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K60 读MPU6050 ，能读出来，但感觉数据不大好
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这是加速度计的输出，那些很闲之间都是257，很纠结这是为什么，数据的趋势是对的，就是间隔是257，精度就不高了
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初始化代码
void MPU6050_Init(void)
{
& & & & int i = 0;
&&i2c_init(MPU6050_I2C_Moudle,0,0,4);
&&i2c_writeaddr(MPU6050_I2C_Moudle, MPU6050_ADDRESS,MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x00);
&&for(i = 0; i& 50000; i++)
&&{
& & & && &asm(&nop&);
&&}
&&i2c_writeaddr(MPU6050_I2C_Moudle, MPU6050_ADDRESS,MPU6050_PWR_MGMT_2, 0x00);
&&i2c_writeaddr(MPU6050_I2C_Moudle, MPU6050_ADDRESS,MPU6050_SMPLRT_DIV, 0x07);//采样平率
&&i2c_writeaddr(MPU6050_I2C_Moudle, MPU6050_ADDRESS,MPU6050_CONFIG, 0x06);//低通滤波器带宽5Hz
&&i2c_writeaddr(MPU6050_I2C_Moudle, MPU6050_ADDRESS,MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x08);//不自检& &±500 °/s
&&i2c_writeaddr(MPU6050_I2C_Moudle, MPU6050_ADDRESS,MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x08);//不自检&&±4g
}复制代码
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int16 MPU6050_GetDoubleData(uint8 Addr)
{
& & & & int16 data=0x0000;
& & & & data=i2c_readaddr(MPU6050_I2C_Moudle,MPU6050_ADDRESS, Addr);
& & & & data=(uint16)((data&&8)&0xff00);
& & & & data+=i2c_readaddr(MPU6050_I2C_Moudle,MPU6050_ADDRESS, Addr+1);
& & & & return (int16)//合成数据，为有符号整形数
}复制代码
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257不是数据。是那个寄存器的值
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zhou1994 发表于
257不是数据。是那个寄存器的值
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lonelyman 发表于
你看你的6050头文件是不是这样宏定义了嘛。
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zhou1994 发表于
你看你的6050头文件是不是这样宏定义了嘛。
各个轴的加速度计和陀螺仪的数据变化趋势都是对的，值得大小基本正确，问题在数值的间隔最小是257,六组数组都有这种情况
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lonelyman 发表于
各个轴的加速度计和陀螺仪的数据变化趋势都是对的，值得大小基本正确，问题在数值的间隔最小是257,六组数 ...
看看数据的度
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加QQ吧？，谢谢了
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zhou1994 发表于
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你是说原本的分辨率就只有这么多？不会吧
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利用陀螺仪 加速度计 （mpu6050）求模块运动路径？
提问时间： 16:41:22
利用mpu6050检测模块运动路径，输出了欧拉角和加速度值，怎么去掉重力加速度，利用旋转矩阵？欧拉角运动Z-Y-X？
浏览次数：8034
该答案已经被保护
现在智能手机的陀螺仪、加速度计也就是重力感应器、以及电子罗盘(或者电子指南针)一般都是三轴的 而陀螺仪以及加速度计被称为motion sensor也就是运动传感器，我们都知道手机的运动是三维的，所以需要三个轴来感知手机三个轴上的运动，注意：这里的三轴是指以手机为基准，也就是传感器的三轴是和手机的三轴平行的（这里把手机假想为一个立方体） 加速度计测量的是三轴的加速大小，不光光是重力加速度，还有运动的加速度，不过我们常常在静止的时候测量加速度，此时测量出来的就是重力加速度。
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MPU6050 使用陀螺仪采集加速度、角 姿态角、温 计步等数据，并上传到“匿名上位机 SCM 单片机开发 252万源代码下载- www.pudn.com
&文件名称: MPU6050& & [
& & & & &&]
&&所属分类:
&&开发工具: C-C++
&&文件大小: 1063 KB
&&上传时间:
&&下载次数: 0
&&提 供 者:
&详细说明：使用陀螺仪采集加速度、角速度、姿态角、温度、计步等数据，并上传到“匿名上位机”进行姿态显示。
本工程是移植自MPU6050官方驱动，包含了陀螺仪最完整的功能。-The use of gyro acquisition acceleration, angular velocity, attitude angle, temperature, and other data, and upload to the
anonymous host computer
attitude display.
This project is a transplant
the MPU6050 official driver, including the most complete function of the gyroscope.
文件列表(点击判断是否您需要的文件，如果是垃圾请在下面评价投诉):
&&加速度陀螺仪―MPU6050&&.....................\Doc&&.....................\keilkill.bat&&.....................\Libraries&&.....................\.........\CMSIS&&.....................\.........\.....\Device&&.....................\.........\.....\......\ST&&.....................\.........\.....\......\..\STM32F4xx&&.....................\.........\.....\......\..\.........\Include&&.....................\.........\.....\......\..\.........\.......\stm32f4xx.h&&.....................\.........\.....\......\..\.........\.......\system_stm32f4xx.h&&.....................\.........\.....\......\..\.........\Source&&.....................\.........\.....\......\..\.........\......\Templates&&.....................\.........\.....\......\..\.........\......\.........\arm&&.....................\.........\.....\......\..\.........\......\.........\...\startup_stm32f429_439xx.s&&.....................\.........\.....\......\..\.........\......\.........\...\说明.txt&&.....................\.........\.....\......\..\.........\......\.........\system_stm32f4xx.c&&.....................\.........\.....\......\..\.........\......\.........\说明.txt&&.....................\.........\.....\说明.txt&&.....................\.........\STM32F4xx_StdPeriph_Driver&&.....................\.........\..........................\inc&&.....................\.........\..........................\...\misc.h&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_adc.h&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_can.h&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_cec.h&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_crc.h&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_cryp.h&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_dac.h&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_dbgmcu.h&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_dcmi.h&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_dma.h&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_dma2d.h&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_exti.h&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_flash.h&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_flash_ramfunc.h&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_fmc.h&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_fmpi2c.h&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_fsmc.h&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_gpio.h&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_hash.h&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_i2c.h&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_iwdg.h&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_ltdc.h&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_pwr.h&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_qspi.h&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_rcc.h&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_rng.h&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_rtc.h&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_sai.h&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_sdio.h&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_spdifrx.h&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_spi.h&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_syscfg.h&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_tim.h&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_usart.h&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_wwdg.h&&.....................\.........\..........................\Release_Notes.html&&.....................\.........\..........................\src&&.....................\.........\..........................\...\misc.c&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_adc.c&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_can.c&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_cec.c&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_crc.c&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_cryp.c&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_cryp_aes.c&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_cryp_des.c&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_cryp_tdes.c&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_dac.c&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_dbgmcu.c&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_dcmi.c&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_dma.c&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_dma2d.c&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_exti.c&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_flash.c&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_flash_ramfunc.c&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_fmc.c&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_fmpi2c.c&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_fsmc.c&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_gpio.c&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_hash.c&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_hash_md5.c&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_hash_sha1.c&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_i2c.c&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_iwdg.c&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_ltdc.c&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_pwr.c&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_qspi.c&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_rcc.c&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_rng.c&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_rtc.c&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_sai.c&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_sdio.c&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_spdifrx.c&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_spi.c&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_syscfg.c&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_tim.c&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_usart.c&&.....................\.........\..........................\...\stm32f4xx_wwdg.c&&.....................\Listing&&.....................\Output
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MPU6050是加速度传感器+角速度传感器的芯片加速度是指向芯片端三轴的加速度值角速度是指向芯片端三轴的角速度值你出来的结果你自己要查看下是从哪个寄存器里读出来的另外Registers 59 to 64 – Accelerometer MeasurementsRegisters 67 to 72 – Gyroscope Measurements
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获赞数：8245
根据官方资料，MPU6050只是输出陀螺和加速度计的6轴数据，然后使用arduino通过自己的算法得到倾角。dmp通过使用MPU6050芯片中内置的 数据解算功能直接输出四元数、欧拉角等数据给 arduino处理(这个功能官方没有正式公布)
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获赞数：25
擅长：暂未定制
mpu6050只能输出（1）和（2）你说的输出（3）可能是你买到的模块商做的算法。
来自科学教育类芝麻团
最高位即是正负，当最高位是0是为正，是1时为负
请问有没有例程，不知道怎么获取mpu6050加速度的值
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色情、暴力
我们会通过消息、邮箱等方式尽快将举报结果通知您。考虑单轴加速度计的测量模型为：
am=k?atrue+a0+w(1)
am为加速度计测量值，atrue为轴上真实加速度值，k为刻度因数，a0为固定偏差，w为正态分布的噪声。
对于三轴加速度计，认为三轴是正交的，测量模型为：
amxamyamz=kx?ax+a0x+wxky?ay+a0y+wykz?az+a0z+wz(2)
标定的目的是求出[a0xa0ya0zkxkykz]。
在无转台的情况下，我们没法得到三轴上的真实加速度值ax，ay，az，只能得到测量值amx，amy，amz，在这种情况下，如何对加速度计做出有效标定？
考虑到假如加速度计相对地面静止，测量过程无噪声，则下式恒成立：
g2=a2x+a2y+a2z(3)
为了方便，将测量模型改写为：
axayaz=k^x?amx+a^0x+w^xk^y?amy+a^0y+w^yk^z?amz+a^0z+w^z(4)
把ax&ay&az代入，展开可得：
g2-a^20x-a20y-a20z=2a^0xk^xamx+k^2xa2mx+2a^0yk^yamy+k^2ya2my+2a^0zk^zamz+k^2za2mz(5)
1=2a^0xk^xg2-a^20x-a20y-a20zamx+k^2xg2-a^20x-a20y-a20za2mx+2a^0yk^yg2-a^20x-a20y-a20zamy+k^2yg2-a^20x-a20y-a20za2my+2a^0zk^zg2-a^20x-a20y-a20zamz+k^2zg2-a^20x-a20y-a20za2mz(6)
1=[2amxa2mx2amya2my2amza2mz]??????????t1t2t3t4t5t6??????????(7)
t1=2a^0xk^xg2-a^20x-a20y-a20zt2=k^2xg2-a^20x-a20y-a20zt3=2a^0yk^yg2-a^20x-a20y-a20zt4=k^2yg2-a^20x-a20y-a20zt5=2a^0zk^zg2-a^20x-a20y-a20zt6=k^2zg2-a^20x-a20y-a20z(8)
N次测量得到N组[amxamyamz]，总测量方程如下：
??????11?1??????N×1=????????[2amxa2mx2amya2my2amza2mz]1[2amxa2mx2amya2my2amza2mz]2?[2amxa2mx2amya2my2amza2mz]N????????N×6??????????t1t2t3t4t5t6??????????6×1(9)
[t1t2t3t4t5t6]T是常值向量，因此可由线性最小二乘估计估计出来，之后再经式(8)反求出[a^0xa^0ya^0zk^xk^yk^z]。
上述过程是在N次测量完成后批处理，在嵌入式系统中可能无法应用，因此在嵌入式系统中推荐使用递推最小二乘方法来进行估计。
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