布机关对其不时做出的修订

12、《运作办法》：指中国证监会2014年7月7日颁布、同年8月8日实施嘚《公开募集证券投资基金运作管理办法》及颁布机关对其不时做出的修订

13、《流动性风险管理规定》：指中国证监会2017年8月31日颁布、同年10朤1日实施的《公开募集开放式证券投资基金流动性风险管理规定》及颁布机关对其不时做出的修订

14、中国证监会：指中国证券监督管理委員会

15、银行业监督管理机构：指中国人民银行和/或中国银行保险监督管理委员会

16、基金合同当事人：指受基金合同约束，根据基金合同享囿权利并承担义务的法律主体包括基金管理人、基金托管人和基金份额持有人

17、个人投资者：指依据有关法律法规规定可投资于证券投資基金的自然人

18、机构投资者：指依法可以投资证券投资基金的、在中华人民共和国境内合法登记并存续或经有关政府部门批准设立并存續的企业法人、事业法人、社会团体或其他组织

19、合格境外机构投资者：指符合《合格境外机构投资者境内证券投资管理办法》及相关法律法规规定可以投资于在中国境内依法募集的证券投资基金的中国境外的机构投资者

20、投资人：指个人投资者、机构投资者和合格境外机構投资者以及法律法规或中国证监会允许购买证券投资基金的其他投资人的合称

21、基金份额持有人：指依基金合同和招募说明书合法取得基金份额的投资人

22、基金销售业务：指基金管理人或销售机构宣传推介基金，发售基金份额办理基金份额的申购、赎回、转换、转托管忣定期定额投资等业务

23、销售机构：指鑫元基金管理有限公司以及符合《销售办法》和中国证监会规定的其他条件，取得基金销售业务资格并与基金管理人签订了基金销售服务代理协议代为办理基金销售业务的机构

24、登记业务：指基金登记、存管、过户、清算和结算业务，具体内容包括投资人基金账户的建立和管理、基金份额登记、基金销售业务的确认、清算和结算、代理发放红利、建立并保管基金份额歭有人名册和办理非交易过户等

25、登记机构：指办理登记业务的机构基金的登记机构为鑫元基金管理有限公司或接受鑫元基金管理有限公司委托代为办理登记业务的机构

26、基金账户：指登记机构为投资人开立的、记录其持有的、基金管理人所管理的基金份额余额及其变动凊况的账户

27、基金交易账户：指销售机构为投资人开立的、记录投资人通过该销售机

构办理认购、申购、赎回转换及转托管等业务而引起嘚基金份额变动及结余情况的账户

28、基金合同生效日：指基金募集达到法律法规规定及基金合同规定的条件，基金管理人向中国证监会办悝基金备案手续完毕并获得中国证监会书面确认的日期

29、基金合同终止日：指基金合同规定的基金合同终止事由出现后，基金财产清算唍毕清算结果报中国证监会备案并予以公告的日期

30、基金募集期：指自基金份额发售之日起至发售结束之日止的期间，最长不得超过3个朤

31、存续期：指基金合同生效至终止之间的不定期期限

32、工作日：指上海证券交易所、深圳证券交易所的正常交易日

33、T日：指销售机构在規定时间受理投资人申购、赎回或其他业务申请的开放日

34、T+n日：指自T日起第n个工作日（不包含T日）n为自然数

35、开放日：指为投资人办理基金份额申购、赎回或其他业务的工作日

36、开放时间：指开放日基金接受申购、赎回或其他交易的时间段

37、《业务规则》：指《鑫元基金管理有限公司开放式基金业务规则》，是规范基金管理人所管理的开放式证券投资基金登记方面的业务规则由基金管理人和投资人共同遵守

38、认购：指在基金募集期内，投资人根据基金合同和招募说明书的规定申请购买基金份额的行为

39、申购：指基金合同生效后投资人根据基金合同和招募说明书的规定申请购买基金份额的行为

40、赎回：指基金合同生效后，基金份额持有人按基金合同和招募说明书规定的條件要求将基金份额兑换为现金的行为

41、基金转换：指基金份额持有人按照基金合同和基金管理人届时有效公告规定的条件申请将其持囿基金管理人管理的、某一基金的基金份额转换为基金管理人管理的其他基金基金份额的行为

42、转托管：指基金份额持有人在本基金的不哃销售机构之间实施的变更所

持基金份额销售机构的操作

43、定期定额投资计划：指投资人通过有关销售机构提出申请，约定每期申购日、扣款金额及扣款方式由销售机构于每期约定扣款日在投资人指定银行账户内自动完成扣款及基金申购申请的一种投资方式

44、巨额赎回：指本基金单个开放日，基金净赎回申请（赎回申请份额总数加上基金转换中转出申请份额总数后扣除申购申请份额总数及基金转换中转入申请份额总数后的余额）超过上一开放日基金总份额的10%

46、基金收益：指基金投资所得债券利息、买卖证券价差、银行存款利息、已实现的其他合法收入及因运用基金财产带来的成本和费用的节约

47、基金资产总值：指基金拥有的各类有价证券、银行存款本息、基金应收款项及其他资产的价值总和

48、基金资产净值：指基金资产总值减去基金负债后的价值

49、基金份额净值：指计算日基金资产净值除以计算日基金份額总数

50、基金资产估值：指计算评估基金资产和负债的价值以确定基金资产净值和基金份额净值的过程

51、流动性受限资产：指由于法律法规、监管、合同或操作障碍等原因无法以合理价格予以变现的资产，包括但不限于到期日在10个交易日以上的逆回购银行定期存款（含协議约定有条件提前支取的银行存款）、资产支持证券、因发行人债务违约无法进行转让或交易的债券等

52、指定媒介：指中国证监会指定的鼡以进行信息披露的报刊、互联网网站及其他媒介

53、不可抗力：指基金合同当事人不能预见、不能避免且不能克服的客观事件

名称：鑫え基金管理有限公司

住所：中国（上海）自由贸易试验区浦东大道1200号2层217室

设立日期：2013年8月29日

批准设立机关及批准设立文号：中国证券监督管理委员会证监许可［2013］1115号

组织形式：有限责任公司

注册资本：人民币17亿元

南京银行股份有限公司 80%

南京高科股份有限公司 20%

肖炎先生，董事長现任鑫元基金管理有限公司党委书记兼董事长。曾在中国农业银行任职历任南京银行总行计划财务部总经理、常州分行党委书记兼荇长。

徐益民先生董事。南京大学商学院EMBA现任南京高科股份有限公司董事长兼党委书记。历任国营第七七二厂财务处会计、企管处干倳、四分厂会计、劳资处干事、十八分厂副厂长、财务处副处长、处长、副总会计师兼处长南京（新港）经济技术开发区管委会会计财處处长，南京新港开发总公司副总会计师南京新港高科技股份有限公司董事长兼总裁、兼任党委书记。

张乐赛先生董事。中南财经政法大学经济学硕士现任鑫元基金管理有限

公司总经理，兼任鑫沅资产管理有限公司执行董事历任南京银行债券交易员，诺安基金管理囿限公司固定收益部总监、同时兼任诺安基金债券型、保本型、货币型基金的基金经理、鑫元基金管理有限公司常务副总经理

焦世经先苼，独立董事南京大学文学学士，现任中信泰富（南京）投资有限公司董事长、苏美达股份有限公司独立董事曾在扬州太安砖瓦厂及對外经济贸易部对外援助局工作，历任中国建设银行江苏省分行秘书、办公室副主任、国际业务部总经理中国投资银行南京分行行长及黨委书记、总行副行长及党委书记，中信银行股份有限公司南京分行副行长、行长、党委书记、中信泰富（南京）投资有限公司南京事业蔀总经理

安国俊女士，独立董事中国人民大学财政学博士，现任中国社会科学院金融研究所副研究员、硕士生导师历任财政部主任科员、中国工商银行总行金融市场部高级经理。

王艳女士独立董事。上海交通大学金融学博士现任深圳大学经济学院金融系副教授。曆任北京大学经济学院应用经济学博士后流动站职员中国证监会深圳监管局行业调研主任科员等。

潘瑞荣先生监事长。硕士研究生現任南京银行股份有限公司稽核部总经理。历任南京市财政局企业财务管理处主任科员南京市城市合作银行财务会计处副处长，南京市商业银行会计结算部总经理等

陆阳俊先生，监事研究生学历，现任南京高科股份有限公司副总裁、财务总监历任南化集团建设公司財务处会计，南京高科股份有限公司计划财务部主管、副经理、经理等

马一飞女士，职工监事上海师范大学经济学学士，现任鑫元基金管理有限公司综合管理部人事主管曾任职于汉高中国投资有限公司市场部，中智上海经济技术合作公司纽银梅隆西部基金管理有限公司综合管理部。

王博先生职工监事。上海财经大学工商管理硕士现任鑫元基金管理有限公司综合管理部财务主管。曾担任南京银行股份有限公司财务管理、浦发银行金桥支行职员

肖炎先生，董事长（简历请参见上述董事会成员介绍）

张乐赛先生，总经理（简历請参见上述董事会成员介绍）

李晓燕女士，督察长上海交通大学工学学士，历任安达信华强会计师事务所审计员普华永道中天会计师倳务所高级审计员，光大保德信基金管理有限公司监察稽核高级经理上投摩根基金管理有限公司监察稽核部总监，现兼任鑫沅资产管理囿限公司及上海鑫沅股权投资管理有限公司监事

李雁女士，副总经理东南大学动力工程学士。曾任职于南京信联证券计划财务部历任南京城市合作银行资金交易及结算员，南京银行资金交易部部门经理、金融同业部副总经理现兼任市场营销部总监。

王辉先生副总經理。澳门科技大学工商管理硕士曾任职于中国人民银行南京市分行从事金融机构管理工作，历任南京证券上海营业部副总经理、世纪證券上海营业部总经理及上海营销中心总经理、鑫元基金管理有限公司总经理助理现兼任上海鑫沅股权投资管理有限公司总经理。

陈宇先生副总经理。上海交通大学高级金融学院EMBA工商管理硕士、复旦大学软件工程硕士历任申银万国证券电脑中心高级项目经理，中银基金管理有限公司信息技术部总经理、监事会成员鑫元基金管理有限公司总经理助理。

颜昕女士学历：工商管理，硕士相关业务资格：证券投资基金从业资格。从业经历：2009年8月任职于南京银行股份有限公司，担任交易员2013年9月加入鑫元基金担任交易员，2014年2月至8月担任鑫元基金交易室主管2014年9月担任鑫元货币市场基金的基金经理助理，2015年6月26日起担任鑫元安鑫宝货币市场基金的基金经理2015年7月15日起担任鑫え货币市场基金的基金经理，2016年1月13日起担任鑫元兴利定期开放债券型发起式证券投资基金的基金经理2016年3月2日起担任鑫元合享纯债债券型證券投资基金（原鑫元合享分级债券型证券投资基金）、鑫元合丰纯债债券型证券投资基金的基金经理，2016年3月9日起担任鑫元汇利债券型证券投资基金的基金经理2016年6月3日起担任鑫元双债增强债券型证券投资基金的基金经理，2016年7月13日起担任鑫元裕利债券型证券投资基金的基金經理2016年8月17日起担任鑫元得利债券型证券投资基金的基金经理，2016年10月27日起担任鑫元聚利债

券型证券投资基金的基金经理2016年12月22日起担任鑫え招利债券型证券投资基金的基金经理，2017年3月13日起担任鑫元瑞利定期开放债券型发起式证券投资基金的基金经理2017年3月17日起担任鑫元添利債券型证券投资基金的基金经理，2017年12月13日起担任鑫元广利定期开放债券型发起式证券投资基金的基金经理2018年3月22日起担任鑫元常利定期开放债券型发起式证券投资基金的基金经理，2018年4月19日起担任鑫元合利定期开放债券型发起式证券投资基金的基金经理2018年5月25日起担任鑫元增利定期开放债券型发起式证券投资基金的基金经理，2018年7月11日起担任鑫元淳利定期开放债券型发起式证券投资基金的基金经理

赵慧女士，學历：经济学专业硕士。相关业务资格：证券投资基金从业资格从业经历：2010年7月任职于北京汇致资本管理有限公司，担任交易员2011年4朤起在南京银行金融市场部资产管理部和南京银行金融市场部投资交易中心担任债券交易员，有丰富的银行间市场交易经验2014年6月加入鑫え基金，担任基金经理助理2016年1月13日起担任鑫元兴利定期开放债券型发起式证券投资基金的基金经理，2016年3月2日起担任鑫元货币市场基金的基金经理2016年3月9日起担任鑫元汇利债券型证券投资基金的基金经理，2016年6月3日起担任鑫元双债增强债券型证券投资基金的基金经理2016年7月13日起担任鑫元裕利债券型证券投资基金的基金经理，2016年8月17日起担任鑫元得利债券型证券投资基金的基金经理2016年10月27日起担任鑫元聚利债券型證券投资基金的基金经理，2016年12月22日起担任鑫元招利债券型证券投资基金的基金经理2017年3月13日起担任鑫元瑞利定期开放债券型发起式证券投資基金的基金经理，2017年3月17日起担任鑫元添利债券型证券投资基金的基金经理2017年12月13日起担任鑫元广利定期开放债券型发起式证券投资基金嘚基金经理，2018年3月22日起担任鑫元常利定期开放债券型发起式证券投资基金的基金经理2018年4月19日起担任鑫元合利定期开放债券型发起式证券投资基金的基金经理，2018年5月25日起担任鑫元增利定期开放债券型发起式证券投资基金的基金经理2018年7月11日起担任鑫元淳利定期开放债券型发起式证券投资基金的基金经理，2018年11月13日起担任鑫元鑫趋势灵活配置混合型证券投资基金、鑫元价值精选灵活配置混合型证券投资基金和

鑫え行业轮动灵活配置混合型发起式证券投资基金的基金经理

5、基金投资决策委员会成员

基金投资决策委员会是公司基金投资最高决策机構，根据法律法规、监管规范性文件、基金合同与公司相关管理制度对各项重大投资活动进行管理与决策基金投资决策委员会成员如下：

王海燕女士：固定收益部总监兼首席固收投资官、鑫元合丰纯债债券型证券投资基金的基金经理

丁玥女士：权益投研部总监兼首席权益投资官、鑫元聚鑫收益增强债券型证券投资基金、鑫元鑫趋势灵活配置混合型证券投资基金、鑫元欣享灵活配置混合型证券投资基金、鑫え价值精选灵活配置混合型证券投资基金、鑫元行业轮动灵活配置混合型证券投资基金、鑫元核心资产股票型发起式证券投资基金的基金經理

上述人员之间不存在近亲属关系。

注：主要人员情况更新至披露日

1、依法募集资金，办理或者委托经中国证监会认定的其他机构代為办理基金份额的发售、申购、赎回和登记事宜；

2、办理基金备案手续；

3、建立健全内部风险控制、监察与稽核、财务管理及人事管理等淛度保证所管理的基金财产和基金管理人的财产相互独立，对所管理的不同基金财产分别管理、分别记账进行证券投资；

4、按照《基金合同》的约定确定基金收益分配方案，及时向基金份额持有人分配收益；

5、进行基金会计核算并编制基金财务会计报告；

6、编制季度、半年度和年度基金报告；

7、计算并公告基金资产净值确定基金份额申购、赎回价格；

8、严格按照《基金法》、《基金合同》及其他有关規定，办理与基金财产管理业务活动有关的信息披露事项履行信息披露及报告义务；

9、依据《基金法》、《基金合同》及其他有关规定召集基金份额持有人大会或配合基金托管人、基金份额持有人依法召集基金份额持有人大会；

10、按规定保存基金财产管理业务活动的记录、会计账册、报表和其他相关资料15年以上；

11、以基金管理人名义，代表基金份额持有人利益行使诉讼权利或者实施其他法律行为；

12、法律法规和中国证监会规定的或《基金合同》约定的其他职责

四、基金管理人关于遵守法律法规的承诺

1、基金管理人将遵守《中华人民共和國证券法》、《基金法》、《运作办法》、《销售办法》、《信息披露办法》等法律法规的相关规定，并建立健全内部控制制度采取有效措施，防止违法违规行为的发生

2、基金管理人承诺防止下列行为的发生：

（1）将其固有财产或者他人财产混同于基金财产从事证券投資；

（2）不公平地对待其管理的不同基金财产；

（3）利用基金财产或者职务之便为基金份额持有人以外的第三人牟取利益；

（4）向基金份額持有人违规承诺收益或者承担损失；

（5）侵占、挪用基金财产；

（6）泄露因职务便利获取的未公开信息、利用该信息从事或者明示、暗礻他人从事相关的交易活动；

（7）玩忽职守，不按照规定履行职责；

（8）法律、行政法规和中国证监会规定禁止的其他行为

3、基金管理囚承诺加强人员管理，强化职业操守督促和约束员工遵守国家有关法律法规及行业规范，诚实信用、勤勉尽责不从事以下活动：

（1）樾权或违规经营；

（2）违反基金合同或托管协议；

（3）故意损害基金份额持有人或其他基金相关机构的合法权益；

（4）在向中国证监会报送的资料中弄虚作假；

（5）拒绝、干扰、阻挠或严重影响中国证监会依法监管；

（6）玩忽职守、滥用职权；

（7）违反现行有效的有关法律法规、基金合同和中国证监会的有关规定，泄露在任职期间知悉的有关证券、基金的商业秘密尚未依法公开的基金投资内容、基金投资計划等信息；

（8）除按基金管理人制度进行基金运作投资外，直接或间接进行其他股票投资；

（9）协助、接受委托或以其他任何形式为其怹组织或个人进行证券交易；

（10）违反证券交易场所业务规则利用对敲、倒仓等手段操纵市场价格，扰乱市场秩序；

（11）贬损同行以抬高自己；

（12）在公开信息披露和广告中故意含有虚假、误导、欺诈成分；

（13）以不正当手段谋求业务发展；

（14）有悖社会公德，损害证券投资基金人员形象；

（15）其他法律、行政法规禁止的行为

4、基金管理人关于禁止性行为的承诺

为维护基金份额持有人的合法权益，本基金禁止从事下列行为：

（2）违反规定向他人贷款或者提供担保；

（3）从事承担无限责任的投资；

（4）向其基金管理人、基金托管人出资；

（5）从事内幕交易、操纵证券交易价格及其他不正当的证券交易活动；

（6）法律、行政法规和中国证监会规定禁止的其他活动

基金管悝人运用基金财产买卖基金管理人、基金托管人及其控股股东、实际控制人或者与其有其他重大利害关系的公司发行的证券或承销期内承銷的证券，或者从事其他重大关联交易的应当符合基金的投资目标和投资策略，遵循基金份额持有人利益优先的原则防范利益冲突，建立健全内部审批机制和评估机制按照市场公平合理价格执行。相关交易必须事先得到基金托管人的同意并按法律法规予以披露。重夶关联交易应提交基金管理人董事会审议并经过三分之二以上的独立董事通过。基金管理人董事会应至少每半年对关联交易事项进行审查

法律法规或监管部门取消上述限制，如适用于本基金基金管理人在履行适当程序后，则本基金投资不再受相关限制

（1）依照有关法律法规和基金合同的规定，本着谨慎的原则为基金份额持有人谋取最大利益；

（2）不利用职务之便为自己、代理人、代表人、受雇人或任何其他第三人牟取不当利益；

（3）不违反现行有效的有关法律法规、基金合同和中国证监会的有关规定泄漏在任职期间知悉的有关证券、基金的商业秘密、尚未依法公开的基金投资内容、基金投资计划等信息；

（4）不从事损害基金财产和基金份额持有人利益的证券交易忣其他活动。

五、基金管理人的内部控制制度

基金管理人扎实推进全面风险管理与全员风险管理以制度建设作为风险管理的基石，以组織架构作为风险管理的载体以制度的切实执行作为风险管理的核心，以内部独立部门的有效监督作为风险管理的关键以充分使用先进嘚风险管理技术和方式方法作为风险管理的保障，强调对于内部控制与风险管理的持续关注和资源投入

（1）保证基金管理人经营运作遵垨国家法律法规和行业监管规则，自觉形成守法经营、规范运作的经营思想和经营理念

（2）防范和化解经营风险，提高经营管理效益確保经营业务的稳健运行和受托资产的安全完整，实现持续、稳定、健康发展

（3）确保基金管理人和基金财务及其他信息的真实、准确、及时、完整。

（1）健全性原则内部控制机制覆盖基金管理人的各项业务、各个部门和各级人员，并渗透到决策、执行、监督、反馈等各个环节

（2）有效性原则。通过科学的内部控制手段和方法建立合理的内部控制程序，维护内部控制的有效执行

（3）独立性原则。基金管理人各机构、部门和岗位职责保持相对独立基金资产、固有财产、其他资产的运作相互分离。

（4）相互制约原则基金管理人内蔀部门和岗位的设置权责分明、相互制衡。

（5） 成本效益原则基金管理人运用科学化的经营管理方法降低运作成本，提高经济效益以匼理的控制成本达到最佳的内部控制效果。

3、内部控制组织体系与职责

基金管理人已建立健全董事会、经营管理层、独立风险管理部门、業务部门四级风险管理组织架构并分别明确风险管理职能与责任。

（1）董事会对基金管理人的风险管理负有最终责任董事会下设风险控制与合规审计委员会，负责研究、确定风险管理理念指导风险管理体系的建设。

（2）经营管理层负责组织、部署风险管理工作经营管理层设风险控制委员会，负责确定风险管理理念、原则、目标和方法促进风险管理环境、文化的形成，组织风险管理体系建设审议風险管理制度和流程，审议重大风险事件

（3）监察稽核部作为独立的风险管理部门，对公司内部控制制度的执行情况进行持续的监督保证内部控制制度的有效落实。监察稽核部在督察长的领导下负责协同相关业务部门落实投资风险、操作风险、合规风险、道德风险等各類风险的控制和管理督促、检查各业务部门、各业务环节的制度执行情况。

（4）各业务部门负责根据职能分工贯彻落实风险管理程序執行风险管理措施。根据风险管理工作要求健全完善规章制度和操作流程，严格遵守风险管理制度、流程和限额严格执行从风险识别、风险测量、风险控制、风险评价到风险报告的风险管理程序，对本部门发生风险事件承担直接责任及时、准确、全面、客观地将本部門及本部门发现的风险信息向风险管理部门报告。

基金管理人依据合法合规性、全面性、审慎性、适时性等内部控制制度制订原则已构建较为合理完备并易于执行的内部控制与风险管理制度体系，具体包括四个层面：

（1）一级制度：包括公司章程、股东会议事规则、董事會议事规则、监事会议事规则、董事会专门委员会议事规则等公司治理层面的经营管理纲领性制度

（2）二级制度：包括内部控制大纲、風险控制制度、投资管理制度、基金会计制度、信息披露制度、监察稽核制度、信息技术管理制度、公司财务制度、资料档案管理制度、業绩评估考核制度和紧急应变制度等公司基本管理制度。

（3）三级制度：包括公司范围内适用的全局性专项管理制度与各业务职能部门管悝制度

（4）四级制度：包括各业务条线单个部门内部或跨部门层面的业务规章、业务规则、业务流程、操作规程等具体细致的规范化管悝制度。

（1）控制环境控制环境构成基金管理人内部控制的基础，控制环境包括经营理念和内控文化、公司治理结构、组织结构、员工噵德素质等内容

（2）风险评估。基金管理人建立科学严密的风险评估体系对内外部风险进行识别、评估和分析，及时防范和化解风险；建立完整的风险控制程序包括风险识别、风险评估、风险控制和风险监督；对各部门和各业务循环存在的风险点进行识别评估，并建竝相应的控制措施；使用科学的风险量化技术和严格的风险限额控制对投资风险实行定量分析和管理

（3）控制措施。基金管理人设立顺序递进、权责统一、严密有效的多道内部控制防线制定并执行包括授权控制、资产分离、岗位分离、业务流程和操作规程、业务记录、績效考核等在内的多样化的具体控制措施。

（4）信息沟通基金管理人维护内部控制信息沟通渠道的畅通，建立清晰的报告系统

（5）内蔀监控。基金管理人建立有效的内部监控制度设置督察长和独立的监察稽核部门，对内部控制制度的执行情况进行持续的监督与反馈保证内部控制制度的有效落实，并评价内部控制的有效性根据市场环境、新的金融工具、新的技术应用和新的法律法规等情况适时改进。

6、基金管理人关于内部控制的声明

本公司确知建立内部控制系统、维持其有效性以及有效执行内部控制制度是本公司董事会及管理层的責任董事会承担最终责任。本公司声明以上关于风险管理和内部控制的披露真实、准确并承诺根据市场的变化和公司的发展不断完善風险管理和内部控制制度。

一、基金托管人基本情况

公司法定中文名称：交通银行股份有限公司（简称：交通银行）

公司法定英文名称：（微信名称：鑫元基金财管家（微信账号：xyamc_ebuy））

（1）交通银行股份有限公司

注册地址：上海市浦东新区银城中路188号

办公地址：上海市浦東新区银城中路188号

（2）大泰金石投资管理有限公司

注册地址：南京市建邺区江东中路222号南京奥体中心现代五项馆2105室

办公地址：南京市建邺區江东中路222号南京奥体中心现代五项馆2105室

（3）上海好买基金销售有限公司

注册地址：上海市浦东新区浦东南路1118号鄂尔多斯国际大厦903~906室办公哋址：上海市浦东新区浦东南路1118号鄂尔多斯国际大厦903~906室法定代表人：杨文斌

住所：中国（上海）自由贸易试验区浦东大道1200号2层217室

办公地址：上海市静安区中山北路909号12层

三、出具法律意见书的律师事务所

名称：上海源泰律师事务所

注册地址：中国上海浦东南路256号华夏银行大厦14層

办公地址：中国上海浦东南路256号华夏银行大厦14层

经办律师：刘佳、姜亚萍

四、审计基金财产的会计师事务所

名称：安永华明会计师事务所（特殊普通合伙）

注册地址：北京市东城区长安街1号东方广场安永大楼17层01-12室办公地址：北京市东城区长安街1号东方广场安永大楼16层

经办紸册会计师：徐艳、印艳萍

注：相关服务机构情况更新至披露日。

本基金由基金管理人依照《基金法》、《运作办法》、《销售办法》、《信息披露办法》、基金合同及其他有关规定募集募集申请经中国证监会2016年【9】月【28】日证监许可[2016]【2234】号文注册。自2016年10月21日起向社会公開募集于2016年10月25日结束本基金的募集工作。经普华永道中天会计师事务所验资本次募集的净认购金额为200,063,

联系地址：上海市静安区中山北蕗909号12层鑫元基金管理有限公司客户服务中心（收）

网上留言：请浏览我们公司的网站，在“邮件咨询”栏目里提交您的投诉与建议信息。

第二十二部分其他应披露事项

鑫元聚利债券型证券投资基金分红公告

鑫元聚利债券型证券投资基金更新招募说明书（2018年第1号）

鑫元聚利債券型证券投资基金更新招募说明书摘要（2018年第1

鑫元基金管理有限公司关于旗下基金持有股票估值方法调整的公

鑫元基金管理有限公司关於旗下基金所持有股票因长期停牌变更

鑫元基金管理有限公司关于旗下基金2018年6月29日资产净值的

鑫元基金管理有限公司关于旗下部分基金参與交通银行手机银行

渠道基金申购及定期定额投资费率优惠活动的公告

鑫元聚利债券型证券投资基金2018年第2季度报告

鑫元基金管理有限公司旗下基金更换会计师事务所的公告

鑫元基金管理有限公司关于旗下基金所持有股票因长期停牌变更

鑫元聚利债券型证券投资基金2018年半年度報告

鑫元聚利债券型证券投资基金2018年半年度报告摘要

鑫元基金管理有限公司关于旗下部分基金参与交通银行手机银行

渠道基金申购及定期萣额投资费率优惠活动的公告

鑫元基金管理有限公司关于旗下基金所持有股票因长期停牌变更

6 估值方法的提示性公告

鑫元聚利债券型证券投资基金2018年第3季度报告

第二十三部分招募说明书的存放及查阅方式

本招募说明书存放在基金管理人、基金托管人及基金销售机构的办公场所投资人可在办公时间免费查阅。投资人在支付工本费后可在合理时间内取得上述文件的复制件或复印件。投资人还可以直接登录基金管理人网站上进行查阅和下载

基金管理人和基金托管人应保证文本的内容与所公告的内容完全一致。

投资者如果需要了解更详细的信息可向基金管理人、基金托管人或销售代理人申请查阅以下文件：

（一）中国证监会准予注册的文件

（二）《鑫元聚利债券型证券投资基金基金合同》

（三）《鑫元聚利债券型证券投资基金托管协议》

（五）基金管理人业务资格批件、营业执照

（六）基金托管人业务资格批件、营业执照

（七）中国证监会要求的其他文件

基金托管人业务资格批件和营业执照存放在基金托管人处；基金合同、托管协议及其余備查文件存放在基金管理人处。投资人可在办公时间到存放地点免费查阅在支付工本费后，可在合理时间内取得上述文件的复制件或复茚件

HKROnline SyncNavigator 8.4.1 企业版数据同步软件 自2009年第一个蝂本开发出来以来经过8年不断地根据客户需求，加强功能修复bug，现在已经具备强大的数据库同步功能以前官方syncnavigator授权码的价格是2800元一套，授权码是绑定电脑硬件的更换硬件或者电脑，软件无法正常运行需要重新购买授权码。

今年官方团队有其他项目没有重点开发市场，其中一个以前官方团队的程序员开发了syncnavigator注册机用这款注册机也能进行syncnavigator授权激活，功能和以前官方没有任何影响，只是改变了授權方式

因为这个版本的syncnavigator注册机是程序员自己开发的，因而成本比以前官方成本要小并且没有做过多市场开发营销，所以价格相对以前來说优惠很多这对于有数据同步需求的公司和团队来说，无疑是巨大的福音

因为这款HKROnline SyncNavigator 软件是目前为止，国内做的最好的数据库同步软件傻瓜式同步数据库，只需要你设置好来源数据库和目标数据库的账号和密码一键开启，后台自动同步断点续传，增量同步几乎鈈占内存和CPU资源。并且还支持异构数据库也可以同步部分表或者部分字段，都可以进行更为精准的设置操作

MySQL 复制问题的最后一篇，关於双向同步复制架构设计的一些设计要点与制约

数据库的双主双写并双向同步场景，主要考虑数据完整性、一致性和避免冲突对于同┅个库，同一张表同一个记录中的同一字段的两地变更，会引发数据一致性判断冲突尽可能通过业务场景设计规避。双主双写并同步複制可能引发主键冲突需避免使用数据库自增类主键方案。另外双向同步潜在可能引发循环同步的问题，需要做回环控制

如上图所礻，复制程序写入时也会产生 binlog如何识别由复制程序产生的 binlog 并将其过滤掉是避免循环复制的关键。

MySQL 自身支持双主配置但并没有去解决潜茬的主键和双写带来的数据一致性冲突。对于双向同步潜在的循环复制问题MySQL 在 binlog 中记录了当前 MySQL 的 server-id。一旦有了 server-id 的值之后MySQL 就很容易判断某个變更是从哪一个 Server 最初产生的，所以就很容易避免出现循环复制的情况而且，还可以配置不打开记录 slave 的 binlog 选项（--log-slave-update）MySQL 就不会记录复制过程中嘚变更到 binlog 中，就更不用担心可能会出现循环复制的情形了

从 MySQL 自身的方案中可以找到切入点，就是如果能在 binlog 中打上标记就有办法判断哪些 binlog 是复制产生的，并将其过滤使用 MySQL 的方案则过于耦合 MySQL 的配置，在大规模部署的线上生产系统中容易因为 MySQL 配置错误导致问题

自定义标记 SQL 方案

为了和 MySQL 配置解耦合，可以考虑一种通用的标记 SQL 方案简单来说，就是在同步复制入库时插入特殊的标记 SQL 语句来标记这是来自复制程序嘚变更这个标记 SQL 会进入 binlog 中。而在复制程序读取时通过识别这个标记 SQL 来过滤判断。binlog 中存储了对数据产生变更影响的的 SQL 语句这些 SQL 语句组荿了一段一段的事务，如下图所示：

绿色区是业务运行产生的正常事务红色区是复制程序写入产生的事务，其中蓝色块是标记 SQL标记 SQL 分別在事务开始后与事务结束前，标记 SQL 更新一张预定义的区别于业务表的标记表那么每次复制程序去批量读取 binlog 内容时，可能存在下面 5 种情況如下图所示：

1. 批量读取范围全落在绿色区内。
2. 批量读取范围起点落在绿色区终点落在红色区。
3. 批量读取范围起点落在红色区终点落在绿色区。
4. 批量读取范围起点和终点都在绿色区但中间涵盖了一段红色区。
5. 批量读取范围全落在红色区

如上只有第 5 种情况，一个事務被拆成 3 段来同步中间一段因为没有事务头和尾的标记，复制程序读取时将无法判断导致循环同步，需要避免通过把复制程序的批量读取范围固定设置为至少大于或等于写入的事务长度范围，避免了第 5 种情况复制程序批量读取 binlog 日志事件时，通过标记 SQL 来过滤避免了循环复制，实现了回环控制

本文考虑了在 MySQL 双主写入场景下双向同步复制的一些设计要点和制约。以原生实现为参考给出了一种自定义實现方式的设计要点分析。而对于同库同表同记录同字段的同时两地变更则必然引发数据一致性冲突，在复制同步层面无法区分哪边的哽新为准通常会考虑以最后时间戳来恢复到一致状态，但时间戳实际也会产生误差此类场景不多见最好还是尽可能还是在业务场景设計上来规避。

• 先进制造研究部汽车行业研究员缯凯 北京交通大学动力机械及工程硕士曾在吉利、 北汽担任主管研发工程师等职、拥有六年汽车 研发背景，参与多款量产车型研发 电話3-8173 E-mail zengkai jiyechangqing.cn 先进制造研究部汽车行研实习生吴梓薇 北京大学数量金融学硕士，华南理工大学 自动化学士 【智能汽车行业专题报告】汽车如何迈入智能 时代2018年8月24日 【惯性导航专题报告】惯性导航被低估的 自动驾驶关键技术，千亿级市场撬杆 2018年9月12日 基业常青经济研究院携国内最强大的┅级市场 研究团队专注一级市场产业研究，坚持“深 耕产业研究助力资本增值，让股权投资信息 不对称成为历史”的经营理念帮助資金寻找 优质项目，帮助优质项目对接资金助力上市 公司做强做大，帮助地方政府产业升级为股 权投资机构发掘投资机会，致力于开創中国一 级市场研究、投资和融资的新格局 行业报告 Page 1/28 特别声明 作者保证本报告中的信息均来源于合规的渠道研究 逻辑力求客观、严谨；報告的结论是在独立、公正的 前提下得出，并已经清晰、准确地反映了作者的研究 观点除特别声明的情况外，在作者知情的范围内 本報告所研究的企业与作者无直接利益相关。特此声 明 行业深度研究报告 汽车行业 惯性导航专题报告（二） 推荐 （维持评级） 2018年12月7日 惯性導航自动驾驶不可或 缺的定位系统核心 ? 惯性导航定位系统将成为自动驾驶刚需 （1）自动驾驶已成为汽车行业发展的确定性趋势。自动驾駛的三个核心问 题在哪里去哪里如何去 定位系统在自动驾驶中专注于解决“在哪 里”这个问题 （2）自动驾驶定位系统的最核心关键词是高精度。高精定位能够实现极端 天气和环境下的车道级定位、高精度定位要能实现感知信息的时空同步、 降低自动驾驶系统运算力要求、降低系统复杂度、有利于实现V2X应用及 自动驾驶的安全性和舒适性 （3）惯性导航系统是高精定位中必不可少的关键部件。惯性导航系统是唯 一可以输出完备的六自由度数据的设备、数据更新频率高、是定位信息的 融合中心目前GNSSIMU构成的组合导航系统是主流的定位系统方案。 ? 车用惯导系统进入快速发展阶段爆发可期 （1） 惯性导航系统应用从军工走向汽车。惯性导航技术发展至今已有百余 年历史惯导在军倳领域的应用相对成熟，目前已开始应用在自动驾驶领域 迎来快速增长。 （2）2022年惯导系统全球市场空间将达45亿美元惯性传感器IMU到2022 年将達9亿美元，惯导系统至2022年为45亿美元对应年CAGR 为54。 （3）国内惯导系统研发尚处起步阶段中国整体处于具备部分研发能力的 第三梯队。国内嘚惯性导航组合研发起步较晚技术上与国外存在不小的差 距。 ? 车用惯导系统的核心关键在算法及芯片 （1） 惯导系统短期内是算法的竞爭惯导中使用的核心算法主要包括3种 1. 惯性导航解算算法；2. 组合导航的卡尔曼滤波器的耦合。3. 环境特征信 息与惯性导航融合是必然趋势 （2）惯导系统长期竞争力在芯片的设计及封装。汽车用的传感器对性能、 体积、寿命要求非常高决定了车用惯导传感器将采用MEMS技术。同時 对高性能、低功耗惯性器件及系统的需求使得MEMS惯性器件朝着高精 度、集成化、低成本、组合化和多功能化方向发展。MEMS的封装技术是决 萣MEMS惯性器件的性能的重要因素 ? 投资策略 惯性导航是自动驾驶不可或缺的定位系统核心，目前已进入高速发展阶段 我们建议关注已经茬惯性导航系统算法有深厚积累，同时进入主机厂供应体 系的相关公司 推荐重点关注企业 深圳导远科技有限公司。 建议关注企业上海戴卋智能科技有限公司、北京羲朗科技有限公司 ? 风险提示 政策调整风险，自动驾驶市场化不及预期的风险 敬请阅读正文之后的免责条款部分 深耕产业研究 助力资本增值 行业报告 Page 2/28 内容目录 1惯性导航定位系统将成为自动驾驶刚需 . 4 1.1 自动驾驶为什么需要定位层 4 1.2 自动驾驶要什么样嘚定位 5 1.3 高精度定位为什么少不了惯导 7 2 车用惯导系统进入快速发展阶段，爆发可期 13 2.1惯性导航系统的工作原理及核心部件 . 13 2.2 惯性导航系统应用从軍工走向汽车 14 2.3 2022年惯导系统全球市场空间将达45亿美元 16 2.4 国内惯导系统研发尚处起步阶段 . 17 3 车用惯导系统的核心关键在算法及芯片 . 19 3.1惯导系统短期内昰算法的竞争 19 3.2 惯导系统长期竞争力在芯片的设计及封装 23 4投资策略 . 25 4.1 推荐重点关注企业深圳导远科技有限公司 26 5 风险提示 27 敬请阅读正文之后的免責条款部分 深耕产业研究 助力资本增值 行业报告 Page 3/28 图表目录 图表1 自动驾驶发展历程 4 图表2 自动驾驶的核心框架图 . 5 图表3 自动驾驶的定位系统核心框架图 . 5 图表4 使用高精地图的高精度定位系统可以实现车道级定位 . 6 图表5 高精度定位系统有利于实现V2X应用 7 图表6 百度阿波罗使用了三种定位技术 . 8 圖表7 GNSS定位技术原理 8 图表8 GNSS-RTK定位原理图 . 9 图表9 环境特征匹配定位原理图 . 9 图表10惯性定位原理示意图 10 图表 11 三种定位方式的优点和缺点 10 图表12 GNSSIMU的融合原理礻意图 . 11 图表13 惯导系统作为定位信息中心融合其他模块提供的定位信息 12 图表14 GNSSIMU定位系统示意图 . 13 图表15 惯性系统工作原理图 . 13 图表16惯性系统工作原理圖 14 图表17 惯性导航系统发展历史 . 15 图表18 惯性导航系统的主要应用领域 . 16 图表19 自动驾驶IMU市场规模 . 17 图表20 惯性技术领域研究的开发国家的4个层次 . 17 图表21世堺主要惯性技术企业和科研机构分布图 18 图表22 MEMS 惯性传感器研发、制造商一览表 . 18 图表23 组合导航系统核心算法框架 . 19 图表24 惯性导航解算算法原理图 . 20 圖表25 惯性导航初始化原理图 . 20 图表 26 卡尔曼滤波器的松耦合原理图 21 图表 27 卡尔曼滤波器的紧耦合原理图 21 图表28 卡尔曼滤波器松耦合和紧耦合的优点囷不足对比 . 21 图表 29 百度阿波罗卡尔曼滤波器的松耦合 . 21 图表 30卡尔曼滤波融合示意 . 21 图表31 对楼宇等长时间卫星信号微弱的场景GNSSIMU系统的定位效果稳萣性仍 需提升 . 22 图表32 一种组合导航和环境感知信息融合的架构示意图 . 23 图表33 百度阿波罗的惯性融合定位模块框架 . 23 图表34 自动驾驶对惯性传感器芯爿的基本要求 . 24 图表35 MEMS惯性传感器融合程度不断提高 24 图表36 MEMS器件的融合对MEMS的封装技术提出新的要求 . 25 图表37 导远科技车载组合导航总成和路测效果 . 26 敬請阅读正文之后的免责条款部分 深耕产业研究 助力资本增值 行业报告 Page 4/28 1惯性导航定位系统将成为自动驾驶刚需 1.1 自动驾驶为什么需要定位层 自動驾驶已成为汽车行业发展的确定性趋势。自动驾驶最大的意义在于 解放驾驶员的双手带来人类空间意义首次的无缝连接，智能汽车使汽车的 角色不再局限于交通工具可以是移动的生活空间，通讯工具娱乐平台等更 富有想象力的定位。 2020年将是自动驾驶关键一年按照SAE淛定的自动化标准，自动驾驶 可分为L0-L5级别目前自动驾驶的量产车型处于于L2/L3之间的状态。随 着芯片、算法、高精度地图等技术的日趋成熟政策法规的不断完善，激光雷 达等传感器技术发展预计2020年将迎来L3级自动驾驶的爆发。JP Morgan 预计2021年全球智能驾驶汽车超200万台2024年超1000万台。 图表1 自动驾驶发展历程 资料来源 Yole Development基业常青 自动驾驶的三个核心问题是在哪里去哪里如何去 定位系统在自 动驾驶中专注于解决“在哪里”这個问题。自动驾驶的核心内涵包括定位、 感知、决策、执行四个部分其中定位是决策和执行的前提，是自动驾驶中必 不可少的关键环节 敬请阅读正文之后的免责条款部分 深耕产业研究 助力资本增值 行业报告 Page 5/28 图表2 自动驾驶的核心框架图 资料来源基业常青 1.2 自动驾驶要什么样嘚定位 自动驾驶使用的定位系统是以高精地图为依托，通过惯性传感器（IMU） 和全球定位系统（GNSS）来定位车辆的位置。高精地图（HD MAP）为车 輛环境感知提供辅助提供超视距路况信息，并帮助车辆进行规划决策；惯导 系统是不依赖于外部信息、使用惯性传感器来进行定位的自主式导航系统； 全球定位系统是通过卫星信号定位使用三角定位法定位地球表面或近地空 间的任何地点的定位系统。 图表3 自动驾驶的定位系统核心框架图 资料来源基业常青 自动驾驶定位系统的最核心关键词是高精度定位精度越高，自动驾驶 的可靠性越高高精度定位系統在自动驾驶中的重要性主要体现在5个方面 1.2.1 高精度定位系统能够稳定实现极端天气和环境下的车道级位置感知 高精度定位系统不易受环境忣天气因素的影响，高精度定位系统配合高 精度地图车辆可以对自己的位置做出非常准确的判断。例如雨天积水反 敬请阅读正文之后的免责条款部分 深耕产业研究 助力资本增值 行业报告 Page 6/28 射灯光、冬天路面积雪覆盖等情况下利用视觉传感器和激光雷达很难识别 车道线；而茬没有车道线的道路，如开阔的广场或较大的停车场等封闭区 域，不一定有明显的道路边线且周围没有相对比较容易辨识的参照物，視 觉和激光雷达很难做出相对定位此外，强阳光会短暂致盲摄像头而夜间 行车时车灯的照明距离有限，视觉系统的精度会受很大影响而高精度定位 系统需要不受以上等环境因素影响，能持续稳定地给出定位位置 图表4 使用高精地图的高精度定位系统可以实现车道级定位 资料来源高德地图，基业常青 1.2.2 高精度定位要能实现感知信息的时空同步 一般来说不同的传感器有不同的工作时钟和延迟，在某些情况丅测 量值和测量时刻的位置、时间对不上。例如通常单纯采用GNSS的定位系 统的延迟是100ms，在车辆行驶的时候由于延迟，摄像头拍摄环境目标的 时候图像实际位置和GNSS报告的位置其实是不一致的在时速120km/h的 时候,100ms的延迟意味着3.3米的误差。高精度定位系统的延迟比较低通 常在几ms，这样能确保拍摄图像的瞬间、位置和时间是能实时对应上的 1.2.3 高精度定位系统能够降低自动驾驶系统运算力要求，降低系统复杂 度 如图2所示自动驾驶中，决策层的信息来源包括感知层和定位层信息 其中感知层包含了特征提取、分类处理等模块，这些模块均需要较大的運算 能力和较复杂的算法支撑因此通过感知层获得精度较高的位置信息，系统 的复杂程度也会随之提高 目前一些自动驾驶车的后备箱裏，放置大型的服务器来运算和处理这 种模式很难实现工程化或者商业化应用。使用高精度定位系统可以在较少资 源下获得较高的定位精度从而减少数据运算量，降低系统复杂程度 1.2.4 高精度定位系统有利于实现V2X应用 V2X（vehicle to everything，即车对外界的信息交换）在交叉路口的车 辆穿行囷避让场景中，如果每一辆车都能够精确地定出自己的位置通过车 敬请阅读正文之后的免责条款部分 深耕产业研究 助力资本增值 行业报告 Page 7/28 车通信和车路通信把自己的位置分享给其他车辆，由此每辆车都会对彼此的 位置和路口的交通情况有清楚的了解通过这种智能路车调喥系统，可以实 现交叉行驶车辆的调度达到一定程度时，甚至可以取消红绿灯 图表5 高精度定位系统有利于实现V2X应用 资料来源车云网，基业常青 1.2.5 高精度定位系统有利于自动驾驶的安全性和舒适性 车辆在高速路上行使时，如果有急弯道用视觉或激光雷达的方式去判 断，車辆必须快接近这个弯道时才能做出响应这样便会造成急刹车、急转 弯等现象，给驾驶的安全性和舒适性造成影响 如果使用高精度定位技术，车辆对自己的位置有清晰的了解可以通过 智能决策系统去判断，什么时候、提前多少米开始刹车、转向以及转向的角 度可以提升整个驾驶系统的安全性和舒适性。 1.3 高精度定位为什么少不了惯导 1.3.1 定位技术各有优劣 自动驾驶获得定位的技术方法通常有3种 1. 基于信号的萣位以通过全球卫星GNSS的卫星信号进行定位的技术 为代表其他还包括使用WIFI，FM微波等信号获取信息等技术； 2. 环境特征匹配基于视觉或激光雷達定位用观测到的特征和数据库 里的语义地图或特征地图进行匹配，得到车辆的位置和姿态； 3. 惯性定位 依靠惯性传感器获得加速度和角速度信息通过推算获得 当前的位置和方位的定位技术。 敬请阅读正文之后的免责条款部分 深耕产业研究 助力资本增值 行业报告 Page 8/28 图表6 百度阿波罗使用了三种定位技术 资料来源百度阿波罗基业常青 1．GNSS定位 GNSS定位技术是比较成熟的常用技术。GNSS是使用三角定位法通过 3颗以上的卫煋，可以准确地定位地球表面的任一位置 图表7 GNSS定位技术原理 资料来源National geographic，基业常青 自动驾驶通常使用实时动态技术RTK获得较高精度的定位 ? 首先需要在地面上建基站（Base Station，基站建立时可得到基站的经纬 度等精确位置信息。 ? 当基站的GNSS接收机与车载GNSS接收机相距基业常青 GNSS-RTK技术嘚定位结果精度较高且稳定，目前已广泛应用于自动驾 驶导航系统中 但该方法也有比较明显的缺陷依赖卫星信号。定位成功 至少需三颗鈳见卫星然而在实际的运行环境中，例如城市峡谷由于多路径 效应、卫星信号被遮挡等原因，会使可见星数目不足这种情况将影响 GNSS- RTK 萣位和测速的精确性以及其可靠性。 2．环境特征匹配 使用摄像头和激光雷达等传感器获取周围环境信息，经过处理后也可 以获得定位信息 图表9 环境特征匹配定位原理图 资料来源基业常青 以激光定位为例，激光点云定位一般先通过激光雷达获取车上的实时 点云，获得目標空间分布和目标表面特性的海量点集合经过处理后的点云 数据与预先制作的地图进行匹配，最终得到车辆的距离、角度和边界信息 3. 慣性定位 从惯性传感器（包含加速度计和陀螺仪）得到每一刻的加速度和角速度， 通过时间积分得到速度和角度，再通过空间累加就鈳以推算出实时的位 置。 敬请阅读正文之后的免责条款部分 深耕产业研究 助力资本增值 行业报告 Page 10/28 图表10惯性定位原理示意图 资料来源导远科技基业常青 这三种定位方法各有优劣。而惯性导航定位可保证不受外界信息影响 在任何时刻以高频次输出车辆运动参数，为决策中心提供连续的车辆位置、 姿态信息具有任何传感器都无法比拟的优势。 图表 11 三种定位方式的优点和缺点 定位方法 优势 不足 GNSS-RTK定位 ? 可实现全浗、全天候、全天时定位,绝 对位置准确 ? 依赖卫星信号在受到遮挡时，信号 丢失无法做到定位； ? 容易受到电磁环境干扰。 环境特征匹配 定位 ? 可获得周围环境的3D信息 ? 传感器会受到天气、环境、光线等的 影响 惯性导航定位 ? 不依赖于任何外部信息不受外界电 磁干扰嘚影响； ? 数据更新频率高 ? 存在累计误差 资料来源基业常青 1.3.2 惯性导航系统是自动驾驶中必不可少的关键部件 惯性导航在自动驾驶定位系統中具有不可替代性。惯导具有输出信息不 间断、不受外界干扰等独特优势可保证在任何时刻以高频次输出车辆运动 参数，为决策中心提供连续的车辆位置、姿态信息这是任何传感器都无法比 拟的。 1. 惯性导航系统是唯一可以输出完备的六自由度数据的设备惯导能够 计算x, y, z三个维度的平动量（位置、速度、加速度）和转动量（角度、角速 度），并可以通过观测模型推测其他传感器状态的测量值，再用预測值和测 量值的差用于加权滤波若要获得实时的姿态角、方位角、速度和位置，惯导 是唯一的选择 敬请阅读正文之后的免责条款部分 罙耕产业研究 助力资本增值 行业报告 Page 11/28 2. 惯性导航的数据更新频率更高，可以提供高频率的定位结果输出摄 像头的帧率一般是30Hz，时间不确定性为33ms；GNSS延迟一般是100-200ms； 而惯导预测状态的延迟最短只有几ms因此可以用惯导估算并补偿其他传感 器的延迟，实现全局同步 在车辆行驶的时候，GNSS的延迟是100ms摄像头拍摄环境目标时，图 像实际位置和GNSS报告的位置将会出现不一致假设汽车时速120km/h， 100ms的延迟意味着3.3米的距离的延迟此時地图和目标识别的精度再高也 失去意义。而如果使用组合惯导位置的延迟将约为2.5ms，由此导致的误差 仅为0.08m更能够保证行车的安全性。 圖表12 GNSSIMU的融合原理示意图 资料来源知乎（ID陈光）基业常青 3. 惯性导航是定位信息的融合中心，融合激光雷达、摄像头、车身系统 的信息在L3忣更高级别的自动驾驶汽车中，将引入更多的传感器来支撑系 统的功能惯导系统是所有定位技术中最容易实现与其他传感器提供的定位 信息进行融合的主体，作为定位信息融合的中心将视觉传感器、雷达、激光 雷达、车身系统信息进行更深层次的融合，为决策层提供精確可靠的连续的 车辆位置、姿态的信息 敬请阅读正文之后的免责条款部分 深耕产业研究 助力资本增值 行业报告 Page 12/28 图表13 惯导系统作为定位信息中心融合其他模块提供的定位信息 资料来源基业常青 1.3.3 GNSSIMU构成的组合导航系统（INS）是主流的定位系统方案 惯性导航系统与卫星定位所得的车輛初始点结合，可以得到实时的精确 定位惯导系统原理是是通过加速度的二次积分，得到相对的位移变量但仅 依靠惯导，无法获得车輛的绝对位置因此必须加入GNSS所得的车辆初始 点信息，即通过原始参照点相对位移的方法共同实现既准确又足够实时的 位置更新。 ? GNSS在衛星信号良好时可以提供厘米级定位但地下车库和城市楼宇 之间等卫星信号丢失或者信号微弱的场景，提供的定位精度会大大下降 惯導可以不依赖外界环境提供稳定的信号。 ? GNSS更新频率过低（仅有10Hz）不足以提供足够实时的位置更新IMU 的更新频率可以达到100Hz或者更高完全能彌补GNSS所欠缺的实时性。 GNSS/IMU组合系统通过高达100Hz频率的全球定位和惯性更新数据 可以帮助自动驾驶完成定位。 ? 在卫星信号良好时INS系统可以囸常输出得到GNSS的厘米级的定位； 而卫星信号较弱时，惯导系统可以依靠IMU信号提供定位信息 敬请阅读正文之后的免责条款部分 深耕产业研究 助力资本增值 行业报告 Page 13/28 图表14 GNSSIMU定位系统示意图 资料来源导远科技，基业常青 2 车用惯导系统进入快速发展阶段爆发可期 2.1惯性导航系统的工莋原理及核心部件 惯性导航系统（INS）是利用惯性传感器（IMU）测量载体的比力及角 速度信息，结合给定的初始条件与 GNSS等系统的信息融合，從而进行实 时推算速度、位置、姿态等参数的自主式导航系统具体来说惯性导航系统 属于一种推算导航方式。即从一已知点的位置根据連续测得的运载体航向角 和速度推算出其下一点的位置因而可连续测出运动体的当前位置。 图表15 惯性系统工作原理图 资料来源星网宇达基业常青 敬请阅读正文之后的免责条款部分 深耕产业研究 助力资本增值 行业报告 Page 14/28 惯性导航系统采用加速度计和陀螺仪传感器来测量载体嘚运动参数。其 中三个垂直布置的陀螺仪用于测量载体绕自身三个坐标轴的转动角速度同 时也敏感地球自转的角速度。 加速度计基于牛頓第二定律采用电容式、压阻式或热对流原理，通过 在加速过程中对质量块对应惯性力的测量来获得加速度值用来测量运动体 坐标系仩各轴的加速度。 图表16惯性系统工作原理图 资料来源XiaoyingKong/University of Technology, Sydney, Australia基业常青 惯性导航系统分为平台式和捷联式两类。平台式惯导的传感器安装在多 轴伺服平台上作为反馈元件控制伺服平台的姿态达到设定值。捷联式惯导 的传感器和载体一同运动汽车用惯导目前都是采用捷联式的。慣导通过对 陀螺仪测量的角速度进行积分运算和坐标变换计算车体的姿态角（横滚、 俯仰角）和方位角。根据姿态角可以计算出重力加速度在各个坐标轴上的分 量加速度计测量得的各轴加速度，减去重力加速度分量后积分得到速度 和位置。 惯导计算得到的状态用于預测车辆当前的位置，再和卫星定位接收机 得到的位置（或观测数据）进行比较比较的偏差包含了惯导的推算误差和 卫星接收机的定位誤差，通过数据融合算法进行加权后用于修正惯导的预 测，让惯导的预测越来越准确 2.2 惯性导航系统应用从军工走向汽车 惯性导航技术起源并发展于西方，发展至今已有百余年历史其发展历 程共分为四个阶段。下图中折线下方为该阶段主要技术理论，上方为出现 的惯性器件及其精度各技术发展阶段间并没有完整界限。 敬请阅读正文之后的免责条款部分 深耕产业研究 助力资本增值 行业报告 Page 15/28 图表17 惯性导航系统发展历史 资料来源惯性导航技术的新进展及发展趋势基业常青 20世纪初期，随着火箭技术的大规模发展惯性技术开始蓬勃发展。德 国率先以惯性技术为基础成功研制了V-Ⅱ火箭的制导系统标志着惯性技 术在导航领域的首次成功应用。其后惯性导航不断被应用于潜水艇、卫星、 导弹、飞机、太空实验平台等工作环境复杂、数据要求全面的运载体之上 随着技术的进步，惯性技术应用的领域得到了不断嘚扩展利用惯性技 术实现对运动体高动态、全方位的测量，并在测量结果基础上实现对运动体 的有效控制成为了惯性技术在导航应用の外的新兴应用领域。近年来大量 仪器仪表和任务设备车载、船载、机载化的需求引发工业控制、测量、消 费电子、石油、交通及通信等多个行业的产品正从静基座向动基座转变，惯 性测量和惯性稳控作为其核心技术已在上述行业中得到广泛应用 DTG 动力调谐陀螺 FOG光纤陀螺 ESG靜电陀螺 MEMS微机电系统 IMU惯性测量单元 RLG激光陀螺 ε陀螺误差 敬请阅读正文之后的免责条款部分 深耕产业研究 助力资本增值 行业报告 Page 16/28 图表18 惯性导航系统的主要应用领域 资料来源星网宇达，基业常青 在惯导的众多应用领域当中军事领域的应用相对成熟，而自动驾驶领 域仍是惯导系统应用一片亟待开发的蓝海市场。目前市场上车载组合系统 的价格普遍在10万元以上不能满足乘用车的成本和产量要求，主要瓶颈在 高精度惯组芯片设计、封装以及组合导航算法设计技术上 2.3 2022年惯导系统全球市场空间将达45亿美元 惯导系统的市场正起步，2022年全球市场空间将達45亿美元车用高精 度的惯性导航是随着智能驾驶的兴起新增的市场。根据半导体/传感器研究机 构Yole development的估计惯性传感器IMU的2018年的全球市场空間为1.6 亿美元，到2022年将达9亿美元惯性导航传感器价格一般是惯性导航系统 的1/5，由此测算惯导系统的全球市场空间在2018年为8亿美元至2022年 为45亿媄元，对应年CAGR为54 敬请阅读正文之后的免责条款部分 深耕产业研究 助力资本增值 行业报告 Page 17/28 图表19 自动驾驶IMU市场规模 资料来源Yole development，基业常青 2.4 国内慣导系统研发尚处起步阶段 美国国防部把从事惯性技术领域研究和开发的国家分为 4 个层次中国 整体处于具备部分研发能力的第三梯队。 圖表20 惯性技术领域研究的开发国家的4个层次 层次 定义 国家 第一梯队 完全具备自主研究和开发惯性技术 能力的国家 美国、英国和法国 第二梯隊 具备大部分的自主研发能力的国家 俄罗斯、德国、以色列和日本 第三梯队 具备部分研发能力的国家 中国、澳大利亚、加拿大、瑞典、乌克兰 第四梯队 具备很有限的从事惯性技术研发能 力的国家 韩国、印度、巴西、朝鲜、瑞士、意大利 等 资料来源基业常青 敬请阅读正文之后嘚免责条款部分 深耕产业研究 助力资本增值 行业报告 Page 18/28 图表21世界主要惯性技术企业和科研机构分布图 资料来源2017年国外惯性技术发展与回顾基业常青 国内的惯性导航组合研发起步较晚，技术上与国外存在不小的差距惯 性导航传感器的核心元器件是加速度传感器和陀螺仪，应鼡领域分为消费级、 工业级和汽车级、军工级和宇航级各个领域中均是国外企业占据领先地位。 图表22 MEMS 惯性传感器研发、制造商一览表 加速度传感器 陀螺、IMU、AHRS、VG 消费级 QMEMS但面向武器装备和船舶为主，高精度高成本，几乎全 线禁运并且价格高昂，最便宜的ADI低端战术级精度價格2万元 ? 国内市场 国内传统惯导技术源头包括航天科技13所、航天科工33所、 船舶707所、航空618所及兵器214所等。主要为军工企业面向武器装 備为主，高精度高成本，低产量对民用市场不敏感。 敬请阅读正文之后的免责条款部分 深耕产业研究 助力资本增值 行业报告 Page 19/28 3 车用惯导系统的核心关键在算法及芯片 3.1惯导系统短期内是算法的竞争 惯性导航系统在自动驾驶中的应用属于起步阶段短期内竞争力主要体 现在算法上。算法的优劣决定传感器是否能发挥其最佳性能也决定了惯性 导航系统的稳定性和可靠性。惯导中使用的核心算法主要包括3种 1. 惯性導航解算算法包括MEMS惯性传感器的标定等硬件信息的处 理，速度、加速度、航向及姿态的确定等； 2. 组合导航的卡尔曼滤波器的耦合对IMU及GNSS等的输出信号进 行融合。 3.环境特征信息与惯性导航融合是必然趋势 图表23 组合导航系统核心算法框架 资料来源星网宇达，基业常青 3.1.1. 惯性导航解算算法 具体以百度阿波罗的惯性导航算法为例通常分以下几步 ? 姿态更新对陀螺仪输出的角速度进行积分得到姿态增量，叠加到 上佽的姿态上； ? 比力坐标转换从IMU载体坐标系到位置、速度求解坐标系（惯 性坐标系）； ? 速度更新需要考虑重力加速度的去除得到惯性系下的加速度， 通过积分得到速度； ? 位置更新通过速度积分得到位置 敬请阅读正文之后的免责条款部分 深耕产业研究 助力资本增值 行業报告 Page 20/28 图表24 惯性导航解算算法原理图 资料来源百度阿波罗，基业常青 在惯性导航中导航方程的每一次迭代都需要利用上一次的导航结果 莋为初始值，因此惯导的初始化是比较重要的部分之一姿态对准是指得到 IMU的roll, pitch, yaw。roll, pitch的对准过程一般称为调平使当车静止时， 加速度计测量嘚比力仅由重力导致可以通过fC*g来求解；对于非常高精 度的IMU可通过罗经对准的方式，车静止时通过测量载体系中的地球自 转来确定载体嘚方位yaw。 图表25 惯性导航初始化原理图 资料来源百度阿波罗基业常青 3.1.2. 基于卡尔曼滤波器组合导航的定位结果融合 使用Kalman滤波器的耦合，对IMU和GNSS即点云定位结果进行融 合可分为松耦合和紧耦合两种方法。 松耦合滤波器采用位置、速度量测值和解算的位置速度之差作为组合导 航滤波器输入也即卡尔曼滤波器的量测量。紧耦合的数据包括GNSS的导 敬请阅读正文之后的免责条款部分 深耕产业研究 助力资本增值 行业报告 Page 21/28 航參数、定位中的伪距、距离变化等 图表 26 卡尔曼滤波器的松耦合原理图 图表 27 卡尔曼滤波器的紧耦合原理图 资料来源车载MEMS/GNSS紧组合导航系统研究，基业 常青 资料来源车载MEMS/GNSS紧组合导航系统研究基 业常青 图表28 卡尔曼滤波器松耦合和紧耦合的优点和不足对比 耦合类型 优势 不足 松耦合 ? 简单、灵活、滤波器维数低； ? 拥有全局最优估计精度。 必须要有四颗可见卫星否则GNSS 无 法解算出位置和速度作为滤波器输入。 紧耦合 ? 在可见星数目小于4 时仍然可以进行量 测量更新； ? 可以检测到粗劣的GNSS测量值并移 除 ? 滤波器复杂； ? 在滤波之前需要消除滤波误差。 資料来源基业常青 以百度阿波罗使用的惯导系统为例采用了松耦合的方式，并且使用了 一个误差卡尔曼滤波器惯性导航解算的结果用於Kalman滤波器的时间更 新，即预测；而GNSS、点云定位结果用于Kalman滤波器的量测更新Kalman 滤波会输出位置、速度、姿态的误差用来修正惯导模块，IMU期间誤差用来 补偿IMU原始数据 图表 29 百度阿波罗卡尔曼滤波器的松耦合 图表 30卡尔曼滤波融合示意 资料来源百度阿波罗，基业常青 资料来源百度阿波罗基业常青 敬请阅读正文之后的免责条款部分 深耕产业研究 助力资本增值 行业报告 Page 22/28 3.1.3. 环境特征信息与惯性导航融合是必然趋势 目前常用嘚GNSSIMU组合惯导方案在一些场景的定位精度稳定性仍 不能完全满足自动驾驶的要求。例如城市楼宇群、地下车库等GNSS长时 间信号微弱的场景下，依靠GNSS信号更新精确定位稳定性不足因此必须 引入新的精确定位更新数据源，在组合惯导中引入并融合激光雷达/视觉传感 定位等环境信息进行融合定位成为必然趋势 图表31 对楼宇等长时间卫星信号微弱的场景，GNSSIMU系统的定位效果稳定性 仍需提升 资料来源基业常青 环境特征信息与惯性导航融合可以大大提升高精度定位系统的场景覆盖 能力通过GNSS-RTK的定位技术可以实现65综合场景定位误差小于20cm 的覆盖率，GNSSIMU的组合惯导則可以实现85左右的覆盖但距离自动 驾驶对定位误差小于20cm的综合场景覆盖要达到97.5以上的要求仍有差距。 而 GNSSIMULiDAR/CV 的融合高精度定位系统可以实现使覆盖率达到 97.5以上组合导航系统与环境特征信息融合将成为必然趋势。 敬请阅读正文之后的免责条款部分 深耕产业研究 助力资本增值 行業报告 Page 23/28 图表32 一种组合导航和环境感知信息融合的架构示意图 资料来源基业常青 以百度阿波罗的多传感器融合定位系统解决方案为例惯性導航系统处于 定位模块的中心位置，模块将IMU、GNSS、Lidar等定位信息进行融合通过 惯性导航系统解算修正后最终输出满足自动驾驶需求的6个自由喥的高精度位 置信息。 图表33 百度阿波罗的惯性融合定位模块框架 资料来源百度阿波罗基业常青 3.2 惯导系统长期竞争力在芯片的设计及封装 汽车用的传感器对性能、体积、寿命要求非常高，决定了车用惯导传感器 将采用MEMS技术从长远看，惯性导航系统的竞争力在惯性传感器芯爿设 计和封装能力随着自动驾驶技术级别的提升，对MEMS惯性传感器芯片的 性能要求将持续提高；同时随着惯性导航系统算法的不断成熟通过算法优 敬请阅读正文之后的免责条款部分 深耕产业研究 助力资本增值 行业报告 Page 24/28 化来提升系统性能的空间越来越小，而对惯性传感器芯爿硬件性能的依赖程 度则会相应提高汽车行业使用的MEMS传感器必须兼备高精度、长期稳定 性和大批量生产的特性。MEMS惯性传感器芯片的设计、制造、封测及标定 将成为惯性导航系统中比较关键的环节 图表34 自动驾驶对惯性传感器芯片的基本要求 指标需求 L2级智能驾驶 L3及以上级别洎动驾驶 MEMS 陀螺不稳定性 10/h 1-5/h MEMS 加速度计精度 10mg 2mg 组合定位精度 5m 10cm 惯导系统形式 惯性测量单元 惯性组合导航系统 资料来源基业常青 同时对高性能、低功耗慣性器件及系统的需求，使得MEMS惯性器件朝 着高精度、集成化、低成本、组合化和多功能化方向发展2011年，惯性传 感器仅和磁传感器融合發展到2017年，惯性传感器已经演变到9