埋在地下一个通风舱体，油舱接地安全措施施工问题，及计量

来源：蜘蛛抓取(WebSpider) 时间：2018-10-05 23:46 标签： 船舶油舱接地

【摘要】：针对空间机械臂辅助大质量舱体对接任务中,由于大臂展机械臂柔性、控制误差、机械误差等因素,导致末端位置精度差、对接机构偏离对中位带来的对接困难的问题,提出采用阻抗控制的方法。分析了对接任务中的模拟对接机构的特性,发现其受到的碰撞力与对中位姿偏离方向具有一致性,验证了阻抗控制算法的可行性;针对六维力传感器安装位置距离对接机构较远、惯性力影响严重的问题,提出了六维力信号补偿算法,保证了阻抗控制计算的正确性;进行了仿真实验,结果表明采用阻抗控制算法能在保证对接成功的前提下,有效减小接触力大小。


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中国博士学位论文全文数据库
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中国硕士学位论文全文数据库
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油品储运调合操作工初级理论题库 BA001 收付油流程的确认 1油罐进油前，只要严格执行流程图挂牌制度就无须再填写操作票。[T/][D]×[D/] 正确答案：油罐进油前，要填好操作票，严格执行流程图挂牌制度。 2油罐进油前，应关闭收油罐和相关油罐的胀油管或旁通管线上的阀门，以免收油时造成窜油事故。[T/][D]√[D/] 3接到收油通知时，要详细了解收油（ ），作好记录。 A、品种、罐号、油量、时间和使用管线B、品种、罐号、时间 C、品种、罐号、管线D、品种、罐号、时间、管线 [T/][D]A[D/] 4油罐收油前应填好操作记录票，挂好流程图牌和严格的(　　)复核制度。 A、操作工B、当班班长C、大班长 D、工艺员 [T/] [D]B[D/] 5在收付油切换过程中，需要转换油罐收付油时，必须严格执行（ ）的操作原则。 A、先关，后开 B、先开，后关 C、同时开关D、无具体要求 [T/][D]B[D/] BA002 收付油过程中的注意事项 1为避免静电事故发生，一般油品的进油初速控制在（ ）m/s以下。 A、 0.5 B、 1 C、 1.5 D、 2[T/][D]B[D/] 2收付油过程中，应及时巡检，随时观测液位变化情况。[T/][D]√[D/] 3收油完毕后，立即对油品进行计量。[T/][D]×[D/] 正确答案：收油完毕稳定后，对油品进行计量。计量前按照计量要求必须有一定的静止时间。 4在收付油切换过程中，需要转换油罐收付油时，必须严格执行（ ）的操作原则。 A、先关，后开 B、先开，后关 C、同时开关 D、无具体要求[T/][D]B[D/] 5付油前，应检查油罐呼吸阀是否正常，防止油罐（ ）。 A、抽瘪 B、憋压 C、抽空 D、冒罐[T/][D]A[D/] BA003 重质油品收油的注意事项 1重质油品的输送速度要控制不大于(　　)米/秒。 A、 2 B、 3 C、 4 D、 5[T/][D]A[D/] 2重质油品在100℃以上收油时，要随时预防突沸。[T/][D]×[D/] 正确答案：重质油品在95℃以上收油时，要随时预防突沸。 3重油收油前，应检查（ ）。 A、品种、罐号、油量、时间 B、品种、油量、使用管线、使用管线 C、品种、罐号、油量、管线伴热是否打开 D、品种、罐号、油量、时间、使用管线和管线伴热是否打开[T/][D]D[D/] 4在重油收油切换罐时，必须严格执行（ ）的操作原则，防止设备憋压。 A、先关，后开 B、先开，后关 C、同时开关 D、无具体要求[T/][D]B[D/] 5重质油品收油前，应提前打开管线伴热。[T/][D]√[D/] BA004 重油罐收油结束后的注意事项 1重油罐收油结束后，要注意管线伴热保温，低点排凝。[T/][D]√[D/] 2重油罐收油结束后，应及时联系扫线，做好油罐加温工作。[T/][D]√[D/] 3卧式重油罐收油结束后，其油面稳定时间为不少于(　　)分钟，然后才能上罐顶进行人工检尺、测温等操作。 A、10 B、20 C、30 D、40[T/][D]C[D/] 4重油罐收油结束后，管线伴热排凝采用（ ）。 A、低点排凝 B、高点排凝 C、底部排凝 D、中部排凝[T/][D]A[D/] 5重油罐收油结束后，立式罐页面稳定时间不少于（ ）小时。 A、1 B、2 C、3 D、4[T/][D]D[D/] BA005 油罐收付油前的准备工作 1收油前，应尽可能地把油罐底部的水和(　　)除净。 A、 添加剂 B、 油品 C、 污油 D、 杂质[T/][D]D[D/] 2收付油前要及时与调度联系，明确油品的品种、数量、时间和使用管线。 [T/][D]√[D/] 3接到收付油通知时，要详细了解收油(　　)，做好记录。 A、品种、罐号、油量、时间和使用管线 B、品种、罐号、时间 C、品种、罐号、管线 D、品种、罐号、时间、管线[T/][D]A[D/] 4接到付油通知时，应先对付油罐（ ）。 A、脱水、检尺 B、脱水、测温 C、检尺、测温 D、脱水、检尺、测温 [T/][D]D[D/] 5付油前，应着重检查机械呼吸阀是否灵活，防止油罐憋压。[T/][D]×[D/] 正确答案：付油前，应着重检查机械呼吸阀是否灵活，防止油罐吸瘪。 BA006 油罐倒油流程的确认 1根据倒油任务确定好倒油流程后，便可开泵倒油。[T/][D]×[D/] 正确答案：根据倒油任务确定好倒油流程后，检油罐前尺，便可开泵倒油。 2倒油过程要监控相关油罐的液位变化，检查相关管线的阀门是否关闭，避免串油。 [T/][D]√

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