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利用CAN-bus实现多台PLC之间的远程配置与实时通信
摘要：&通过现场总线CAN-bus，可以将多达数十台的中/小型PLC联网，构成一个智能PLC；同时，主控制器可以与指定的远程PLC实现远程配置、控制，以及实现组态环境中的应用。关键词： &PLC；CAN-bus；CAN232MB转换器；PC-CAN接口卡
PLC特点与PLC可编程控制器(PLC)是一种数字控制专用电子计算机，它使用了可修改的程序存储器储存指令，执行诸如逻辑、顺序、计时、计数与演算等功能，并通过模拟和数字输入、输出等功能组件，控制各种机械或工作程序。长期以来，PLC一直在各个行业的自动化控制领域得到广泛的使用，为各种各样的自动化设备提供了非常可靠的控制应用。PLC系统的工作任务相对简单，且需要传输的数据量一般不会太大，所以常见的PLC系统为一层结构。PLC一般应用在小型自控场所，比如设备的控制或少量模拟量的控制及联锁。小范围的集中式控制环境是PLC发挥功能的最佳舞台。目前，只有少量型号的PLC集成有Ethernet或现场总线CAN-bus接口，价格也较贵；一般常见PLC型号没有随本机集成功能，不便于组建多台PLC构成的中型控制网络。但是，随着应用技术的发展，经常会出现一些应用场合，在面积较大的范围内，需要n台PLC协同完成一个系统的综合控制。此时，原有集中控制的单一PLC控制方案就显得力所不及，PLC网络的需求也应运而生。本文提出了一种基于现场总线CAN-bus的PLC网络方案，能够对多台联网的PLC实现远程配置、数据，并能够在投入较低硬件成本的基础上，实现良好的系统运行性能。这个方案也充分发挥了现场总线CAN-bus的特点：实时、可靠、高速、远距离、易维护等。此方案是现场总线技术与集中控制技术的有机结合，联网后的PLC网络可以构成一个性能优秀的DCS系统；用户在同一个主控制器上可以远程监控、改变任何一台联网PLC的程序或状态。
PLC网络的两种方式通用PLC一般都会提供1~2个RS-232或RS-485端口，用于与其他控制设备或主控制器PC通讯；这些集成的通讯端口支持自行规定的通讯协议，或者Modbus协议，实现PLC设备的通讯与配置。构建PLC网络，即利用PLC本机的这一类通讯端口，将其扩展成为能够与多台设备联网，实现多点通讯的现场总线CAN-bus通讯接口。根据网络中主控制器的不同，PLC网络可以分为以下方式：*多台PLC联网，各PLC地位平等，可外扩HMI人机界面。*多台PLC联网，由1台工控PC作为主控制器与操作界面。多台PLC串行联网通过一个RS-232/RS-485转CAN-bus网关进行信号转换，独立PLC就具有了现场总线CAN-bus通讯接口。多台具有现场总线CAN-bus通讯接口的PLC之间相互连接，即可以组建PLC网络。每一台连接PLC单元的RS-232/RS-485转CAN-bus网关都可以设定一个独立的设备ID号，长度为11位或29位，用作为该PLC单元的地址。每一台联网的PLC单元在发送数据时，可设定在数据流中自动添加本地网关的设备ID号；同理，每一台PLC单元在接收数据时，可设定由网关检查数据流中的设备ID号，自动接收符合要求的数据。通过上述方式组建的PLC网络，各台PLC地位平等，任何一台PLC均可以主动发起数据通讯，由CAN-bus网关起硬件自动仲裁作用，保障每一次通讯的数据不丢失；网络中的PLC数量不受限制，数百、上千台PLC都可以连接在同一现场总线CAN-bus网络中。同时，这个PLC网络中还可以连接具有CAN-bus通讯接口的HMI人机界面，或由其中一台PLC通过其他的串行通讯端口连接HMI人机界面。这种方式组建的PLC网络，与选择集成CAN-bus通讯功能的PLC设备相比，具有更加灵活的系统扩展能力，也能够获得更好的性价比。多台PLC与工控PC并行联网工控PC能够深入地配合PLC厂商提供的各种软件，从而实现更多强大的功能，比如系统配置、人机界面、组态开发等，在PLC领域的作用也越来越不可或缺。通常，工控PC与单台PLC通过1个串口连接通讯，实现各种扩展功能；但串口的通讯距离、节点数量都受到了串口本身的性能限制。比如，RS-232标准只可以实现“点－点”通讯，RS-485/422标准能够实现32个节点以内的通讯，但通讯距离、抗干扰能力都比较弱，并不能够满足实际工业现场多台PLC联网应用的需求。工控PC内置PC-CAN接口卡，可以建立起1条或者多条现场总线CAN-bus网络，并通过连接在CAN-bus网络中的网关RS-232/RS-485转CAN-bus转换器，借助于CAN-bus网络配套的“虚拟串口”软件，建立多达2047个标准的串行通讯端口，从而连接多达2047条串行网络。也就是说，可以在同1条普通双绞线上连接多达2047台PLC设备，工控PC访问连接在这条CAN-bus网络上的PLC设备，也与操作标准串口完全一致。这种方式可以充分发挥工控PC的作用，通讯效率也比较高。通过工控PC组建多台PLC网络的系统结构如图 1所示。按这一种方式的建立PLC网络的通讯效率较高，应用灵活，是一般PLC网络建设的主流方向。
图 1& 多台PLC与工控PC并行联网
PLC网络的硬件组成与连接建立PLC网络，除了实现具体功能的PLC设备，还需要一些建立现场总线CAN-bus网络的设备，主要有RS-232转CAN-bus网关、PC-CAN接口卡等。RS-232转CAN-bus网关CAN232MB 转换器是一种常用的RS-232转CAN-bus网关。转换器集成1个RS-232通道、1个CAN-bus 通道，可以很方便地连接到PLC设备的RS-232标准通讯端口，使PLC设备具有与现场总线CAN-bus网络通讯的能力。转换器提供三种工作模式——透明转换、透明带标识转换、Modbus协议转换，分别可以支持不同通讯协议的PLC设备。通过PC配置软件，CAN232MB转换器可设定一个独立的11位或29位设备ID号，可以用作为该网关所连接PLC设备的地址编号，并对往来串口的数据流加以标注或识别。对于只集成RS-485/422通讯端口的PLC设备，可以选择RS-485转CAN-bus网关。PC-CAN接口卡工控PC内置或外接PC-CAN接口卡，可以令工控PC具有现场总线CAN-bus通讯接口，从而成为CAN-bus网络中的一个主要功能节点。根据与PC连接方式的不同，PC-CAN接口卡可以分为很多种不同的类型，常见的型号有PCI-CAN接口卡、ISA-CAN接口卡、PC104-CAN接口卡、USBCAN接口卡、以太网转CAN接口卡等。PC-CAN接口卡一般都提供有CAN-bus测试工具、API开发例程、OPC服务器软件等。配套的“虚拟串口服务器”软件可以在不修改原有PC软件的基础上，开发基于串口通讯的软件项目，比如PLC网络。通讯附件通讯电缆是现场总线CAN-bus网络的重要组件。通讯电缆的合理选择，对CAN-bus网络的通讯距离也有非常重要的影响。使用国标AWG18(截面积为Φ0.75 mm2)的双绞线作为CAN-bus网络的通讯电缆，可以在1Km距离内实现可靠通讯；使用截面积为Φ1.5 mm2的普通双绞线，则可以达到6~7Km的通讯距离。现场总线CAN-bus网络在布线时，必须注意终端电阻的连接。主干线的最远两端必须各连接一个120Ω的终端电阻。另外，CAN-bus网络的分支线不宜过长，当网络通讯速率为20Kbps时，建议每一条连接PLC设备的分支线长度小于100米。应用实例在一个实际的油田控制系统中，需要由超过32台PLC组建一个中型PLC网络。每一台PLC用于控制一套工作井站的现场设备。选用PLC型号为OMRON公司CPM2A系列，不支持现场总线CAN-bus网络，但集成有1个RS-232通讯端口。单台PLC之间的最大距离超过了10Km距离，但这个油田控制系统要求能够在同一个主控制器上，对每一台现场的PLC实时监控。由于各个现场PLC工作点距离很远，主控制器PC不可能实现每一台PLC设备的单独电缆连接。因此，将各台PLC设备通过现场总线CAN-bus网络连接，组建一个地区范围内的PLC网络，从而实现PLC远程维护、数据实时监控，既能够大大提高系统的管理效率，也可以有效地降低网络建设成本。井站的PLC设备集成有1个RS-232串行通讯端口，通过CAN232MB转换器连接到现场总线CAN-bus网络。主控制器PC内置1块PC-CAN接口卡，型号为PCI-9840接口卡，可以使PC成为CAN-bus网络中的节点，能够同时管理4路物理独立的CAN-bus网络。CAN-bus网络现场总线CAN-bus网络的拓扑结构一般使用直线结构。所有CAN-bus设备节点通过短分支线连接至CAN-bus网络的主干线；短分支线不宜过长，一般必须小于30米。如果因网络布线、地理环境等因素，需要改变CAN-bus网络的拓扑结构，则可以通过CANbridge网桥或CANHub集线器。在CAN-bus网络布线中，必须注意终端电阻的连接。CAN-bus主干线的最远两端必须各端接一个120Ω的终端电阻；主干线上的其它任何CAN-bus节点则不用连接终端电阻。设定为5Kbps波特率时，使用截面积为Φ1.5 mm2的双绞线，至少可以达到6~7Km的通讯距离。通常，随着通讯距离的加长，需要适当加大通讯电缆线的截面积。当网络连接设备数量大于110或距离超过10Km时，在合理位置安装CANbridge网桥，就可以使CAN-bus网络延长1倍的通讯距离，并可增加连接220个的CAN-bus节点数目。PLC串行通讯协议OMRON公司CPM系列中小型PLC的串行通讯使用“命令－应答”通信方式，工控PC可通过对串口编程的方式与CPM系列PLC实现数据通信。PC与PLC实现一次数据交换的过程，即传输的命令和应答之数据总和称为一帧，一帧最多可包含131个数据字符。OMRON公司PLC采用HOSTLINK通讯协议。HOSTLINK命令帧格式PC机按HOSTLINK命令帧的格式，向PLC发送命令。HOSTLINK命令帧见图2。
图2 OMRON公司PLC命令帧格式HOSTLINK命令帧的规定如下：*@符号必须置于每个命令的开头；*节点号，用来辨识每一台PLC的节点地址；*读/写，指明PLC的哪个寄存器单元，例读写IR/SR区时它的识别码设置分别为RR和WR，读写DM区分别为RD和WD。*FCS，设置两字符的帧检查顺序码，是一个转换成2个ASCII字符的8位数据，这8位数据为从帧开始到正文结束(即FCS之前)所有数据执行“异或”操作的结果。*终止符设置“*”和回车两字符，表示命令结束。HOSTLINK命令帧可以有最多131个字符长。一个等于或大于132字符的命令必须分成若干帧。命令分段，使用回车定界符(CHR $(13))。HOSTLINK应答帧格式PLC对于接收到的命令帧，都会给予数据响应，发送HOSTLINK应答帧，格式见图3。
图3 OMRON公司PLC应答帧格式识别码、正文取决于PLC接收到的上位机联结命令，结束字表示命令完成的状态(即是否有错误发生)，当应答帧的长度超过132字符，它必须分成若干帧。结束字是应答帧中表示PLC应答的信息。结束字代码为00表示正常结束，13表示FCS错误，14表示格式错误，15表示入口码数据错误，18表示帧长度错误，A3表示传输数据时因FCS错误引起终止，A8表示传输数据时，因帧长度错误引起终止。PLC与网关CAN232MB的连接CPM系列PLC集成1个RS-232串行通讯端口，采用DB9孔型插座；CAN232MB转换器集成1个RS-232串行通讯端口，也采用DB9孔型插座。串行通信电缆一端连接CAN232MB转换器，另一端连接CPM系列PLC。注意，通讯电缆的两个DB9端口不可互换。通讯电缆的连接示意如图 4所示。
图4& PLC通信电缆的引脚连接PLC与网关CAN485MB的连接OMRON公司的CXP软件可以在一个RS-485标准的串行通讯端口上连接多达32台CPM2A系列PLC设备；每台PLC设备都需要预先设定一个唯一的5位地址编号，用于在RS-485网络中区分各台PLC设备。 RS-485标准是一种多点网络通讯方式。通过网关CAN485MB转换器，可以建立一个符合RS-485标准的虚拟串口。CPM2A系列PLC可以借助于RS-232转RS-485电平转换器，得到一个RS-485标准的通讯端口。多台预设地址编号的PLC可以通过RS-485串行通讯方式联网，并与CAN485MB转换器组成1~32个节点、1Km距离范围内、RS-485标准的PLC网络。按上述方式，整个地区的PLC网络可以由多个网关CAN485MB转换器构建面成，而每一个网关CAN485MB转换器都可以组建一个RS-485标准的小型PLC网络构成。这样，就可以形成大型的星形PLC 网络。PLC网络的组态开发通过网关CAN232MB/CAN485MB转换器可以建立多个虚拟串口，用于连接PLC设备。虚拟串口的操作方式与PC标准串口完全相同。通常的组态环境(例如昆仑通态MCGS、组态王KingView等)都可以按串行通讯设备驱动的方式支持OMRON公司PLC设备的开发。如果组态环境可以支持按多串口方式扩展的多台PLC设备，同样也可以支持基于现场总线CAN-bus网络的虚拟串口方式构建的串行PLC网络。需要注意的是，串行PLC网络基于现场总线CAN-bus而构建，每一条命令帧/响应帧都需要一定的传输时间。例如，当CAN-bus总线的通讯波特率设置为10Kbps时，传输30字节的命令帧至少约需60mS传输时间；加上响应帧的延迟，PLC网络中的任何一台PLC与工控PC需要约150mS才能够执行1次完整的通讯过程。这一时间即单台PLC通讯周期。按此参数计算，当使用1条现场总线CAN-bus网络，建立有30台PLC设备构成的PLC网络时，工控PC主动查询一遍所有PLC设备的状态，大概需要花费约30倍的单台PLC通讯周期。应用组态环境开发PLC网络时，用户必须重视网络的通讯延迟因素，并在组态环境中设置相关的定时参数；否则，可能会导致组态环境不能够正常运行。我们可以通过一些方法来提高PLC网络的响应速度。解决方法之一是增加CAN-bus网络的数量，由此减少每一个CAN-bus网络中的PLC设备数量；另外，提高CAN-bus网络的通讯波特率也可以获得相同的效果，其代价是会缩短CAN-bus网络的通讯距离。
结语本文介绍的实例“通过现场总线CAN-bus网络对多台PLC进行联网控制”已经通过了实际项目的运行考验，现场作业的网络长度达到7Km以上。在系统的实际运行中，现场总线CAN-bus的稳定性、抗干扰能力得到充分的体现。在这个工程项目中，不需要改变原有的PC控制平台，可以将现有控制设备无缝地嵌入先进的现场总线网络，构成新一代的DCS分布式控制系统。方案以较低的成本投入，换取了现场自动化网络的大跨度提升。
参考文献：1. Bosch, CAN specification, Version 2.0, 1991, Robert Bosch GmbH 2. 《CiA DS 201-207 V1.1, CAN Application Layer for Industrial Applications》，CiA , 1996 3. 夏继强等，现场总线工业控制网络技术，北航出版社，20054. 构建CAN-bus网络中的虚拟串口，周立功公司，2005
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摘要: PLC通信包括PLC间的通信及PLC与其他智能设备间的通信。随着计算机控制技术的发展，工厂自动化网络发展得很快，各PLC厂商都十分重视PLC的通信功能，纷纷推出各自的网络系统。新近生产的PLC都具有通信接口，通信非常方 ...
通信包括PLC间的通信及PLC与其他智能设备间的通信。随着技术的发展，工厂自动化网络发展得很快，各PLC厂商都十分重视PLC的通信功能，纷纷推出各自的网络系统。新近生产的PLC都具有通信接口，通信非常方便。本章具体介绍LabVIEW与永宏PLC通信的设计过程。
<FONT color=#.1.1 通信硬件连接
图11-1即为永宏PLC的硬件图，其中的硬件通信板可以选择，图11-2所示为选择的RS485与RS232的通信接口。
<FONT color=#．FBS-CB22通信板（Communication Board简称CB）
<FONT color=#．FBS-CB22通信板对应的盖板（每一种通信板都有其对应的盖板）
图11-1& 永宏FBS系列PLC硬件
图11-2 &FBS-CB22 RS232和RS485接口通信板
<FONT color=#.1.2& PLC串口通信原理
PLC各型主机均内建2个通信接口的标准配置，即一个RS232和一个RS485通信接口，其RS232接口主要用于上下载程序或用来与上位机、通信，而RS485接口主要用于组建使用RS485协议的网络，实现通信控制。
<FONT color=#．RS232接口
RS232-C接口连接器一般使用型号为DB-9的9芯插头座，只需3条接口线，即“发送数据”、“接收数据”和“信号地”即可传输数据，其9个引脚的定义如图11-3所示。
图11-3 &RS232-C接口连接器定义
在RS232的规范中，电压值在+3V~+15V（一般使用+6V）称为“0”或“ON”。电压在-3V~-15V（一般使用-6V）称为“1”或“OFF”；计算机上的RS232“高电位”约为9V，而“低电位”则约为-9V。
RS232为全双工工作模式，其信号的电压是参考地线而得到的，可以同时进行数据的传送和接收。在实际应用中采用RS232接口，信号的传输距离可以达到15m。不过RS232只具有单站功能，即一对一通信。
<FONT color=#．RS485接口
RS485采用正负两根信号线作为传输线路。两线间的电压差为+2V~6V表示逻辑“1”：两线间的电压差为-2V~6V表示逻辑“0”。
RS485为半双工工作模式，其信号由正负两条线路信号准位相减而得，是差分输入方式，抗共模干扰能力强，即抗噪声干扰性好；实际应用中其传输距离可达1200米。RS485具有多站能力，即一对多的主从通信。
在串行通信中，数据通常是在两个站之间传送，按照数据在通信线路上的传送方向可分为3种基本的传送方式：单工、半双工和全双工，如图11-4所示。
图11-4& 单工、半双工和全双工通信
单工通信使用一根导线，信号的传送方和接收方有明确的方向性。也就是说，通信只在一个方向上进行。
若使用同一根传输线既作为接收线路又作为发送线路，虽然数据可以在两个方向上传送，但通信双方不能同时收发数据，这样的传送方式称为半双工。采用半双工方式时，通信系统每一端的发送器和接收器，通过收发开关分时转接到通信线上，进行方向的切换。
当数据的发送和接收，分别由两根不同的传输线传送时，通信双方都能在同一时刻进行发送和接收操作，这样的传送方式就是全双工。在全双工方式下，通信系统的每一端都设置了发送器和接收器，因此，能控制数据同时在两个方向上传输。全双工方式无须进行方向的切换。
串行通信可分为两种类型，一种是同步通信，另一种是异步通信。采用同步通信时，将所有字符组成一个组，这样，字符可以一个接一个地传输，但是，在每组信息的开始要加上同步字符，在没有信息要传输时，填上空字符，因为同步传输不允许有空隙。采用异步通信时，两个字符之间的传输间隔是任意的，所以，每个字符的前后都要用一些数据位来作为分隔位。比较起来，在传输率相同时，同步通信方式下的信息有效率要比异步方式高，因为同步方式的非数据信息比例比较小。但是，从另一方面看，同步方式要求进行信息传输的双方必须用同一个时钟进行协调，正是这个时钟确定了同步串行传输过程中每一个信息位的位置。这样一来，如果采用同步方式，那么，在传输数据的同时，还必须传输时钟信号。而在异步方式下，接收方的时钟频率和发送方的时钟频率不必完全一样，而只要比较相近，即不超过一定的允许范围就行了。在数据传输中，较为广泛采用的是异步通信，异步通信的标准数据格式如图11-5所示。
图11-5& 异步通信数据格式
从图11-5所列格式可以看出，异步通信的特点是一个字符一个字符地传输，并且每个字符的传送总是以起始位开始，以停止位结束，字符之间没有固定的时间间隔要求。每一次有一个起始位，紧接着是5~8个的数据位，再后为校验位，可以是奇检验，也可以是偶校验，也可不设置，最后是1比特，或1比特半，或2比特的停止位，停止位后面是不定长度的空闲位。停止位和空闲位都规定为高电平，这样就保证起始位开始处一定有一个下降沿，以此标识开始传送数据。
<FONT color=#.1.3& 永宏PLC通信协议
永宏通信协议可以简单通过串口来实现，上位机的具体参数如图11-6所示。
永宏PLC除了拥有自己的永宏标准通信协议以外，还支持Modbus通信协议（Porto除外），具体的通信步骤如下：
Port0(RS232或USB)
通信速率4.8 kbps ~ 921.6 kbps(9.6 kbps)
Port1~Port4
(RS232、RS485或Ethernet)
通信速率4.8 kbps ~ 921.6 kbps(9.6 kbps)
Port1~4可提供永宏或Modbus RTU Master/Slave通信协议
最大联机站数
图11-6& 永宏PLC通信参数
（1）设定外围设备的参数。
— 控制方式（如启动、停止）：通信控制。
— 频率给定方式：通信设置。
— 设置通信参数：波特率、数据位、校验方式、停止位、RTU或者ASCII方式。
（2）PLC同该设备的RS485接线。
（3）改变设备的控制地址。找到所需要的控制地址，然后变成永宏Modbus地址。
（4）设定PLC通信接口的通信参数和通信方式，PLC和该设备上配置的参数要一致。
（5）在PLC内写M-BUS指令，并填写所需要的相应的通信表格。
（6）程序写好后，接通，进行调试。
<FONT color=#.1.4& 程序结构
本例程序采用循序结构控制，程序流程框图如图11-7所示，主要由打开串口、设置串口、向串口写命令、读返回值、关闭串口4部分组成。
图11-7& 程序流程
程序中对串口的操作使用的是VISA。
VISA是虚拟仪器软件结构体系（Virtual Instrument Software Architecture）的简称。VISA是在所有LabVIEW工作平台上控制VXI、GPIB、RS232以及其他种类仪器的单接口程序库，是组成VXI Plug & Play系统联盟的35家最大的公司所统一采用的标准。采用VISA标准后，就可以不考虑时间及仪器I/O选择项，驱动软件可以相互兼容。VISA的功能模块包含在LabVIEW Instrument I/O的VISA子模板中。
VISA驻留于计算机系统中，是计算机与仪器之间的软件连接层，用以实现对仪器的控制。VISA对于测试软件开发者来说是一个可调用的操作函数集，它本身不提供仪器编程能力，只是一个高层API（应用程序接口），通过调用低层的驱动程序来控制仪器。NI-VISA的层次如图11-8所示。
VISA的内部结构是一个先进的、面向对象的结构，这一结构使得VISA和在它之前的I/O控制软件相比，在接口无关性、可扩展性和功能上都有很大提高。VISA主要由Config模块、Write模块、Read模块、Close模块组成，下面对这些模块做详细介绍。
VISA Config模块对VISA资源信息如波特率、通信端口名称、数据校验、数据位等进行配置，并通过VISA resource Name端口将打开的VISA资源名称传递给下一个节点。
VISA Write模块把write buffer中的字符串写入VISA session指定的设备中。dup VISA session向下传送相同的session值。在UNIX工作平台上，数据同步写入；在其他工作平台上，数据异步写入。return count返回实际传送的字节数。error in和error out字符串用于说明出错状况。
VISA Read模块读取由VISA session指定设备中的数据。byte count指明读入read buffer中的字节数，当收到的字节数小于read buffer中所指定的字节数时，VISA read 将会一直等待，直到收到的字节数等于read buffer中所指定的字节数。VISA session向下传送相同的session值。同样，在UNIX工作平台上，数据同步读入；其他平台上的数据异步读入。
VISA Close模块关闭由VISA session指定设备的通信过程，释放系统资源。
VISA仪器控制流程见图11-9。图11-10为串口读写程序示意图。
&&&&&&&&&&&&&&&&&&
&& 图11-8 &VISA结构层次&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &&&& 图11-9 &VISA仪器控制流程
图11-10& 串口读写程序
<FONT color=#.1.5& 程序编写
基于LabVIEW的PC与PLC串口通信程序的面板如图11-11所示。
根据永宏PLC的通信协议及数据操作流程，本程序采用顺序结构。顺序结构可实现数据流的顺序流动，首先打开串口和设置串口参数（如图11-12所示），波特率为9600 Bps，串口号为COM1，偶校验（Even），7位数据位，数据停止位为10（如图11-13所示）。
&& 图11-11& 程序面板&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& &&& 图11-12& VISA串口配置
图11-13& 开串口和设置串口参数
第二步写入命令。先要对命令进行判断，看其是否合法，后面板程序如图11-14所示。然后，判断写入的命令是否超长，并将合法的数据组合成可写入的命令，后面板程序如图11-15所示。
图11-14& 检查输入的命令合法性
图11-15& 根据通信协议进行数据组合
串口写入过程需要时间，所以在这一步之后需要延时250ms，如图11-16所示。接下来就是读串口返回值。通过VISA读取返回的数值（如图11-17所示），然后进行分析检验，判断所接收的数据是否正确。
图11-16& 将数据写入PLC的R0寄存器
检验数据之后这个操作流程就结束了，可以关闭VISA串口（如图11-18所示）。
图11-17& 读串口返回值&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 图11-18& 关闭串口
<FONT color=#.1.6& 实例小结
本例运用LabVIEW驱动配置方法通过VISA建立了上位机与永宏PLC通信的程序，对于其他品牌和型号的PLC通信，同样可以使用该方法。同样，Modbus协议的设备间通信也可以使用此类方法。
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