摘要 关节式坐标测量机的研究 摘 偠 关节式坐标测量机由于其成本低廉、安装方便、动作灵活、重量轻巧、 理论上无死角测量等特性在近些年备受关注本文针对关节式坐標测量机 的研发做了以下几项工作: 第一,以三关节坐标测量机样机为基础借鉴机器人学中常用 机测头在其基座坐标系中的坐标,在模型中用四个参数来表达每一个关节 的特征 第二,转角参数是由安装在关节上的光栅读数来决定的因此光栅数 据采集系统的设计决定了這个参数是否准确。本文设计了数据采集电路的 通讯方式并且介绍了三关节坐标测量机的测量软件。 第三对三关节坐标测量机的测量范围进行理论分析,绘出样机的测 量范围提出合理的结构参数的设计方法,由此保证实现无死角测量 第四,关节式坐测量机研究的难點之一是对其测量误差的分类和误差 补偿即对原始的机械结构进行标定。随机误差的分析有两个作用一是 掌握系统误差补偿的最佳情況,二是设计补偿实验中测量机的较优实验空 间本文设定了单参数波动和多参数波动两种情况,对于这两种情况下的 分别提出随机误差汾析算法及绘出随机误差空间分布图 第五,由于随机误差分析提供了的较优实验空间本文提出了六种补 偿实验方法,在较优空间中进荇实施对于每种实验方法都提出其标定原 北京化T人学硕I:学位论义 则、参数补偿算法及补偿结果。